【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶控制领域。具体而言，涉及一种自动驾驶车辆控制方法及系统。
技术介绍
[0002]在城市道路中，十字路口处容易形成车辆拥堵，进而导致车辆安全事故频繁发生，特别在无信号交叉口处发生的事故更加多，因此，无信号交叉口不适合大流量通行。为了提高无信号交叉口的车辆通行能力，以及避免事故隐患的发生，亟须一种有效的车辆控制手段。
[0003]近年来，自动驾驶技术取得了巨大进展，有望成为更安全、更高效的交通工具。自动驾驶车辆以其互通互联、便于集群控制的特点，能够为无信号交叉口提供协同安全保障，例如实时态势感知、脆弱行人保护等。随着自动驾驶车辆渗透率的提升，无信号交叉口必然是未来的一种趋势。
[0004]针对上述情况，本专利技术提出一种自动驾驶车辆控制方法，旨在赋能自动驾驶车辆在无信号交叉口安全有序运行。
技术实现思路
[0005]本专利技术正是基于现有技术的上述需求而提出的，本专利技术要解决的技术问题是提供一种自动驾驶车辆控制方法及系统，实现自动...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：对同一方向不同车道的车辆进行配对，方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向与所述第二方向相交；匹配条件包括：每个车组的联锁距离小于或等于有效间隙，所述联锁距离表示配对车辆之间的距离；根据目标函数，确定车组，所述目标函数为获取联锁距离之和的最小值；当第一方向的第一车组到达第一位置时，第一方向的第二车组在第一时刻时到达第一位置；所述第一时刻大于或等于第一车组到达时间加上第一车组以最大限速行驶的到达时间所对应的时刻，所述到达时间为到达第一位置所需的时间；获取第一车组通过冲突区的时间和第二方向的第三车组通过冲突区的时间；所述第三车组到达第二位置，经过的时间为第一车组到达时间减去第三车组通过冲突区的时间，并得到第二时刻；根据第一车组到达时间、车辆长度、第一车组通过冲突区的时间、所述第二时刻和第三车组通过冲突区的时间，调整闭塞间隔控制第一方向的车辆与第二方向的车辆不发生碰撞。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述匹配条件表示为：其中，v1表示第一车道的车辆，v2表示与第一车道方向相同的第二车道上的车辆，x
v1,v2
表示第一车道与第二车道的匹配关系，0表示没有匹配，1表示匹配成功，L1表示第一车道，L2表示第二车道，d
v1,v2
表示联锁距离，d
valid
表示有效间隙。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述目标函数表示为4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，如果所述第一车组与所述第二车组中车辆交叉分布，将所述第一车组与所述第二车组对应的匹配关系进行替换。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述第一方向的第二车组在第一时刻时到达第一位置，包括：其中，表示第一方向，j表示第一车组，j+1表示第二车组，表示第一方向的第一车组
到达第一位置的到达时间，表示第一方向的第二车组到达第一位置的到达时间，表示第一车组以最大限速行驶到达第一位置的到达时间，表示第一方向的第一车组到第一位置的距离，表示第一方向的第一车组到第一位置的最大限速。6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：任毅龙，姜涵，于海洋，常屹卓，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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