【技术实现步骤摘要】
用于工程设备的图像处理方法、装置、工程设备及处理器
[0001]本申请涉及工程机械
，具体涉及一种用于工程设备的图像处理方法、装置、工程设备、存储介质及处理器。
技术介绍
[0002]在操控挖掘机时，通常需要通过现场图像或者画面对工作环境、作业对象以及挖掘机的自身情况进行监控。为保证挖掘机的安全性和全面性，一般会在挖掘机机上布置摄像头，对挖掘机周围和工作区域进行视频监控。在现有的技术中，不论摄像头如何布置，都无法解决工作对象和工作装置在平面图像中的距离判断问题。摄像头传输的画面是二维的，如果布置合理，可以在远程监控界面中粗略估计出物体相对于挖掘机的上、下、左、右方向的距离。但是，操作手无法通过二维画面判断前后距离，所以无法判断工作对象以及铲斗与挖掘机之间的准确距离。因此，操作手需要小心地将铲斗向工作对象接近，到上下左右方向和工作点在同一个水平面后，再操作工作装置，使铲斗前后运动直到铲尖碰到工作对象。这种施工方法不仅效率很低，且十分危险，极易对挖掘机上的部件或设备造成损伤。而如果采用双目相机或深度相机采集三维图像来判断物体与挖掘机的距离，不仅成本高且效果差，达不到高清摄像头的显示效果。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于工程设备的图像处理方法、装置、工程设备、存储介质及处理器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程设备的图像处理方法，包括：
[0005]在工程设备移动至目标位置的情况下，通过图像采集装置采集作业区域的区域图像；>[0006]获取图像采集装置的相机参数；
[0007]根据相机参数将区域图像划分成多个网格，其中，每个网格的对应的第一实际长度相等及第一实际宽度相等；
[0008]控制显示装置在显示区域图像的基础上显示多个网格，以使用户根据网格确定作业区域中的作业对象与工程设备之间的间隔距离。
[0009]在本申请的实施例中，相机参数包括视场角，根据相机参数将区域图像划分成多个网格包括：获取图像采集设备的安装高度和安装角度；根据视场角、安装高度和安装角度确定区域图像对应的第二实际长度和第二实际宽度；按照预设比例划分第二实际长度和第二实际宽度，以将区域图像划分成多个网格。
[0010]在本申请的实施例中，视场角包括水平视场角和垂直视场角，根据视场角、安装高度和安装角度确定区域图像对应的第二实际长度和第二实际宽度包括：根据垂直视场角、安装高度和安装角度确定第二实际宽度；根据水平视场角、安装角度和安装高度确定第二
实际长度。
[0011]在本申请的实施例中，按照预设比例划分第二实际长度和第二实际宽度包括：根据第一预设比例将第二实际长度等分成多个第一实际长度；根据第二预设比例将第二实际宽度等分成多个第一实际宽度。
[0012]在本申请的实施例中，视场角包括水平视场角和垂直视场角，控制显示装置在显示区域图像的基础上显示多个网格，以使用户根据网格确定作业区域中的作业对象与工程设备之间的间隔距离还包括：针对每个网格，根据水平视场角、安装高度、安装角度和第一实际长度确定网格显示在区域图像中的图像长度；针对每个网格根据垂直视场角、安装高度、安装角度和第二实际长度确定网格显示在区域图像中的图像宽度；根据每个网格对应的图像长度和图像宽度控制显示装置在显示区域图像的基础上显示多个网格，并控制显示装置将每个网格的第一实际长度和第一实际宽度显示在区域图像中，以使用户根据网格确定作业区域中的作业对象与工程设备之间的间隔距离。
[0013]在本申请的实施例中，工程设备还包括臂架和安装于臂架的多个倾角传感器，处理方法还包括：分别通过多个倾角传感器获取臂架的每个臂节在水平方向上的倾角；根据多个倾角确定臂架末端的作业点的空间位置；根据空间位置确定作业点距离地面的高度以及作业点在水平方向上的伸长长度；控制显示装置在显示区域图像的基础上显示作业点的高度和伸长长度，以辅助用户根据作业点的高度和伸长长度操控工程设备。
[0014]在本申请的实施例中，处理方法还包括：在确定作业点对应的伸长长度后，根据空间位置确定在水平方向上作业点与图像采集设备之间的偏移距离；根据伸长长度和偏移距离确定与作业点对应的目标网格；控制显示装置标记目标网格，以使用户根据目标网格对应的图像位置操控工程设备。
[0015]本申请第二方面提供一种用于工程设备的图像处理装置，被配置成执行上述用于工程设备的图像处理方法。
[0016]本申请第三方面提供一种用于工程设备的图像处理装置，包括上述被配置成执行上述用于工程设备的图像处理方法的处理器。
[0017]本申请第四方面提供一种工程设备，包括：
[0018]图像采集装置，用于采集作业区域的区域图像；
[0019]显示装置，用于显示区域图像；以及上述图像处理装置。
[0020]在本申请的实施例中，工程设备还包括：臂架，包括多个臂节；多个倾角传感器，安装于臂架，用于获取臂架之间的多个倾角。
[0021]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于工程设备的图像处理方法。
[0022]通过上述技术方案，在工程设备移动至目标位置的情况下，通过图像采集装置采集作业区域的区域图像；获取图像采集装置的相机参数；根据相机参数将区域图像划分成多个网格，其中，每个网格的对应的第一实际长度相等及第一实际宽度相等；控制显示装置在显示区域图像的基础上显示多个网格，以使用户根据网格确定作业区域中的作业对象与工程设备之间的间隔距离。在监控画面中铺设网格，可以辅助操作手对工程设备和作业对象之间的距离判断，不仅成本低，还能提高作业效率和安全性。
[0023]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0024]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0025]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程设备的图像处理方法的应用环境示意图；
[0026]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于工程设备的图像处理方法的流程示意图；
[0027]图3示意性示出了根据本申请实施例的区域图像中铺设网格的示意图；
[0028]图4示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的示意图；
[0029]图5示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的远程操作系统的示意图；
[0030]图6示意性示出了根据本申请实施例的铲斗斗尖的空间位置的示意图；
[0031]图7示意性示出了根据本申请实施例的区域图像中铲斗斗尖的示意图
[0032]图8示意性示出了根据本申请实施例的用于工程设备的图像处理装置的结构框图；
[0033]图9示意性示出了根据本申请实施例的工程设备的结构框图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工程设备的图像处理方法，其特征在于，所述工程设备包括图像采集装置和显示装置，所述处理方法包括：在工程设备移动至目标位置的情况下，通过所述图像采集装置采集作业区域的区域图像；获取图像采集装置的相机参数；根据所述相机参数将所述区域图像划分成多个网格，其中，每个网格的对应的第一实际长度相等及第一实际宽度相等；控制所述显示装置在显示所述区域图像的基础上显示所述多个网格，以使用户根据网格确定所述作业区域中的作业对象与所述工程设备之间的间隔距离。2.根据权利要求1所述的用于工程设备的图像处理方法，其特征在于，所述相机参数包括视场角，所述根据所述相机参数将所述区域图像划分成多个网格包括：获取所述图像采集设备的安装高度和安装角度；根据所述视场角、所述安装高度和所述安装角度确定所述区域图像对应的第二实际长度和第二实际宽度；按照预设比例划分所述第二实际长度和所述第二实际宽度，以将所述区域图像划分成多个网格。3.根据权利要求2所述的用于工程设备的图像处理方法，其特征在于，所述视场角包括水平视场角和垂直视场角，所述根据所述视场角、所述安装高度和所述安装角度确定所述区域图像对应的第二实际长度和第二实际宽度包括：根据所述垂直视场角、所述安装高度和所述安装角度确定所述第二实际宽度；根据所述水平视场角、所述安装高度和所述安装角度确定所述第二实际长度。4.根据权利要求2所述的用于工程设备的图像处理方法，其特征在于，所述按照预设比例划分所述第二实际长度和所述第二实际宽度包括：根据第一预设比例将所述第二实际长度等分成多个第一实际长度；根据第二预设比例将所述第二实际宽度等分成多个第一实际宽度。5.根据权利要求4所述的用于工程设备的图像处理方法，其特征在于，所述视场角包括水平视场角和垂直视场角，控制所述显示装置在显示所述区域图像的基础上显示所述多个网格，以使用户根据网格确定所述作业区域中的作业对象与所述工程设备之间的间隔距离还包括：针对每个网格，根据所述水平视场角、所述安装高度、所述安装角度和所述第一实际长度确定所述网格显示在所述区域图像中的图像长度；针对每个网格根据所述垂直视场角、所述安装高度、所述安装角度和所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴维杰，张峰，李英琪，
申请(专利权)人：陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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