一种六面钻双通道共享轴切换控制方法技术

本发明专利技术公开了一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，属于轴切换控制方法领域，方法应用于六面钻系统，六面钻系统包括双通道共享轴以及六面钻内部控制器，其中双通道共享轴包括通道一的

【技术实现步骤摘要】
一种六面钻双通道共享轴切换控制方法


[0001]本专利技术涉及一种轴切换控制方法，具体是一种六面钻双通道共享轴切换控制方法
。

技术介绍

[0002]在板式家具行业，随着六面钻的设备兴起，解决板式定制家具行业钻孔难，降低了人工成本，提高了生产效率，提高了产品精度
。
随着时间发展，六面钻机型也衍生了很多种，六面钻双工位的机型也面向市场，双工位六面钻，总共有
14
个轴以上
。
这种双工位六面钻加工方式比较复合，多样化，一方面是轴比较多，而且需要采用双工位加工，两边工位分别加工宽度小于多少的板子，或者一边工位加工大板，另外一边工位，采取避让方式，有些轴还得在两个通道之间切换，轴之间的避让，现有技术比较难以支持，在选择数控方案上面比较难以选择
。
[0003]目前有采用两套数控系统，两边工位的轴的数据交互比较困难，涉及到通讯，接线麻烦，还得分开两边去操作，操作麻烦，成本也高等多方面的问题
。
还有一种是两边工位只能分别加工小板，无法做到轴切换到一边工位加工
。
为此，如何利用轴的不同状态的切换，解决六面钻双通道控制中轴的共享和释放成为了目前急需解决的难题
。
[0004]因此，本领域技术人员提供了一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，利用轴的不同状态的切换，解决了六面钻双通道控制中轴的共享和释放问题，实现了轴在双通道的切换控制，用一套系统解决双工位六面钻的复杂加工模式，满足多种模式加工的需求，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，所述方法应用于六面钻系统，所述六面钻系统包括双通道共享轴以及六面钻内部控制器，其中所述双通道共享轴包括通道一的
Y
轴与
Z
轴
、
通道二的
O
轴与
R
轴；所述方法包括以下步骤：
[0008]输入加工模式，加工模式包括：模式一
、
通道一的
Y
轴与
Z
轴
、
通道二的
O
轴与
R
轴各自加工；模式二
、Y
轴
、Z
轴
、O
轴与
R
轴都在通道一加工；模式三
、Y
轴
、Z
轴
、O
轴与
R
轴都在通道二加工；
[0009]确定双通道共享轴所在通道，即六面钻初始状态；
[0010]按照预设切换逻辑控制双通道共享轴进行切换，并采用云端高算力平台对被控制双通道共享轴进行控制预计算以提高被控双通道共享轴的控制精确度
。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述云端高算力平台的具体计算过程为：
[0012]将六面钻初始状态
x
o
(0)、
六面钻第一个扰动
w
o
(0)
输入云端高算力平台；
[0013]通过最优控制方法计算出状态轨迹
x
o
(0
：
N)、
控制轨迹
u
o
(0
：
N)、
扰动轨迹
w
o
(0
：
N)
；
[0014]将状态轨迹
x
o
(0
：
N)、
控制轨迹
u
o
(0
：
N)、
扰动轨迹
w
o
(0
：
N)
传输到六面钻内部控制器中；
[0015]通过最优扩展算法计算出六面钻系统在时间
k
时的控制轨迹最佳值或期望值；
[0016]将该最佳值或期望值反馈给六面钻，六面钻根据控制轨迹最佳值或期望值进行双通道共享轴的转移；
[0017]将六面钻当前状态
x(k)、
六面钻当前扰动
w(k)
通过最优扩散算法再次计算，以使系统从当前状态进入参考状态
。
[0018]作为本专利技术再进一步的方案：所述最优扩散算法具体包括：
[0019]δ
x(k)
＝
x(k)
‑
x
o
(k)
表示六面钻系统的当前状态
x(k)
和系统的参考状态
x
o
(k)
之间的差异；
[0020]δ
w(k)
＝
w(k)
‑
w
o
(k)
表示六面钻系统的当前扰动
w(k)
和系统的参考扰动
w
o
(k)
之间的差异；
[0021]表示考虑到当前扰动，在时间
k
时需要采取的控制操作，以使系统从当前状态进入参考状态，其计算为状态和干扰差异的线性组合，由两个矩阵和加权，其中：为控制轨迹与系统状态关联的最佳增益控制矩阵，为控制轨迹与扰动关联起来的最佳增益控制矩阵
。
[0022]作为本专利技术再进一步的方案：所述六面钻系统在时间
k
时的控制轨迹最佳值或期望值为
u
*
(k)
，
u
*
(k)
＝
u
o
(k)+
δ
u(k)
，其中，
u
o
(k)
表示六面钻系统在时间
k
时的控制轨迹当前值或初始值
。
[0023]作为本专利技术再进一步的方案：在所述模式一状态下，六面钻系统同时加工两块板材一，板材一的宽度不超过
750
毫米，具体切换逻辑如下：
[0024]通道一与通道二都处在待机状态，没有加工，共享轴的控制权随机的在通道一或通道二；
[0025]通道一或通道二启动板材一加工程序，先启动程序的通道通过六面钻内部控制器判断共享轴控制权在哪个通道，则用哪个通道的快速定位轴功能；
[0026]若通道一先执行程序，通道二后启动程序，用通道一控制快速定位轴功能，把轴避让到安全位置；反之通道二先执行程序，则用通道二控制快速定位轴功能；
[0027]通道一执行共享轴控制权切换，
Y
轴
、Z
轴交给通道一，
O
轴
、R
轴交给通道二；
[0028]通道二等待前面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，其特征在于，所述方法应用于六面钻系统，所述六面钻系统包括双通道共享轴以及六面钻内部控制器，其中所述双通道共享轴包括通道一的
Y
轴与
Z
轴
、
通道二的
O
轴与
R
轴；所述方法包括以下步骤：输入加工模式，加工模式包括：模式一
、
通道一的
Y
轴与
Z
轴
、
通道二的
O
轴与
R
轴各自加工；模式二
、Y
轴
、Z
轴
、O
轴与
R
轴都在通道一加工；模式三
、Y
轴
、Z
轴
、O
轴与
R
轴都在通道二加工；确定双通道共享轴所在通道，即六面钻初始状态；按照预设切换逻辑控制双通道共享轴进行切换，并采用云端高算力平台对被控制双通道共享轴进行控制预计算以提高被控双通道共享轴的控制精确度
。2.
根据权利要求1所述的一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，其特征在于，所述云端高算力平台的具体计算过程为：将六面钻初始状态
x
o
(0)、
六面钻第一个扰动
w
o
(0)
输入云端高算力平台；通过最优控制方法计算出状态轨迹
x
o
(0
：
N)、
控制轨迹
u
o
(0
：
N)、
扰动轨迹
w
o
(0
：
N)
；将状态轨迹
x
o
(0
：
N)、
控制轨迹
u
o
(0
：
N)、
扰动轨迹
w
o
(0
：
NN)
传输到六面钻内部控制器中；通过最优扩展算法计算出六面钻系统在时间
k
时的控制轨迹最佳值或期望值；将该最佳值或期望值反馈给六面钻，六面钻根据控制轨迹最佳值或期望值进行双通道共享轴的转移；将六面钻当前状态
x(k)、
六面钻当前扰动
w(k)
通过最优扩散算法再次计算，以使系统从当前状态进入参考状态
。3.
根据权利要求2所述的一种六面钻双通道共享轴切换控制方法，其特征在于，所述最优扩散算法具体包括：
δ
x(k)
＝
x(k)
‑
x
o
(k)
表示六面钻系统的当前状态
x(k)
和系统的参考状态
x
o
(k)
之间的差异；
δ
w(k)
＝
w(k)
‑
w
o
(k)
表示六面钻系统的当前扰动
w(k)
和系统的参考扰动<...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦铭，余大伟，江佳鸿，刘鹏，吴飞龙，
申请(专利权)人：海德盟数控技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：