一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法技术

本发明专利技术提供了一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，涉及打捞工艺技术领域，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法


[0001]本专利技术涉及打捞工艺
，尤其涉及一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法
。

技术介绍

[0002]水下打捞是打捞沉没于水中物体的工程，包括打捞船舶
、
飞行器
、
货物等
。
在航道
、
港口水域中的打捞作业，可达到清理通航障碍物的目的，打捞是一项综合性技术，涉及测量
、
潜水
、
水下切割
、
封堵
、
水下爆破和水下焊接等等；传统的打捞方法是通过在目标物体上进行湿式焊接连接吊索，然后通过吊索将目标物体打捞起，这种水下湿式焊接方法焊接的焊缝质量不高
、
可靠性较差，对于水下受力构件的焊接不适用，整体焊接作业非常麻烦，而且针对一些小型目标构件，也有采用磁铁吸附的方式进行打捞，然而磁铁吸附只能适配一些金属构件，适用范围狭隘，因此，本专利技术提出一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法以解决现有技术中存在的问题
。
专利
技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
：在水下扫测被打捞目标物体的位置和形态，初步选定打捞的吸附面，选择平整光滑的位置；
S2
：将施工母船移动至被打捞目标物体上方的侧面就位，开启动力定位模式；
S3
：将吸力关闭的仿生吸盘挂在补偿吊机上，完成后下放入水；
S4
：调整船位和吊机下放，待仿生吸盘与被打捞目标物体靠近时，将母船动力定位模式更改为固定；
S5
：通过仿生吸盘自身的四向小螺旋桨推进系统，操控仿生吸盘靠近被打捞物体，使仿生吸盘贴近被打捞目标物体的预选吸附面；
S6
：开启吸附力，吸附到目标物体的预选吸附面上；
S7
：操作吊机，将被打捞目标物体向上缓速提升，在即将出水面时暂停，待海上风浪平静时提升出水；
S8
：将被打捞目标物体放至施工母船甲板的设定位置后，关闭仿生吸盘的吸附力，脱离被打捞目标物体
。2.
根据权利要求1所述的一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于：所述
S1
中，当水下不具备扫测的条件时，用观察级
ROV
进行观察，观察目标物体的位置和形态
。3.
根据权利要求1所述的一种水下利用仿生吸盘打捞的工艺方法，其特征在于：所述
S2
中，开启动力定位模式后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周东荣，蒋哲，童仁平，周怡和，戴青，蔡荔，王钰，
申请(专利权)人：交通运输部上海打捞局，
类型：发明
国别省市：