【技术实现步骤摘要】
点云拖尾点的处理方法、装置、设备和可读存储介质
[0001]本申请的实施例涉及数据处理领域，尤其涉及点云拖尾点的处理方法
、
装置
、
设备和可读存储介质
。
技术介绍
[0002]理想情况下，激光脉冲打在目标上是一个点，但在实际应用中，激光出射都存在一定的发散角，打在物体上时光斑是一个面；因此，当存在前后两个物体，且激光正好打在前面一个物体的边缘时，就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上，这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加，此时雷达会判断测量目标在这两个面之间，造成拖尾现象；在点云上看，就会形成前后两个分离物体之间存在有一实体障碍物的假象，从而给导航以及路径规划等系统带来诸多不便
。
[0003]现有的点云拖尾处理方法包括角度阈值对比和距离阈值对比等方式，上述方式虽然也可以完成对拖尾点的处理，但是会出现计算量大和精度较差的问题，以至于影响后续的实际应用体验
(
导航等
)。
技术实现思路
[0004]根据本申请的实施例，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种点云拖尾点的处理方法，其特征在于，包括：获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；响应于是，对所述当前点进行去除
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离包括：获取当前点的第一光能量强度值
、
所述当前点的左相邻点的第二光能量强度值和右相邻点的第三光能量强度值
、
所述当前点到激光雷达的第一距离以及左相邻点到激光雷达的第二距离和右相邻点到激光雷达的第三距离
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点包括：基于所述第一距离和所述第二距离，计算第一阈值；基于所述第三距离和所述第一距离，计算第二阈值；若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点包括：对于孤立点，基于所述第一光能量强度值和所述第二光能量强度值，计算第三阈值；基于所述第三光能量强度值和所述第一光能量强度值，计算第四阈值；若所述第三阈值与所述第四阈值的差值大于预先设定的光强度阈值，则确定所述孤立点为拖尾点
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过双
ram
乒乓操作，分别进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：王品，张文豪，胡浩博，龙杰，何英，吕星宏，
申请(专利权)人：深圳玩智商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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