点云数据构建方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术提供了一种点云数据构建方法、系统及电子设备，涉及点云数据构建领域，该方法首先按照预设的数据间隔，构建激光雷达采集的第一点云数据对应的复合帧以及参考点云；然后基于复合帧的位置坐标对复合帧施加随机扰动得到扰动帧；再根据复合帧以及参考点云之间的投影关系构建复合帧对应的损失函数，并利用损失函数确定复合帧对应的位姿数据；最后利用位姿数据确定复合帧对应的第二点云数据，并对复合帧循环施加扰动帧，直至第二点云数据对应的偏移数据满足预设的偏移条件后，将第二点云数据确定为点云数据构建结果；该方法可将存在杂乱的激光雷达点云构建为能反应目标物真实物理形状的点云数据，提高了点云建模的准确性。提高了点云建模的准确性。提高了点云建模的准确性。

【技术实现步骤摘要】
点云数据构建方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及点云数据构建领域，尤其是涉及一种点云数据构建方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]在使用激光雷达扫描输电线路的点云建模时，会因定位不准等原因产生点云位置误差，导致点云数据建模不准确。此类误差通常表现在相邻雷达航带之间，一般来说单条航带扫描的点云误差较小，相邻航带的点云之间垂直于航带方向的偏移误差较大。在处理此类偏移时，现有技术通常采用滤波、整体平移，点云分割提取线路等手段，但上述手段只适用于特定误差类型，并不能完全解决点云杂乱问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种点云数据构建方法、系统及电子设备，该点云数据构建方法可将存在杂乱的激光雷达点云构建为能反应目标物真实物理形状的点云数据，提高了点云建模的准确性，解决了现有技术中对点云杂乱进行处理时存在的误差较大的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施方式提供了一种点云数据构建方法，该方法包括：获取激光雷达采集的第一点云数据，按照预设的数据间隔构建第一点云数据对应的复合帧以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达采集的第一点云数据，按照预设的数据间隔构建所述第一点云数据对应的复合帧以及参考点云；获取所述复合帧的位置坐标，并基于所述位置坐标对所述复合帧施加随机扰动后，得到所述复合帧对应的扰动帧；根据所述复合帧以及所述参考点云之间的投影关系构建所述复合帧对应的损失函数，并利用所述损失函数确定所述复合帧对应的第一位姿数据；利用所述第一位姿数据确定所述复合帧对应的第二点云数据，并对所述复合帧循环施加所述扰动帧，直至所述第二点云数据对应的偏移数据满足预设的偏移条件后，将所述第二点云数据确定为点云数据构建结果。2.根据权利要求1所述的点云数据构建方法，其特征在于，所述获取激光雷达采集的第一点云数据，按照预设的数据间隔构建所述第一点云数据对应的复合帧以及参考点云的步骤，包括：获取所述激光雷达采集的所述第一点云数据，并获取惯导采集的第二位姿数据；利用所述第二位姿数据将雷达坐标系中的所述第一点云数据变换为世界坐标系下的数据帧；将所述数据帧按照所述数据间隔进行组合后，得到所述复合帧；获取所述复合帧对应的点云空间范围，并利用所述点云空间范围确定所述参考点云。3.根据权利要求2所述的点云数据构建方法，其特征在于，所述利用所述第二位姿数据将雷达坐标系中的所述第一点云数据变换为世界坐标系下的数据帧的步骤，包括：根据所述第二位姿数据确定所述惯导与所述激光雷达之间的投影矩阵；其中，所述投影矩阵；为所述第二位姿数据；为所述惯导的位置数据；为所述惯导与所述激光雷达之间的相对位置数据；利用所述投影矩阵，将雷达坐标系中的所述第一点云数据变换为世界坐标系下的数据帧；其中，所述数据帧通过以下算式变换得到：；其中，为所述数据帧；为所述第一点云数据；为时间参数。4.根据权利要求1所述的点云数据构建方法，其特征在于，所述获取所述复合帧的位置坐标，并基于所述位置坐标对所述复合帧施加随机扰动后，得到所述复合帧对应的扰动帧的步骤，包括：获取所述复合帧的位置坐标；沿所述位置坐标的坐标轴对所述复合帧施加随机扰动，控制所述复合帧按照随机扰动对应的平移量进行平移；其中，所述平移量服从正态分布；获取平移后所述复合帧形成的弥散点云，并将所述弥散点云对应的数据帧确定为所述扰动帧。5.根据权利要求1所述的点云数据构建方法，其特征在于，所述根据所述复合帧以及所述参考点云之间的投影关系构建所述复合帧对应的损失函数，并利用所述损失函数确定所述复合帧对应的第一位姿数据的步骤，包括：
获取所述复合帧以及所述参考点云之间的投影关系，利用所述投影关系对所述复合帧进行投影变换；根据已完成投影变换...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，周游，陆煜衡，崔强强，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：