抓草方法、抓草机、存储介质及处理器技术

本申请实施例提供一种抓草方法、抓草机、处理器及存储介质。包括机械抓手的抓草机，抓草方法包括：将待除草区域划分为多个子区域；针对每个子区域，实时采集抓草机所在子区域的子区域图像；根据子区域图像确定抓草机针对子区域的作业路径，以控制抓草机沿作业路径在子区域内移动；确定子区域图像内的多个杂草的第一位置；在任意一个第一位置与抓草机的第二位置之间的间隔距离处于预设范围内的情况下，控制机械抓手对杂草进行抓取。本发明专利技术实现了简单快捷的自动化除草，通过采集到的子区域图像准确识别杂草位置和确定抓草机的作业路径，并通过机械抓手将可触及范围内的杂草连根拔起，不仅除草效率非常高效且杂草不易复发。仅除草效率非常高效且杂草不易复发。仅除草效率非常高效且杂草不易复发。

【技术实现步骤摘要】
抓草方法、抓草机、存储介质及处理器


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种抓草方法、抓草机、存储介质及处理器。

技术介绍

[0002]目前农作物的除草方式多以喷洒除草剂为主，但过多地使用除草剂后一方面会使土壤板结，另一方面会造成除草剂残留，影响下茬作物生长，严重的会危害人体健康。
[0003]随着人工智能化水平的不断提高，涌出大批的割草机。割草机不仅工作效率高，而且还能短暂压制杂草的疯长。但是目前使用的割草机，通常是将杂草的根部以上进行割除，这种除草方式并不能消灭杂草的根部，容易造成杂草的复发，需定期多次工作，并且对作物和杂草的区分度不高，除草效率非常低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种抓草方法、抓草机、存储介质及处理器。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种抓草方法，包括机械抓手的抓草机，抓草方法包括：
[0006]将待除草区域划分为多个子区域；
[0007]针对每个子区域，实时采集抓草机所在子区域的子区域图像；
[0008]根据子区域图像确定抓草机针对子区域的作业路径，以控制抓草机沿作业路径在子区域内移动；
[0009]确定子区域图像内的多个杂草的第一位置；
[0010]在任意一个第一位置与抓草机的第二位置之间的间隔距离处于预设范围内的情况下，控制机械抓手对杂草进行抓取。
[0011]在一个实施例中，根据子区域图像确定所述抓草机针对子区域的作业路径包括：根据子区域图像确定子区域内的农作物种植方向；根据种植方向确定作业路径。
[0012]在一个实施例中，抓草方法还包括：在控制抓草机沿作业路径在子区域内移动的过程中，实时检测作业路径周边的环境情况；在确定作业路径上存在障碍物体的情况下，重新确定抓草机的作业路径，以避让障碍物体；控制抓草机沿重新确定的作业路径在子区域内移动。
[0013]在一个实施例中，确定子区域图像内的多个杂草的第一位置包括：将子区域图像与数据库内的农作物图像进行对比，以筛选出子区域内的多个杂草；在筛选出子区域内的多个杂草的情况下，对多个杂草进行定位，以确定多个杂草的第一位置。
[0014]在一个实施例中，抓草机还包括回收筐，抓草方法还包括：在控制机械抓手对杂草进行抓取后，获取机械抓手的重量；在机械抓手的重量符合预设条件的情况下，确定机械抓手成功抓取杂草；控制机械抓手将抓取的杂草投放至回收筐中。
[0015]在一个实施例中，抓草方法还包括：在机械抓手的重量不符合预设条件的情况下，
确定机械抓手未成功抓取杂草；标记子区域图像内未被成功抓取的多个杂草，并将未被成功抓取的多个杂草的位置信息反馈至用户。
[0016]本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的抓草方法。
[0017]本申请第三方面提供一种抓草机，包括：
[0018]机械抓手，用于抓取待除草区域内的杂草；
[0019]回收筐，用于存放机械抓手抓取的杂草；
[0020]上述被配置成执行抓草方法的处理器。
[0021]在一个实施例中，抓草机还包括：
[0022]图像采集设备，用于实时采集抓草机所在子区域的子区域图像。
[0023]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的抓草方法。
[0024]通过上述技术方案，实现了简单快捷地自动化除草。实时对抓草机所在子区域图像进行采集，通过采集到的子区域图像准确识别杂草位置和确定抓草机的作业路径。在抓草机移动的过程中，通过机械抓手将可触及范围内的杂草连根拔起，不仅除草效率非常高效且杂草不易复发。
[0025]本申请实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0026]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0027]图1示意性示出了根据本申请实施例的抓草方法的流程示意图；
[0028]图2示意性示出了根据本申请实施例的抓草机的结构框图；
[0029]图3示意性示出了根据本申请实施例的抓草机的装置示意图；
[0030]图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0031]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]图1示意性示出了根据本申请实施例的抓草方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种抓草方法，包括以下步骤：
[0033]步骤101，将待除草区域划分为多个子区域。
[0034]步骤102，针对每个子区域，实时采集抓草机所在子区域的子区域图像。
[0035]步骤103，根据子区域图像确定抓草机针对子区域的作业路径，以控制抓草机沿作业路径在子区域内移动。
[0036]步骤104，确定子区域图像内的多个杂草的第一位置。
[0037]步骤105，在任意一个第一位置与抓草机的第二位置之间的间隔距离处于预设范围内的情况下，控制机械抓手伸入至杂草根部以对杂草进行抓取。
[0038]本技术方案设计了一种安装有机械抓手的抓草机，处理器通过控制机械抓手对待除草区域的杂草进行抓取，以达到除草的目的。其中，待除草区域可以是指需要进行除草作业的农田或田块。子区域大小形状不限，可根据实际需求进行划分，在本技术方案中，子区域范围可以是指除草机处于当前位置时最大图像采集范围。具体地，除草机启动，控制抓草机从待除草区域的一端开始作业，处理器将除草机所在子区域即处于当前位置时的四周区域图像进行采集。
[0039]进一步地，作业路径可以是指抓草机在当前子区域进行除草作业的行驶路径。处理器将除草机处于当前位置时的四周图像进行采集之后，对采集到的图像进行分析处理，生成抓草机在当前子区域的行驶路径，并控制抓草机根据行驶路径前进以完成除草作业。此外，处理器可根据采集到的子区域图像筛选出子区域中存在的杂草，并在筛选出子区域中的杂草之后，定位出每一个杂草的具体位置，以使抓草机根据行驶路径前进的过程中，能够精准将杂草抓取以高效完成除草作业。
[0040]进一步地，在抓草机根据作业路径行驶前进的过程中，当任意一个杂草与抓草机之间的间隔距离处于预设范围内的情况下，则可确定这个杂草处于机械抓手可抓取的范围内，控制器则控制机械抓手对这个杂草进行抓取，以此循环将子区域内的杂草进行抓取，以完成除草作业。其中，间隔距离的预设范围可结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓草方法，其特征在于，应用于包括机械抓手的抓草机，所述抓草方法包括：将待除草区域划分为多个子区域；针对每个子区域，实时采集所述抓草机所在子区域的子区域图像；根据所述子区域图像确定所述抓草机针对所述子区域的作业路径，以控制所述抓草机沿所述作业路径在所述子区域内移动；确定所述子区域图像内的多个杂草的第一位置；在任意一个第一位置与所述抓草机的第二位置之间的间隔距离处于预设范围内的情况下，控制所述机械抓手对所述杂草进行抓取。2.根据权利要求1所述的抓草方法，其特征在于，所述根据所述子区域图像确定所述抓草机针对所述子区域的作业路径包括：根据所述子区域图像确定所述子区域内的农作物种植方向；根据所述种植方向确定所述作业路径。3.根据权利要求1所述的抓草方法，其特征在于，所述抓草方法还包括：在控制所述抓草机沿所述作业路径在所述子区域内移动的过程中，实时检测所述作业路径周边的环境情况；在确定所述作业路径上存在障碍物体的情况下，重新确定所述抓草机的作业路径，以避让所述障碍物体；控制所述抓草机沿重新确定的作业路径在所述子区域内移动。4.根据权利要求1所述的抓草方法，其特征在于，所述确定所述子区域图像内的多个杂草的第一位置包括：将所述子区域图像与数据库内的农作物图像进行对比，以筛选出所述子区域内的多个杂草；在筛选...

【专利技术属性】
技术研发人员：李本坤，任建雯，李昊杰，张春阳，
申请(专利权)人：中联智慧农业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：