一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法及其系统，其获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值；对所述输出转速值，以及，所述编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵；基于所述速度响应性关联特征矩阵，确定当前时间点的第一伺服电机的输出转速值应增大或应减小，且当前时间点的第二伺服电机的输出转速值应增大或应减小。这样，可以基于实际情况对于双伺服电机的输出转速进行自适应控制，以此来实现双伺服电机的同步控制，从而提高编织机编织速度控制的稳定性和精度，确保编织的效率和产品质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法及其系统


[0001]本专利技术涉及智能化控制
，尤其涉及一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法及其系统。

技术介绍

[0002]编织机是一种用于制造编织物的机器，通常由送线和编织两个部分组成。在传统的编织机中，通常使用一个电机控制整个机器的运行，并通过机械结构的传动来实现送线和编织的同步。然而，这种方案虽然在低速运行时能够有良好的表现，但在高速运行时可能会面临稳定性和精度的挑战。
[0003]针对这些问题，一些改进方案采用双伺服电机控制编织机。具体来说，使用一个伺服电机控制送线部分，另一个伺服电机控制编织部分，并通过通讯手段实现两个电机的同步控制。通过使用双伺服电机，可以独立地控制送线和编织的速度，从而提高编织速度控制的稳定性和精度。但是，在双伺服电机控制编织机工作的过程中，需要确保送线和编织之间的同步性，以保证编织机的编织质量和效率。然而，传统的控制方案仅依靠人工经验进行控制调整，难以满足实际的应用需求，导致编织速度控制的稳定性和精度较低，编织出的产品品质难以保证。
[0004]因此，期望一种的基于双伺服电机控制的编织速度控制方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法及其系统，其获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值；对所述输出转速值，以及，所述编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵；基于所述速度响应性关联特征矩阵，确定当前时间点的第一伺服电机的输出转速值应增大或应减小，且当前时间点的第二伺服电机的输出转速值应增大或应减小。这样，可以基于实际情况对于双伺服电机的输出转速进行自适应控制，以此来实现双伺服电机的同步控制，从而提高编织机编织速度控制的稳定性和精度，确保编织的效率和产品质量。
[0006]本专利技术实施例还提供了一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其包括：获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值；对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵；基于所述速度响应性关联特征矩阵，确定当前时间点的第一伺服电机的输出转速值应增大或应减小，且当前时间点的第二伺服电机的输出转速值应增大或应减小。
[0007]本专利技术实施例还提供了一种基于双伺服电机控制的编织速度控制系统，其包括：数据获取模块，用于获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的
所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0019]双伺服电机控制编织机使用一个伺服电机控制送线部分，另一个伺服电机控制编织部分，并通过通讯手段实现两个电机的同步控制。通过使用双伺服电机，可以独立地控制送线和编织的速度，从而提高编织速度控制的稳定性和精度。但是，在双伺服电机控制编织机工作的过程中，需要确保送线和编织之间的同步性，以保证编织机的编织质量和效率。然而，传统的控制方案仅依靠人工经验进行控制调整，难以满足实际的应用需求，导致编织速度控制的稳定性和精度较低，编织出的产品品质难以保证。因此，期望一种的基于双伺服电机控制的编织速度控制方案。
[0020]在本专利技术的一个实施例中，图1为本专利技术实施例中提供的一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法的流程图。图2为本专利技术实施例中提供的一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法的系统架构的示意图。如图1和图2所示，根据本专利技术实施例的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法100，包括：110，获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值；120，对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵；130，基于所述速度响应性关联特征矩阵，确定当前时间点的第一伺服电机的输出转速值应增大或应减小，且当前时间点的第二伺服电机的输出转速值应增大或应减小。
[0021]在所述步骤110中，使用合适的传感器或编织机控制系统来获取第一伺服电机和第二伺服电机的输出转速值，以及编织机的编织速度值，并确保采集到的数据准确性和一致性，避免噪声和误差对后续分析的影响。获取编织机的编织速度值可以了解编织机的实际运行速度，以及编织物的生产效率和质量。
[0022]在所述步骤120中，使用时序关联分析方法，如ARIMA模型、LSTM等，对输出转速值和编织速度值进行关联分析。通过时序关联分析，可以建立输出转速值和编织速度值之间的关系模型，揭示时序关联性。得到速度响应性关联特征矩阵可以用于后续的自适应控制，确定当前时间点的电机输出转速值的调整方向。
[0023]在所述步骤130中， 基于速度响应性关联特征矩阵，使用合适的算法或规则来确定电机输出转速值的调整方向，即增大或减小。确定当前时间点的电机输出转速值的调整方向可以实现双伺服电机的同步控制，保证送线和编织的同步性。自适应调整电机输出转速值可以提高编织速度控制的稳定性和精度，确保编织的效率和产品质量。
[0024]具体地，在所述步骤110中，获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值。相应地，考虑到在双伺服电机控制编织机进行编织工作的过程中，需要实时监测双伺服电机的输出转速值和编织机的编织速度值，这些数值反映了双伺服电机和编织机实际运行状态和效果，以用于控制系统的反馈和调整。具体来说，通过监测伺服电机的输出转速值，可以及时检测到转速偏差，并根据需要进行调整，以确保送线和编织的同步性。另一方面，编织机的编织速度是指编织机在单位时间内完成的编织长度。通过监测编织速度值，可以了解编织机的实际运行速度，以及编织物的生产效率和质量，以便于后续对于伺服电机的输出转速进行相应控制来提高编织机编织速度控制的稳定性和高速性。
[0025]基于此，在本申请的技术方案中，期望基于机器学习的人工智能算法来对于双伺服电机的输出转速值和编织机的编织速度值进行时序关联分析，从而基于实际情况对于双伺服电机的输出转速进行自适应控制，以此来实现双伺服电机的同步控制，从而提高编织机编织速度控制的稳定性和精度，确保编织的效率和产品质量。
[0026]具体地，在本申请的技术方案中，首先，获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值。
[0027]具体地，在所述步骤120中，对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，包括：获取第一伺服电机和第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值；对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵；基于所述速度响应性关联特征矩阵，确定当前时间点的第一伺服电机的输出转速值应增大或应减小，且当前时间点的第二伺服电机的输出转速值应增大或应减小。2.根据权利要求1所述的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值，以及，所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序关联分析以得到速度响应性关联特征矩阵，包括：对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值进行时序关联特征提取以得到双伺服电机状态关联特征向量；对所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序变化特征提取以得到编织速度时序关联特征向量；以及对所述双伺服电机状态关联特征向量和编织速度时序关联特征向量进行响应性关联编码以得到所述速度响应性关联特征矩阵。3.根据权利要求2所述的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，对所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值进行时序关联特征提取以得到双伺服电机状态关联特征向量，包括：将所述第一伺服电机和所述第二伺服电机在预定时间段内多个预定时间点的输出转速值分别按照时间维度排列为第一伺服电机状态输入向量和第二伺服电机状态输入向量；对所述第一伺服电机状态输入向量和所述第二伺服电机状态输入向量进行关联编码以得到双伺服电机状态关联矩阵；以及将所述双伺服电机状态关联矩阵通过基于卷积神经网络模型的伺服电机状态关联特征提取器以得到所述双伺服电机状态关联特征向量。4.根据权利要求3所述的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，对所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值进行时序变化特征提取以得到编织速度时序关联特征向量，包括：将所述预定时间段内多个预定时间点的编织机的编织速度值按照时间维度排列为编织速度输入向量；以及通过基于深度神经网络模型的编织速度时序特征提取器对所述编织速度输入向量进行特征提取以得到所述编织速度时序关联特征向量。5.根据权利要求4所述的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，对所述双伺服电机状态关联特征向量和编织速度时序关联特征向量进行响应性关联编码以得到所述速度响应性关联特征矩阵，包括：计算所述编织速度时序关联特征向量相对于所述双伺服电机状态关联特征向量的响应性估计以得到速度响应性关联特征矩阵。6.根据权利要求5所述的基于双伺服电机控制的编织速度控制方法，其特征在于，计算所述编织速度时序关联特征向量相对于所述双伺服电机状态关联特征向量的响应性估计以得到速度响应性关联特征矩阵，包括：分别构造所述编织速度时序关联特征向量和所述双伺服电机状态关联特征向量的高斯密度图以得到第一高斯密度图和第二高斯密度图；计算所述第一高斯密度图相对于所述第二高斯密度图的响应性估计以得到响应性高斯密度图；以及对所述响应性高斯密度图的各个位置的高斯分布进行高斯离散化以得到所述速度
响应性关联特征矩阵。7.根据权利要求6所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：向桦，何惠英，陈峰，陈少林，何兴海，
申请(专利权)人：杭州高腾机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：