一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法，包括机器人本体，机器人本体下方的履带以及履带两侧利用伺服舵机驱动的可旋转轮腿，可旋转轮腿末端有小型主动轮和驱动电机，驱动电机和主动轮间通过皮带传动。本体上方前端固定有三维激光雷达，本体上方中间有五自由度机械手臂可供抓取，机械手臂末端安装有摄像头。机器人通过履带驱动电机转速差实现平面内的任意方向旋转和运动。机器人履带加可转动可旋转轮腿组合设计的行走机构，既可以快速通过常见平地、小坡、沟渠等障碍，也可以快速翻越台阶或者快速攀爬楼梯；搭载激光雷达可识别楼梯台阶高度和深度，并主动调节可旋转轮腿长度，增强环境适应能力。增强环境适应能力。增强环境适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及消防救援
，具体涉及一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的迅速发展，移动机器人在生活中应用越来越广泛。目前，消防救援用机器人在水平地面能较快运动，但遇到台阶（楼梯）等障碍时往往需要减速或停下来缓慢地攀爬台阶（楼梯）。虽然有部分研究者对快速或流畅越障做出一些尝试，但都暂不具备快速（可达到平面移动最大速度）翻越能力。如周永等人专利技术的“一种快速翻越障碍机器人（201911311415.X）”通过自动调节主动轮的角度和调整机器人的高度使之能快速翻越小型凸起障碍，但该机器人仅采用前轮驱动，不能实现翻越台阶（或楼梯）这样的障碍。田华伟等人专利技术的“一种园区综合服务智能机器人及控制方法（202210179668.1）”通过可上下和左右移动的螺纹杆，可实现流畅的跨过台阶。但该机器人由于结构限制，不能快速翻越台阶，且设计上仅局限于园区这类特定工作场所，不具备攀爬楼梯功能。在消防救援领域，救援时间非常宝贵，往往要求救援机器人不仅在平地上具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速翻越台阶消防救援机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)，所述机器人本体(1)下方左右两侧各有一个履带式主动轮以及履带驱动电机(5)，履带驱动电机(5)通过电机支架刚性连接在本体下方，履带驱动电机(5)前后交错安装，履带(4)通过其自身的限位孔被履带驱动电机(5)轴上固定的驱动齿轮和从动齿轮所固定，从动齿轮通过支撑架和本体刚性连接，履带式主动轮前后两侧各有两个伺服舵机驱动的可旋转轮腿(2)，伺服舵机通过支撑架固定在本体下方，支撑架高度低于履带式主动轮高度。2.根据权利要求1所述的快速翻越台阶消防救援机器人，其特征在于，所述可旋转轮腿(2)末端设置有主动轮(21)和主动轮驱动电机(22)，主动轮驱动电机(22)和主动轮(21)间通过皮带传动，主动轮(21)和其转轴间设置有单向棘轮，主动轮(21)依靠惯性转动或通过主动轮驱动电机(22)转动。3.根据权利要求1所述的快速翻越台阶消防救援机器人，其特征在于，所述可旋转轮腿(2)内侧有传动齿，通过咬合的减速电机(23)调节自身长度，可旋转轮腿(2)内侧有限位滑槽(25)保证可旋转轮腿(2)的刚性和滑动的顺畅。4.根据权利要求1所述的快速翻越台阶消防救援机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上方中间设置有五自由度机械手臂(6)，所述机械手臂各关节处均固定有舵机，其中第1关节处舵机可360

【专利技术属性】
技术研发人员：何光强，蒋从元，王杰，余佩伦，李建宏，谌飞雨，范志雄，
申请(专利权)人：四川职业技术学院，
类型：发明
国别省市：