挖土机制造技术

本发明专利技术涉及一种挖土机(100)，具备：压力传感器，检测与动作指令对应地动作的液压致动器中的工作油的压力；入口节流阀，与液压致动器对应；出口节流阀，与液压致动器对应；及控制器(30)，具有针对多个液压致动器的每一个而设定的多个输出特性。控制器(30)基于多个输出特性中的与动作指令对应的输出特性，计算与动作指令对应的要求流量。令对应的要求流量。令对应的要求流量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机


[0001]本专利技术涉及一种挖土机。

技术介绍

[0002]以往，已知一种作为挖掘地面的挖掘机的挖土机(参考专利文献1。)。该挖土机构成为，能够操纵安装在上部回转体上的挖掘附属装置来挖掘沙土。
[0003]该挖土机构成为，在操纵液压致动器时，能够利用一个滑阀同时控制连接液压泵与液压致动器的油路的开口面积(入口节流开口面积)、和连接液压致动器与工作油罐的油路的开口面积(出口节流开口面积)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2017/164169号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]然而，在上述的结构中，阀柱的位移量与两个油路的各自的开口面积的对应关系由滑阀的物理形状唯一地确定。因此，有可能会限制液压致动器的运动。
[0009]鉴于上述情况，期待提供一种能够更灵活地控制液压致动器的运动的挖土机。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：液压泵；液压致动器，与动作指令对应地动作；压力传感器，检测所述液压致动器中的工作油的压力；吐出压力传感器，检测所述液压泵的吐出压力；入口节流阀，与所述液压致动器对应；出口节流阀，与所述液压致动器对应；及控制装置，基于所述动作指令，计算应通过所述入口节流阀的工作油的流量即入口节流流量、以及应通过所述出口节流阀的工作油的流量即出口节流流量，所述压力传感器、所述入口节流阀及所述出口节流阀设置成与多个所述液压致动器的每一个对应，所述控制装置基于所述入口节流流量、所述压力传感器的检测值和所述吐出压力传感器的检测值，计算所述入口节流阀的开口面积，基于所述出口节流流量和所述压力传感器的检测值，计算所述出口节流阀的开口面积。
[0012]专利技术的效果
[0013]通过上述的方案，提供一种能够更灵活地控制液压致动器的运动的挖土机。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
[0015]图2是搭载于挖土机的液压回路的概略图。
[0016]图3是表示液压控制阀的结构例的图。
[0017]图4是表示用于使挖土机动作的控制流程的一例的图。
[0018]图5A是FV线图的概念图。
[0019]图5B是FV线图的概念图。
[0020]图6A是表示控制器所执行的处理流程的一例的概略图。
[0021]图6B是表示控制器所执行的处理流程的一例的流程图。
[0022]图7是表示入口节流压力、出口节流压力及泵吐出压力与有效压力的关系的图表。
[0023]图8是表示用于使挖土机动作的控制流程的另一例的图。
[0024]图9是表示用于使挖土机动作的控制流程的又一例的图。
[0025]图10A是表示控制器所执行的处理流程的另一例的概略图。
[0026]图10B是表示控制器所执行的处理流程的另一例的流程图。
具体实施方式
[0027]首先，参考图1对本专利技术的实施方式所涉及的作为施工机械的挖掘机(挖土机100)进行说明。图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。在图1所示的挖土机100的下部行走体1中，经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。然后，在上部回转体3上安装有动臂4，在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。作为工作要件的动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3中设置有操纵室10，且搭载有发动机11等动力源。发动机11是挖土机100的驱动源，例如，为以保持规定转速的方式动作的柴油发动机。
[0028]在挖掘附属装置上安装有姿势检测装置M1。姿势检测装置M1为作为检测与挖掘反作用力相关的信息的装置的检测装置的一例。具体而言，姿势检测装置M1构成为能够检测出挖掘附属装置的姿势。在本实施方式中，姿势检测装置M1包括动臂角度传感器M1a、斗杆角度传感器M1b及铲斗角度传感器M1c。
[0029]动臂角度传感器M1a为获取动臂角度的传感器，例如，检测动臂脚销的旋转角度的旋转角度传感器、检测动臂缸7的行程量的行程传感器、检测动臂4的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等。动臂角度例如为形成于动臂缸7的中心线与规定的假想平面(例如水平面)之间的角度。关于斗杆角度传感器M1b及铲斗角度传感器M1c也是同样的。
[0030]接着，参考图2及图3，对搭载于挖土机100的液压回路进行说明。图2为搭载于挖土机100的液压回路的概略图。挖土机100的基本系统主要包括液压泵14、先导泵15、操作装置26、控制器30、液压控制阀HV及压力传感器S1～S7等。图3是表示作为液压控制阀HV之一的液压控制阀HV1的结构例的图。
[0031]液压泵14为经由工作油管路将工作油供给至液压控制阀HV的液压泵。在图2所示的例子中，液压泵14为斜板式可变容量型液压泵，并由发动机11驱动，液压泵14的输入轴与发动机11的输出轴连接。斜板式可变容量型液压泵中，确定排量的活塞的行程长根据斜板偏转角的变化而变化，从而每旋转1圈的吐出量发生变化。通过调节器13控制斜板偏转角。调节器13根据来自控制器30的控制电流的变化，使斜板偏转角变化。例如，调节器13构成为根据控制电流的增加而加大斜板偏转角从而使液压泵14的吐出量增大。具体而言，液压泵14包括第1液压泵14A及第2液压泵14B，调节器13包括第1调节器13A及第2调节器13B。
[0032]另外，在图2及图3所示的例子中，动臂缸7及斗杆缸8由第1液压泵14A吐出的工作
油和第2液压泵14B吐出的工作油驱动。并且，铲斗缸9在进行收缩时，由第1液压泵14A吐出的工作油和第2液压泵14B吐出的工作油驱动，但在进行伸长时，仅由第2液压泵14B吐出的工作油驱动。
[0033]压力传感器S1～S7为用于检测液压回路的各部中的工作油的压力的装置。
[0034]压力传感器S1为用于检测与左行走用液压马达1M的动作相关的工作油的压力的装置。具体而言，压力传感器S1包括压力传感器S1L及压力传感器S1R。压力传感器S1L检测左行走用液压马达1M的第1端口(左侧端口)中的工作油的压力。压力传感器S1R检测左行走用液压马达1M的第2端口(右侧端口)中的工作油的压力(右侧端口压)。
[0035]压力传感器S2为用于检测与右行走用液压马达2M的动作相关的工作油的压力的装置。具体而言，压力传感器S2包括压力传感器S2L及压力传感器S2R。压力传感器S2L检测右行走用液压马达2M的第1端口(左侧端口)中的工作油的压力。压力传感器S2R检测右行走用液压马达2M的第2端口(右侧端口)中的工作油的压力。
[0036]压力传感器S3为用于检测与回转用液压马达3M的动作相关的工作油的压力的装置。具体而言，压力传感器S3包括压力传感器S3L及压力传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挖土机，其具备：液压致动器，与动作指令对应地动作；压力传感器，检测所述液压致动器中的工作油的压力；入口节流阀，与所述液压致动器对应；出口节流阀，与所述液压致动器对应；及控制装置，具有针对多个所述液压致动器的每一个而设定的多个输出特性，所述控制装置基于多个所述输出特性中的与所述动作指令对应的所述输出特性，计算与所述动作指令对应的要求流量。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述输出特性表示基于所述动作指令、所述液压致动器中的工作油的压力及所述要求流量的对应关系，所述压力传感器、所述入口节流阀及所述出口节流阀设置成与多个所述液压致动器的每一个对应。3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述液压致动器为液压缸，所述压力传感器构成为检测所述液压缸的底侧油室中的工作油的压力即底侧压力和所述液压缸的杆侧油室中的工作油的压力即杆侧压力，所述控制装置基于所述输出特性、所述动作指令以及所述底侧压力与所述杆侧压力之间的压差，计算所述要求流量。4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，所述控制装置基于所述底侧压力与所述杆侧压力之间的压差，计算推力，基于所述输出特性、所述动作指令及所述推力，计算所述要求流量。5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置根据基于所述动作指令和所述压力传感器的检测值判定的挖土机的动作内容，使所述输出特性变化。6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置基于所述动作指令和所述压力传感器的检测值，判定挖土机的动作是否为在空中的动作，并根据判定结果使所述输出特性变化。7.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：液压泵；及吐出压力传感器，检测所述液压泵的吐出压力，所述压力传感器、所述入口节流阀及所述出口节流阀设置成与多个所述液压致动器的每一个对应，所述控制装置为，基于所述动作指令，计算应通过所述入口节流阀的工作油的流量即入口节流流量、以及应通过所述出口节流阀的工作油的流量即出口节流流量，基于所述入口节流流量、所述压力传感器的检测值和所述吐出压力传感器的检测值，计算所述入口节流阀的开口面积，基于所述出口节流流量和所述压力传感器的检测值，计算所述出口节流阀的开口面
积。8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，所述控制装置基于设置于多个所述入口节流阀的下游侧的多个所述压力传感器的检测值中的最高值，控制所述液压泵的吐出压力。9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，所述液压致动器为动臂缸，基于流入所述动臂缸的底侧油室的所述入口节流流量、所述液压泵的吐出压力和动臂底部压力，计算所述动臂缸伸长时的与所述动臂缸相关的所述入口节流阀的开口面积。10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，基于从所述动臂缸的杆侧油室流出的所述出口节流流量、工作油罐压力和动臂杆压力，计算所述动臂缸伸长时的与所述动臂缸相关的所述出口节流阀的开口面...

【专利技术属性】
技术研发人员：井辻孔康，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：