一种水池清洁机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种水池清洁机器人及其控制方法，包括主体

【技术实现步骤摘要】
一种水池清洁机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于水下清洁
，尤其是涉及一种水池清洁机器人及其控制方法
。

技术介绍

[0002]泳池在使用过程中会产生很多垃圾，需要定期对泳池进行清洁，现有的泳池通常采用泳池清洁机进行泳池的清洁，但泳池清洁机工作完成时
、
需要清理过滤盒时或需要维修时或其他需要机器位置发生上下变化时，泳池清洁机停止工作停驻在泳池池底，需要人工寻找泳池清洁机并从泳池中取出，需要时间长，人工成本高
。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术提供一种水池清洁机器人及其控制方法，以解决现有技术存在的以上或者其他前者问题
。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种水池清洁机器人，水池清洁机器人包括主体
、
位置调节单元和驱动单元
I
；
[0005]位置调节单元和驱动单元
I
设于主体上或者与主体连接；
[0006]位置调节单元设置为使水池清洁机器人从水面和液本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人包括主体
、
位置调节单元和驱动单元
I
；所述位置调节单元和所述驱动单元
I
设于所述主体上或者与所述主体连接；所述位置调节单元设置为使所述水池清洁机器人从水面和液体浸没表面之间往返；在所述位置调节单元的作用下，所述水池清洁机器人上浮到水面时，所述驱动单元
I
设置为驱动所述水池清洁机器人在水面移动
。2.
根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述位置调节单元包括驱动单元
II
，所述驱动单元
II
包括单向进水系统和单向排水系统，所述单向进水系统动作，液体进入所述位置调节单元内部，增加水池清洁机器人重量；所述单向排水系统动作，液体从所述位置调节单元内部排出，减少水池清洁机器人重量
。3.
根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述单向进水系统与所述单向排水系统独立的选自以下任一项：
(1)
泵和设于泵的进水
/
排水管道上的单向阀；
(2)
单向泵
。4.
根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元
I
包括动力部和驱动部；所述动力部为所述驱动部提供动力，所述驱动部产生对所述水池清洁机器人的驱动力，使得所述水池清洁机器人在水面移动
。5.
根据权利要求4所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述动力部包括电机
、
连接部以及拨水部；所述电机通过所述连接部将动力传递给所述拨水部
。6.
根据权利要求5所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述拨水部包括滚刷和
/
或履带；在动力部的作用下，所述滚刷和
/
或履带在水面或水中动作，所述滚刷和
/
或履带上的凸起在水面或水中运动产生对水池清洁机器人的推力
。7.
根据权利要求6所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述滚刷设有与所述驱动轮直接或间接啮合的滚刷轮；所述履带在所述水池清洁机器人的行走轮带动下，在水面动作，产生对水池清洁机器人的推力，所述行走轮与所述驱动轮直接或间接啮合
。8.
根据权利要求4所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述动力部包括电机以及与电机连接的叶轮，所述驱动部包括排水口；所述电机带动所述叶轮动作，水流经所述排水口排出
。9.
根据权利要求8所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述排水口的排水方向在水平方向上的分量产生对所述水池清洁机器人的推力，使得所述水池清洁机器人在水面移动；其中，所述水平方向为水面所在平面内的方向
。10.
根据权利要求1或8所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元
I
包括所述水池清洁机器人在池底清洁时泵吸系统中电机
、
叶轮以及排水口
。11.
根据权利要求2所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述主体包括壳体
I
以及与壳体
I
连接的控制单元；所述位置调节单元与所述壳体
I
连接，与所述控制单元电连接；所述驱动单元
I
与所述控制单元电连接
。12.
根据权利要求
11
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体
I
包括壳体上部和
壳体下部，所述壳体下部设有进水口，与所述壳体下部相对的一侧为壳体上部；当所述水池清洁机器人浮于水面时，至少一部分壳体上部露出水面；所述进水口为水池清洁机器人的进水口
。13.
根据权利要求
11
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人的行进方向一端为壳体
I
的前端，所述位置调节单元设于所述壳体
I
的中间或后端
。14.
根据权利要求
13
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体
I
的前端包括所述水池清洁机器人爬壁清洁时首先接近水面的一端
。15.
根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人从水面和液体浸没表面之间往返包括所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面和
/
或所述水池清洁机器人从水面下潜到液体浸没表面
。16.
根据权利要求
15
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面包括所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面且浮于水面
。17.
根据权利要求
11
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述位置调节单元包括调节单元，所述调节单元包括至少一个腔体，所述腔体包括壳体
II
以及壳体
II
包围形成的空腔；在驱动单元
II
的作用下，所述空腔中气体和
/
或液体所占空间体积发生变化，使所述水池清洁机器人从水面和液体浸没表面之间往返；在驱动单元
II
作用下，所述空腔的腔体体积不变
。18.
根据权利要求
17
所述的水池清洁机器人，其特征在于，在驱动单元
II
作用下，所述空腔中气体体积增大或者液体体积减小时，所述空腔中气体压力发生变化
。19.
根据权利要求
17
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述在驱动单元
II
的作用下，所述空腔中气体和
/
或液体所占空间体积发生变化包括：在所述驱动单元
II
的作用下，所述空腔中注入液体，气体所占空间体积变小，所述位置调节单元重量增加，所述水池清洁机器人下潜到液体浸没表面；和
/
或，液体从所述空腔中排出，气体所占空间体积变大，所述位置调节单元重量减小，所述水池清洁机器人上浮到水面
。20.
根据权利要求
17
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述控制单元控制所述驱动单元
II
的启停
。21.
根据权利要求
17
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述单向进水系统与所述单向排水系统均包括至少一个驱动组件和至少两个传输部；其中至少一个传输部连通所述驱动组件和所述空腔；至少一个传输部连通所述驱动组件与外部
。22.
根据权利要求
21
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述外部包括外部液体所处位置，所述传输部包括通道
。23.
根据权利要求
17
至
22
任一项所述的水池清洁机器人置，其特征在于，所述驱动单元
II
设置于密封仓内，所述密封仓与所述调节单元通过密封件进行密封连接；或所述驱动单元
II
设置于密封盒内，通过管道连接到所述调节单元的空腔，所述管道连接处设有密封结构
。24.
根据权利要求
23
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述密封件包括密封板
。
25.
根据权利要求
23
所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述密封仓和所述密封件构成一容纳空间，所述密封仓与所述密封件均设有过水孔，以使得容纳空间分别与所述空腔和外部连通；所述驱动单元
II
设于所述容纳空间内，所述驱动单元
II
分别与所述密封仓上的过水孔和所述密封件上的过水孔连接，以使得外部的液体在驱动单元
II
的作用下进入所述空腔内或位于所述空腔内的水在所述驱动单元
II
的作用下排出
。26.
根据权利要求
25
所述的水池清洁机器人，其特征在于：所述密封仓与所述密封件的连接处设有密封结构；所述驱动单元
II
与所述过水孔的连接处设有密封结构；所述调节单元与所述密封件连接处设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩堂，耿翠肖，王有江，
申请(专利权)人：天津望圆智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：