一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法技术

本发明专利技术提供了一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，涉及打捞工艺技术领域，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法


[0001]本专利技术涉及打捞工艺
，尤其涉及一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法
。

技术介绍

[0002]水下打捞是打捞沉没于水中物体的工程，包括打捞船舶
、
飞行器
、
货物等
。
在航道
、
港口水域中的打捞作业，可达到清理通航障碍物的目的，打捞是一项综合性技术，涉及测量
、
潜水
、
水下切割
、
封堵
、
水下爆破和水下焊接等等；传统的打捞方法是通过在目标物体上进行湿式焊接连接吊索，然后通过吊索将目标物体打捞起，这种水下湿式焊接方法焊接的焊缝质量不高
、
可靠性较差，对于水下受力构件的焊接不适用，整体焊接作业非常麻烦，而且针对一些小型目标构件，也有采用磁铁吸附的方式进行打捞，然而磁铁吸附只能适配一些金属构件，适用范围狭隘，因此，本专利技术提出一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法以解决现有技术中存在的问题
。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，该水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法整个过程通过仿生吸盘进行吸附提升，无需焊接，操作方便，仿生吸盘负压吸附，适配多种材料，适用范围广
。
[0004]为实现本专利技术的目的，本专利技术通过以下技术方案实现：一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，包括以下步骤：
S1
：在水下扫测被打捞目标物体的位置和形态，初步选定打捞的吸附面，选择平整光滑的位置；
S2
：将施工母船移动至被打捞目标物体上方的侧面就位，开启动力定位模式；
S3
：将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上，完成后下放入水；
S4
：调整船位和吊机下放，待仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，将母船动力定位模式更改为固定；
S5
：通过仿生吸盘自身的四向小螺旋桨推进系统，操控仿生吸盘靠近被打捞物体，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面；
S6
：开启吸附力，吸附到目标物体的预选吸附面上；
S7
：操作吊机，将被打捞目标物体向上缓速提升，在即将出水面时暂停，待海上风浪平静时提升出水；
S8
：将被打捞目标物体放至施工母船甲板的设定位置后，关闭仿生吸盘的吸附力，脱离被打捞目标物体
。
[0005]进一步改进在于：所述
S1
中，当水下不具备扫测的条件时，用观察级
ROV
进行观察，观察目标物体的位置和形态
。
[0006]进一步改进在于：所述
S2
中，开启动力定位模式后，进行动力定位准备测试，直至
测试完成并达标
。
[0007]进一步改进在于：所述
S3
中，下放入水时，选择水面平静的时候，在风浪大的时候，不下水，等待风浪平静
。
[0008]进一步改进在于：所述
S4
中，待仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，该靠近的范围控制在
0.5m
‑
2m。
[0009]进一步改进在于：所述
S5
中，在操控仿生吸盘靠近被打捞物体的过程中，同步通过吊机配合上下微调位置
。
[0010]进一步改进在于：所述
S6
中，当吸附不成功，则关闭吸附力，调整或更换吸附面，再次开启吸附力，当再次吸附不成功，则继续调整，直到吸附成功
。
[0011]进一步改进在于：所述
S7
中，在出水之前，将出水点选在施工母船的下风口处
。
[0012]进一步改进在于：所述
S8
中，将仿生吸盘脱离被打捞目标物体后，清洁仿生吸盘的内侧，并保存在阴凉处
。
[0013]本专利技术的有益效果为：
1、
本专利技术初步选定打捞的吸附面后，利用施工母船将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上下放入水，通过仿生吸盘自身的螺旋桨推进系统，配合吊机上下微调位置，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面，以此吸附，将被打捞目标物体向上缓慢提升出水，整个过程通过仿生吸盘进行吸附提升，无需焊接，操作方便，仿生吸盘负压吸附，适配多种材料，适用范围广
。
[0014]2、
本专利技术在打捞前，选择平整光滑的位置作为初步选定打捞的吸附面，在施工母船到达被打捞目标物体上方的侧面就位时，切换为动力定位模式，在仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，母船动力定位模式更改为固定，整个过程严格控制作业前准备工作和母船配合模式，使得打捞更加可靠
。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的流程图；图2为本专利技术的打捞示意图；图3为本专利技术的仿生吸盘原理示意图
。
具体实施方式
[0016]为了加深对本专利技术的理解，下面将结合实施例对本专利技术做进一步详述，本实施例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定
。
实施例一
[0017]根据图
1、2、3
所示，本实施例提出了一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，包括以下步骤：
S1
：在水下扫测被打捞目标物体的位置和形态，初步选定打捞的吸附面，选择平整光滑的位置；
S2
：将施工母船移动至被打捞目标物体上方的侧面就位，开启动力定位模式；
S3
：将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上，完成后下放入水；
S4
：调整船位和吊机下放，待仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，将母船动力定位模式更改为固定；
S5
：通过仿生吸盘自身的四向小螺旋桨推进系统，操控仿生吸盘靠近被打捞物体，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面；
S6
：开启吸附力，吸附到目标物体的预选吸附面上；
S7
：操作吊机，将被打捞目标物体向上缓速提升，在即将出水面时暂停，待海上风浪平静时提升出水；
S8
：将被打捞目标物体放至施工母船甲板的设定位置后，关闭仿生吸盘的吸附力，脱离被打捞目标物体
。
[0018]本专利技术初步选定打捞的吸附面后，利用施工母船将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上下放入水，通过仿生吸盘自身的螺旋桨推进系统，配合吊机上下微调位置，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面，以此吸附，将被打捞目标物体向上缓慢提升出水，整个过程通过仿生吸盘进行吸附提升，无需焊接，操作方便，仿生吸盘负压吸附，适配多种材料，适用范围广
。
实施例二
[0019]根据图
1、2、3
所示，本实施例提出了一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，包括以下步骤：在水下扫测被打捞目标物体的位置和形态，当水下不具备扫测的条件时，用观察级
ROV
进行观察，观察目标物体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
：在水下扫测被打捞目标物体的位置和形态，初步选定打捞的吸附面，选择平整光滑的位置；
S2
：将施工母船移动至被打捞目标物体上方的侧面就位，开启动力定位模式；
S3
：将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上，完成后下放入水；
S4
：调整船位和吊机下放，待仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，将母船动力定位模式更改为固定；
S5
：通过仿生吸盘自身的四向小螺旋桨推进系统，操控仿生吸盘靠近被打捞物体，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面；
S6
：开启吸附力，吸附到目标物体的预选吸附面上；
S7
：操作吊机，将被打捞目标物体向上缓速提升，在即将出水面时暂停，待海上风浪平静时提升出水；
S8
：将被打捞目标物体放至施工母船甲板的设定位置后，关闭仿生吸盘的吸附力，脱离被打捞目标物体
。2.
根据权利要求1所述的一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于：所述
S1
中，当水下不具备扫测的条件时，用观察级
ROV
进行观察，观察目标物体的位置和形态
。3.
根据权利要求1所述的一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于：所述
S2
中，开启动力定位模式后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周东荣，蒋哲，童仁平，周怡和，戴青，蔡荔，王钰，
申请(专利权)人：交通运输部上海打捞局，
类型：发明
国别省市：