本公开涉及一种辅助越障装置、移动设备的控制方法以及移动设备。辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识，定位标识适用于移动设备获取定位标识图像以及移动设备的位姿信息，根据定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息，以及根据辅助越障装置的位姿信息以及移动设备的位姿信息，控制移动设备运动至越障起始位置。本公开的技术方案，保证了移动设备能够准确地运动至越障起始位置，避免移动设备偏离辅助越障装置后无法翻越障碍物的问题。辅助越障装置后无法翻越障碍物的问题。辅助越障装置后无法翻越障碍物的问题。
【技术实现步骤摘要】
辅助越障装置、移动设备的控制方法以及移动设备
[0001]本公开涉及移动设备
，尤其涉及一种移动设备的控制方法、装置以及移动设备。
技术介绍
[0002]随着科技的发展和人们生活水平的提高，移动设备已逐渐得到广泛使用。虽然移动设备的功能较为强大，但是在使用过程中，比如遇到具有一定高度的门槛或者移门滑轨等障碍物时，移动设备则无法越过，影响了移动设备的正常工作。
[0003]现有技术中，可以在障碍物附近放置具有坡面的辅助装置使移动设备跨越障碍物，但是移动设备和辅助装置之间一般具有一定的距离，移动设备无法准确定位至辅助装置上，导致移动设备无法准确找准方位成功跨越障碍物。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种辅助越障装置、移动设备的控制方法以及移动设备，保证了移动设备能够准确地运动至越障起始位置，避免移动设备偏离辅助越障装置后无法翻越障碍物的问题。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种辅助越障装置，辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识；所述定位标识适用于移动设备获取定位标识图像以及移动设备的位姿信息，根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息，以及根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置。
[0006]可选地，辅助越障装置包括：爬坡主体和辅助抬升主体；
[0007]所述爬坡主体具有越障斜面，在沿所述爬坡主体的远离障碍物的一侧至所述爬坡主体的靠近所述障碍物的一侧的方向上，所述越障斜面逐渐升高；
[0008]所述辅助抬升主体设置在所述爬坡主体的底部，且所述辅助抬升主体具有与所述越障斜面对应的同向延伸的抬升斜面，所述越障斜面和所述抬升斜面共同形成供可移动设备越障的越障通道。
[0009]可选地，所述定位标识位于所述越障斜面和/或所述爬坡主体的侧面上。
[0010]可选地，所述抬升斜面位于所述越障斜面的远离所述障碍物的一侧；所述辅助越障装置还包括旋转搭接件；所述旋转搭接件转动连接在所述爬坡主体的靠近所述障碍物的一侧，以搭接在所述障碍物上供所述可移动设备通过，且所述旋转搭接件可在外部物件的驱动作用下抬升并朝向所述越障斜面翻转，以与所述障碍物脱离搭接；
[0011]所述定位标识位于所述旋转搭接件上。
[0012]可选地，所述越障斜面设置有凹槽；所述定位标识位于所述凹槽中；所述凹槽的槽面倾斜角度大于所述越障斜面的倾斜角度；其中，所述槽面为所述凹槽中朝向所述越障起始位置的一面。
[0013]可选地，所述凹槽深度小于预设值。
[0014]可选地，所述凹槽位于所述越障斜面的中心位置。
[0015]可选地，所述定位标识包括二维码。
[0016]第二方面，本公开实施例还提供了一种移动设备的控制方法，包括：
[0017]获取辅助越障装置上的定位标识图像；
[0018]根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息；
[0019]获取移动设备的位姿信息；
[0020]根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置。
[0021]可选地，所述辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识；所述定位标识包括二维码；
[0022]所述获取辅助越障装置上的定位标识图像包括：
[0023]获取辅助越障装置上的二维码图像。
[0024]可选地，在根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息之前还包括：
[0025]判断所述定位标识图像中的定位标识的编码、定位标识的排列顺序，以及定位标识的数量中的至少一种是否满足预设条件；并在满足预设条件时，执行所述根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息。
[0026]可选地，所述根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息包括：
[0027]根据所述定位标识图像确定所述定位标识的位姿信息；
[0028]根据所述定位标识的位姿信息以及所述定位标识与所述辅助越障装置的相对位置关系，确定所述辅助越障装置的位姿信息。
[0029]可选地，所述根据所述定位标识图像确定所述定位标识的位姿信息，包括：
[0030]根据所述定位标识图像确定相机坐标系下所述定位标识的第一位姿信息；
[0031]根据所述第一位姿信息确定世界坐标系下所述定位标识的第二位姿信息；
[0032]所述根据所述定位标识的位姿信息以及所述定位标识与所述辅助越障装置的相对位置关系，确定所述辅助越障装置的位姿信息包括：
[0033]根据所述定位标识的第二位姿信息以及所述定位标识与所述辅助越障装置的相对位置关系，确定世界坐标系下所述辅助越障装置的位姿信息。
[0034]可选地，所述根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置包括：
[0035]根据所述辅助越障装置的位姿信息确定越障起始位置；
[0036]根据所述越障起始位置以及所述移动设备的位姿信息确定导航路线，控制所述移动设备运动至所述越障起始位置。
[0037]可选地，还包括：
[0038]在所述移动设备的位姿信息满足位于所述越障起始位置时，控制所述移动设备上坡通过所述辅助越障装置。
[0039]第三方面，本公开还提供了一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括：
[0040]定位标识图像获取模块，用于获取辅助越障装置上的定位标识图像；
[0041]辅助越障装置的位姿信息确定模块，用于根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息；
[0042]移动设备的位姿信息获取模块，用于获取移动设备的位姿信息；
[0043]控制模块，用于根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置。
[0044]第四方面，本公开实施例还提供了一种移动设备，包括：
[0045]处理器和存储器，所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，执行如第二方面所述的移动设备的控制方法。
[0046]本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0047]本公开提供的辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识；定位标识适用于移动设备获取定位标识图像以及移动设备的位姿信息，根据定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息，以及根据辅助越障装置的位姿信息以及移动设备的位姿信息，控制移动设备运动至越障起始位置。由此，通过辅助越障装置在辅助越障装置上设置定位标识，使移动设备能够准确地运动至越障起始位置，从而翻越障碍物，避免移动设备偏离辅助越障装置后无法翻越障碍物从而无法继续工作的问题。
附图说明
[0048]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0049]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助越障装置，其特征在于，所述辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识；所述定位标识适用于移动设备获取定位标识图像以及移动设备的位姿信息，根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息，以及根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置。2.根据权利要求1所述的辅助越障装置，其特征在于，包括：爬坡主体和辅助抬升主体；所述爬坡主体具有越障斜面，在沿所述爬坡主体的远离障碍物的一侧至所述爬坡主体的靠近所述障碍物的一侧的方向上，所述越障斜面逐渐升高；所述辅助抬升主体设置在所述爬坡主体的底部，且所述辅助抬升主体具有与所述越障斜面对应的同向延伸的抬升斜面，所述越障斜面和所述抬升斜面共同形成供可移动设备越障的越障通道。3.根据权利要求2所述的辅助越障装置，其特征在于，所述定位标识位于所述越障斜面和/或所述爬坡主体的侧面上。4.根据权利要求2所述的辅助越障装置，其特征在于，所述抬升斜面位于所述越障斜面的远离所述障碍物的一侧；所述辅助越障装置还包括旋转搭接件；所述旋转搭接件转动连接在所述爬坡主体的靠近所述障碍物的一侧，以搭接在所述障碍物上供所述可移动设备通过，且所述旋转搭接件可在外部物件的驱动作用下抬升并朝向所述越障斜面翻转，以与所述障碍物脱离搭接；所述定位标识位于所述旋转搭接件上。5.根据权利要求2所述的辅助越障装置，其特征在于，所述越障斜面设置有凹槽；所述定位标识位于所述凹槽中；所述凹槽的槽面倾斜角度大于所述越障斜面的倾斜角度；其中，所述槽面为所述凹槽中朝向所述越障起始位置的一面。6.根据权利要求5所述的辅助越障装置，其特征在于，所述凹槽深度小于预设值。7.根据权利要求5所述的辅助越障装置，其特征在于，所述凹槽位于所述越障斜面的中心位置。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的辅助越障装置，其特征在于，所述定位标识包括二维码。9.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：获取辅助越障装置上的定位标识图像；根据所述定位标识图像确定辅助越障装置的位姿信息；获取移动设备的位姿信息；根据所述辅助越障装置的位姿信息以及所述移动设备的位姿信息，控制所述移动设备运动至越障起始位置。10.根据权利要求9所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述辅助越障装置的表面设置有至少一个定位标识；所述定位标识包括二维码；所述获取辅助越障装置上的定位标识图像包括：获取辅助越障装置上的二维码图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴璨蔿，程冉，宁仁杰，刘力格，王笑笑，
申请(专利权)人：湖北美的洗衣机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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