一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法技术

技术编号:39436672 阅读:27 留言:0更新日期:2023-11-19 16:20
本发明专利技术公开了一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法,包括以下步骤:S1、提出M

【技术实现步骤摘要】
一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法


[0001]本专利技术涉及城市数据科学、数字孪生、以及智慧交通
,具体是一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法。

技术介绍

[0002]道路标记线作为新型智能交通系统和城市数字孪生的重要组成部分,需要周期性的监测和维护,其智能化的监管有效地保障了城市道路智能化巡视的准确性。传统的道路标记线监测方法主要依靠于人工外业测量和数字摄影测量的方式。人工作业方式为指派道路维护人员对路面健康情况进行人工检测,确保城市道路无交通事故隐患。然而这种方式受到人员工作强度大和安全风险高等因素影响较大。数字摄影测量方式为借助无人机影像、监控相机图像等获取城市道路信息,但是受雨雪天气、物体遮挡、影像分辨率等因素限制,导致提取的道路标记线精度并不能达到交通路网智能巡视的要求。
[0003]激光扫描技术作为一项迅速发展的高新测绘手段,利用其获取数据速度快、更新周期低、数据精度高、主动式非接触测量等特点,可以快速、精确地收集大规模城市道路场景的三维信息,对于复杂场景下的道路标记线提取具有显著优势,同时为道路健康情况的实时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法,其特征在于:包括以下步骤:S1、提出M

Transformer网络,对道路标记线原始点云进行处理,获取原始点云的上下文信息和不同道路标记线之间的长期依赖关系;S2、基于并行池化注意力机制,对所述道路标记线的特征关系进行聚合;S3、整合所有尺度的位置依赖关系,计算特征序列的最小值和平均值,并将它们连接起来得到道路标记线点云数据的二维特征;S4、使用Softmax函数获得所述二维特征的特征权值,进一步增强道路标记线点云数据的语义特征,得到精确的道路标记线分布。2.根据权利要求1所述的一种提取激光雷达点云中道路标记线的方法,其特征在于:所述S1具体包括以下步骤:S11、对原始点云数据进行多重线性变换,分别得到点云特征的查询矩阵、键矩阵和值矩阵;S12、基于S11输出的查询向量和键向量,进行点积运算,得到能量函数;S13、利用Softmax函数将能量函数进行归一化处理,计算向量值权重,得到点云深层特征;S14、利用卷积、批量归一化和ReLU激活函数对...

【专利技术属性】
技术研发人员:马凌飞李军杜静李静李志龙赵花
申请(专利权)人:南京海茵茨数字技术有限公司
类型:发明
国别省市:

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