车门开启过程的避障方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车门开启过程的避障方法及装置，在第一时刻下，通过毫米波雷达获取至少一个障碍物的三维坐标信息，以及获取与车门关联的目标区域信息，并且对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到车门的开启信息

【技术实现步骤摘要】
车门开启过程的避障方法及装置


[0001]本申请属于毫米波雷达传感器的目标检测
，尤其涉及一种车门开启过程的避障方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着电动汽车行业迅速发展，用户对电动车门的智能化
、
安全性需求与日俱增
。
现有的电动车门能够自动开启或关闭，给用户带来方便体验的同时，也带来了一定风险
。
例如当车门附近存在障碍物时，由于车门自动开启过程中难以及时使车门停止，可能会与障碍物发生碰撞，会对车辆造成一定损伤，甚至威胁到乘客的人身安全
。
因此，有必要提出一种在车辆开启过程中避免车门与障碍物发生撞击的方法
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种车门开启过程的避障方法及装置，能够在车辆开启过程中避免车门与障碍物发生撞击
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种车门开启过程的避障方法，该方法可以包括：
[0005]在第一时刻下，通过毫米波雷达获取至少一个障碍物的三维坐标信息，至少一个障碍物为在第一时刻下位于毫米波雷达的探测区域内的至少部分物体，
[0006]获取与车门关联的目标区域信息，目标区域信息用于指示车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域，
[0007]对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到车门的开启信息，开启信息用于控制车门停止开启
。
[0008]在其中一个实施例中，上述涉及到的第一时刻为车门处于未开启状态的时刻，
[0009]对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到车门的开启信息，包括：
[0010]对比至少一个障碍物的三维坐标信息和第一区域位置信息之间的位置关系，得到第一比较结果，第一比较结果用于指示至少一个障碍物是否位于第一区域中，第一区域位置信息用于指示第一区域覆盖的范围，第一区域为车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的部分区域，
[0011]在第一比较结果指示至少一个障碍物非位于第一区域中的情况下，对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到第二比较结果，第二比较结果用于指示至少一个障碍物是否位于车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中，
[0012]根据第一比较结果和
/
或第二比较结果，得到车门的开启信息
。
[0013]在其中一个实施例中，上述涉及到的根据第一比较结果和
/
或第二比较结果，得到车门的开启信息，包括：
[0014]在第一比较结果指示至少一个障碍物位于第一区域中的情况下，将第一信息确定
为车门的开启信息，第一信息用于控制车门不可开启
。
[0015]在其中一个实施例中，上述涉及到的根据第一比较结果和
/
或第二比较结果，得到车门的开启信息，包括：
[0016]在第一比较结果指示至少一个障碍物非位于第一区域中，且第二比较结果指示至少一个障碍物位于车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的情况下，根据至少一个障碍物的三维坐标信息和第一区域位置信息之间的位置关系，计算得到第一角度，第一角度为车门可开启的角度，
[0017]基于第一角度，将第二信息确定为车门的开启信息，第二信息用于在第二时刻下车门的开启角度为第一角度后控制车门停止开启，第二时刻为在第一时刻之后的时刻
。
[0018]在其中一个实施例中，上述涉及到的第一时刻为车门处于已开启状态的时刻，
[0019]对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到车门的开启信息，包括：
[0020]对比至少一个障碍物的三维坐标信息和第二区域位置信息之间的位置关系，得到第三比较结果，第一比较结果用于指示至少一个障碍物是否位于第二区域中，第二区域位置信息用于指示第二区域覆盖的范围，第二区域为车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的部分区域，
[0021]在第三比较结果指示至少一个障碍物非位于第二区域中的情况下，对比至少一个障碍物的三维坐标信息和车门的目标区域信息之间的位置关系，得到第四比较结果，第四比较结果用于指示至少一个障碍物是否位于车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中，
[0022]根据第三比较结果和
/
或第四比较结果，得到车门的开启信息
。
[0023]在其中一个实施例中，上述涉及到的根据第三比较结果和
/
或第四比较结果，得到车门的开启信息，包括：
[0024]在第三比较结果指示至少一个障碍物位于第二区域中的情况下，将第三信息确定为车门的开启信息，第三信息用于控制车门停止开启
。
[0025]在其中一个实施例中，上述涉及到的根据第三比较结果和
/
或第四比较结果，得到车门的开启信息，包括：
[0026]在第三比较结果指示至少一个障碍物非位于第二区域中，且第四比较结果指示至少一个障碍物位于车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的情况下，根据至少一个障碍物的三维坐标信息和第二区域位置信息之间的位置关系，计算得到第二角度，第二角度为车门可开启的角度，
[0027]基于第二角度，将第四信息确定为车门的开启信息，第四信息用于在第二时刻下车门的开启角度为第二角度后控制车门停止开启，第二时刻为在第一时刻之后的时刻
。
[0028]在其中一个实施例中，上述涉及到的通过毫米波雷达获取至少一个障碍物的三维坐标信息，包括：
[0029]通过毫米波雷达采集至少一个障碍物的雷达回波信息，以及获取毫米波雷达的位置信息，毫米波雷达的位置信息用于指示毫米波雷达所处的空间位置坐标，
[0030]对至少一个障碍物的雷达回波信息进行信号处理，得到至少一个目标点云信息，目标点云信息用于指示障碍物的三维位置信息，
[0031]基于毫米波雷达的位置信息，对至少一个目标点云信息进行筛选，确定至少一个有效点云信息，
[0032]对至少一个有效点云信息进行点云聚类
、
跟踪处理和加权平均滤波处理，得到至少一个障碍物的三维坐标信息
。
[0033]在其中一个实施例中，上述涉及到的加权平均滤波处理包括：
[0034]基于计算公式对至少一个有效点云信息进行加权平均滤波，计算公式包括：
[0035]z
k
＝
α
z
meas
+
β
z
k
‑1[0036]其中，
z
k
为第
k
时刻下的
z
值，
k
为大于1的整数，
z
值为目标方向的坐标值，
z
meas
为聚类体核心点的
z
值，
z
k
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车门开启过程的避障方法，其特征在于，包括：在第一时刻下，通过毫米波雷达获取至少一个障碍物的三维坐标信息，所述至少一个障碍物为在所述第一时刻下位于所述毫米波雷达的探测区域内的至少部分物体，获取与所述车门关联的目标区域信息，所述目标区域信息用于指示所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域，对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和所述车门的目标区域信息之间的位置关系，得到所述车门的开启信息，所述开启信息用于控制所述车门停止开启
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻为所述车门处于未开启状态的时刻，所述对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和所述车门的目标区域信息之间的位置关系，得到所述车门的开启信息，包括：对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和第一区域位置信息之间的位置关系，得到第一比较结果，所述第一比较结果用于指示所述至少一个障碍物是否位于第一区域中，所述第一区域位置信息用于指示所述第一区域覆盖的范围，所述第一区域为所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的部分区域，在所述第一比较结果指示所述至少一个障碍物非位于第一区域中的情况下，对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和所述车门的目标区域信息之间的位置关系，得到第二比较结果，所述第二比较结果用于指示所述至少一个障碍物是否位于所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中，根据所述第一比较结果和
/
或所述第二比较结果，得到所述车门的开启信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比较结果和
/
或所述第二比较结果，得到所述车门的开启信息，包括：在所述第一比较结果指示所述至少一个障碍物位于第一区域中的情况下，将第一信息确定为所述车门的开启信息，所述第一信息用于控制所述车门不可开启
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比较结果和
/
或所述第二比较结果，得到所述车门的开启信息，包括：在所述第一比较结果指示所述至少一个障碍物非位于第一区域中，且所述第二比较结果指示所述至少一个障碍物位于所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的情况下，根据所述至少一个障碍物的三维坐标信息和第一区域位置信息之间的位置关系，计算得到第一角度，所述第一角度为所述车门可开启的角度，基于所述第一角度，将第二信息确定为所述车门的开启信息，所述第二信息用于在第二时刻下所述车门的开启角度为所述第一角度后控制所述车门停止开启，所述第二时刻为在所述第一时刻之后的时刻
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻为所述车门处于已开启状态的时刻，所述对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和所述车门的目标区域信息之间的位置关系，得到所述车门的开启信息，包括：对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和第二区域位置信息之间的位置关系，得到第三比较结果，所述第一比较结果用于指示所述至少一个障碍物是否位于第二区域中，所
述第二区域位置信息用于指示所述第二区域覆盖的范围，所述第二区域为所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中的部分区域，在所述第三比较结果指示所述至少一个障碍物非位于第二区域中的情况下，对比所述至少一个障碍物的三维坐标信息和所述车门的目标区域信息之间的位置关系，得到第四比较结果，所述第四比较结果用于指示所述至少一个障碍物是否位于所述车门在开启过程中其运动轨迹所覆盖的区域中，根据所述第三比较结果和
/
或...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳静，朱飞亚，高美，钱帮豹，
申请(专利权)人：江苏涵润汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：