本发明专利技术涉及装载机技术领域，公开了一种装载机自动称重方法、装载机自动称重系统及装载机，其中，该装载机自动称重方法包括：设置装载机动臂举升的限位位置，其中，动臂通过上装驱动机构驱动驱动泵产生油压进行铲装物料举升；确定上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图；将待测重量的铲装物料举升至限位位置处，获取该重量下上装驱动机构的转速与驱动泵的油压在曲线关系图上所对应的铲装物料重量，即得出待测重量的铲装物料重量。本发明专利技术通过上装驱动机构的转速与驱动泵的油压在曲线关系图上所对应的铲装物料重量，得出待测重量的铲装物料重量，不易受外界环境影响，计算精度高。计算精度高。计算精度高。
【技术实现步骤摘要】
装载机自动称重方法、装载机自动称重系统及装载机
[0001]本专利技术涉及装载机
，具体涉及装载机自动称重方法、装载机自动称重系统及装载机。
技术介绍
[0002]装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械。
[0003]现有技术中，装载机的铲装物料称重方案一般采用压力传感器检测动臂油缸的油压，之后换算成举升力，最后再换算成铲装物料的重量。这种方式的缺陷在于：动臂油缸的油压易受外界环境影响，例如，装载机工作面不平整时，动臂油缸的油压易产生波动，会增大压力传感器的检测误差，导致铲装物料重量的计算精度低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种装载机自动称重方法、装载机自动称重系统及装载机，以解决铲装物料重量的计算精度低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种装载机自动称重方法，包括：设置装载机动臂举升的限位位置，其中，动臂通过上装驱动机构驱动驱动泵产生油压进行铲装物料举升；确定上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图；将待测重量的铲装物料举升至限位位置处，获取该重量下上装驱动机构的转速与驱动泵的油压在曲线关系图上所对应的铲装物料重量，即得出待测重量的铲装物料重量。
[0006]有益效果：本专利技术通过提前确定动臂位于限位位置时上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图。仅需在动臂位于限位位置时，获取上装驱动机构的转速和驱动泵的油压，便可从曲线关系图中关联得到铲装物料的重量，受外界环境影响小，铲装物料重量的计算精度高。此外，还省去了用于称重的各传感器，节约了使用成本。
[0007]在一种可选的实施方式中，确定上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图的步骤，具体包括：
[0008]设置多组已知重量的铲装物料；
[0009]获取每组已知重量的铲装物料举升至限位位置处所对应的上装驱动机构的转速和驱动泵的油压；
[0010]以上装驱动机构的转速作为空间坐标系的横坐标，以驱动泵的油压作为空间坐标系的纵坐标，以每组已知重量的铲装物料的重量作为空间坐标系的竖坐标，获得曲线关系图。
[0011]有益效果：本专利技术通过提前测量多组已知重量的铲装物料在限位位置处所对应的上装驱动机构的转速和驱动泵的油压，可以减小单次测量误差的影响。曲线关系图为空间坐标系内的曲线，仅需对照空间坐标系内的坐标值与曲线关系图的对应关系，便可得到铲
装物料的重量，无需其它换算步骤，使用方便。
[0012]在一种可选的实施方式中，获取每组已知的铲装物料重量举升至限位位置处所对应的上装驱动机构的转速和驱动泵的油压的步骤，具体包括：
[0013]将每组已知重量的铲装物料多次举升至限位位置处，获取每次举升至限位位置处所对应的上装驱动机构的转速和驱动泵的油压，并取多次上装驱动机构的转速的平均值以及多次驱动泵的油压的平均值。
[0014]有益效果：本专利技术上装驱动机构的转速和驱动泵的油压的数值采用平均法计算，能够有效减少驱动泵的油压或上装驱动机构的转速波动带来的计算误差，提高了铲装物料重量的计算精度，且无需增加额外测量设备，使用成本低。
[0015]在一种可选的实施方式中，设置装载机动臂举升的限位位置，具体包括：设置驱动泵驱动动臂油缸伸长至最大位置处，动臂所对应的位置为限位位置。
[0016]有益效果：将限位位置设置为动臂油缸伸长至最大位置处，方便确认动臂是否到达限位位置。
[0017]第二方面，本专利技术还提供了一种装载机自动称重系统，包括：驱动泵，适于驱动装载机的动臂动作；上装驱动机构，与驱动泵传动连接；整机控制器；上装驱动机构控制器，与整机控制器以及上装驱动机构分别电性连接；压力传感器，与整机控制器以及驱动泵分别电性连接，用于检测驱动泵的油压并发送给整机控制器，整机控制器根据压力传感器获取驱动泵的油压；限位传感器，与整机控制器信号连接，用于检测装载机的动臂举升至限位位置并将限位位置信号发送给整机控制器，整机控制器根据限位位置信号控制上装驱动机构控制器获取上装驱动机构的转速；确定模块，用于确定上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图；获取模块，用于将待测重量的铲装物料举升至限位位置处，获取该重量下上装驱动机构的转速与驱动泵的油压在曲线关系图上所对应的铲装物料重量，即得出待测重量的铲装物料重量。
[0018]有益效果：本专利技术通过提前确定动臂位于限位位置时，上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图。仅需在动臂再次位于限位位置时，获取上装驱动机构的转速和驱动泵的油压，便可从曲线关系图中得到铲装物料的重量，受外界环境影响小，铲装物料重量的计算精度高。此外，还省去了用于称重的各传感器，节约了使用成本。
[0019]在一种可选的实施方式中，限位传感器包括位移传感器和/或角度传感器，位移传感器用于检测装载机的动臂的举升高度，角度传感器用于检测装载机的动臂的俯仰角度。
[0020]有益效果：通过位移传感器检测装载机的动臂的举升高度来确定动臂是否到达限位位置，或者通过角度传感器检测装载机的动臂的俯仰角度来确定动臂是否到达限位位置，检测方式简单，利于推广。
[0021]在一种可选的实施方式中，驱动泵为齿轮泵，上装驱动机构为上装驱动电机，上装驱动电机的输出轴同轴设有主动齿轮，齿轮泵内设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合。
[0022]有益效果：驱动泵为齿轮泵，形成高低压的两侧，方便测量油压，且结构紧凑，使用成本低。上装驱动机构为上装驱动电机，方便获取转速。
[0023]在一种可选的实施方式中，还包括称重举升按钮，称重举升按钮与整机控制器信号连接，用于控制装载机的动臂举升至限位位置。
[0024]有益效果：本专利技术可以通过按下称重举升按钮，直接控制装载机的动臂举升至限位位置，进行称重，使用方便。
[0025]在一种可选的实施方式中，还包括操作手柄，操作手柄与整机控制器信号连接，用于控制装载机的动臂动作。
[0026]有益效果：本专利技术可以通过操作手柄控制装载机的动臂举升或下降，并能够在限位位置处控制动臂停止动作，进行称重，控制集成度高，不会增加称重成本。
[0027]第三方面，本专利技术还提供了一种装载机，包括：机体；上述的装载机自动称重系统；动臂油缸，与驱动泵通过油路连接；动臂，一端与动臂油缸连接，另一端与机体连接；铲斗，与动臂另一端连接，用于装载铲装物料。
[0028]有益效果：本专利技术通过提前确定动臂位于限位位置时上装驱动机构的转速、驱动泵的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图。仅需在动臂位于限位位置时，获取上装驱动机构的转速和驱动泵的油压，便可从曲线关系图中得到铲装物料的重量，受外界环境影响小，铲装物料重量的计算精度高。此外，还省去了用于称重的各传感器，节约了使用成本。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装载机自动称重方法，其特征在于，包括：设置装载机动臂(12)举升的限位位置，其中，所述动臂(12)通过上装驱动机构(2)驱动驱动泵(1)产生油压进行铲装物料举升；确定所述上装驱动机构(2)的转速、所述驱动泵(1)的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图；将待测重量的铲装物料举升至所述限位位置处，获取该重量下所述上装驱动机构(2)的转速与所述驱动泵(1)的油压在所述曲线关系图上所对应的铲装物料重量，即得出所述待测重量的铲装物料重量。2.根据权利要求1所述的装载机自动称重方法，其特征在于，所述确定所述上装驱动机构(2)的转速、所述驱动泵(1)的油压与铲装物料重量之间的曲线关系图的步骤，具体包括：设置多组已知重量的铲装物料；获取每组已知重量的铲装物料举升至所述限位位置处所对应的所述上装驱动机构(2)的转速和所述驱动泵(1)的油压；以所述上装驱动机构(2)的转速作为空间坐标系的横坐标，以所述驱动泵(1)的油压作为空间坐标系的纵坐标，以每组已知重量的铲装物料的重量作为空间坐标系的竖坐标，获得所述曲线关系图。3.根据权利要求2所述的装载机自动称重方法，其特征在于，所述获取每组已知的铲装物料重量举升至所述限位位置处所对应的所述上装驱动机构(2)的转速和所述驱动泵(1)的油压的步骤，具体包括：将每组已知重量的铲装物料多次举升至所述限位位置处，获取每次举升至所述限位位置处所对应的所述上装驱动机构(2)的转速和所述驱动泵(1)的油压，并取多次所述上装驱动机构(2)的转速的平均值以及多次所述驱动泵(1)的油压的平均值。4.根据权利要求1所述的装载机自动称重方法，其特征在于，所述设置装载机动臂(12)举升的限位位置，具体包括：设置驱动泵(1)驱动动臂油缸(11)伸长至最大位置处，动臂(12)所对应的位置为所述限位位置。5.一种装载机自动称重系统，其特征在于，包括：驱动泵(1)，适于驱动装载机的动臂(12)动作；上装驱动机构(2)，与所述驱动泵(1)传动连接；整机控制器(3)；上装驱动机构控制器(4)，与所述整机控制器(3)以及所述上装驱动机构(2)分别电性连接；压力传感器(5)，与所述整机控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛文华，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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