【技术实现步骤摘要】
一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法
[0001]本专利技术涉及机器人磨抛
,特别是涉及一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展,工业机器人在制造领域获得了广泛的应用。在航空制造领域,机器人加工也取得了较为广泛的研究,尤其是在民用航空制造企业,以波音、空客为首的世界著名航空制造巨头成功的应用机器人技术实现飞机钻铆、喷涂、打磨、焊接等应用,并获得了广泛的推广。
[0003]在进行机器人磨抛离线编程时,需考虑程序间衔接过渡问题,就需要工艺人员根据经验在程序间增加避障点并编制过渡轨迹,对工艺人员经验要求高,且存在反复修改问题,严重制约离线编程效率的提升。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题,本专利技术提出了一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法,能有效解决目前机器人磨抛加工程序编制过程中依赖人工增加避障点和编制过渡轨迹,造成的编程效率低的问题。
[0005]本专利技术是通过采用下述技术方案实现的:
[0006]一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法,包括以下步骤:
[0007]步骤一.以工件坐标系为基准,沿X/Y/Z方向以最小化原则建立工件毛坯包络体;
[0008]步骤二.获取毛坯上表面四个端点在工件坐标系XY平面上的投影坐标(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)、(X4,Y4)和坐标系XY平面到毛坯上表面距离H;
[0009]步骤三.将上述信息通过CAM自带的文本插入功能插入 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一.以工件坐标系为基准,沿X/Y/Z方向以最小化原则建立工件毛坯包络体;步骤二.获取毛坯上表面四个端点在工件坐标系XY平面上的投影坐标(X1,Y1)、(X2,Y2)、(X3,Y3)、(X4,Y4)和坐标系XY平面到毛坯上表面距离H;步骤三.将上述信息通过CAM自带的文本插入功能插入到结构树中,并随前置APT文件自动输出;步骤四.基于程序中操作结束符对程序间不同操作进行划分;步骤五.判断操作间前后两法矢向量夹角是否超过限定值,若未超过限定值,则继续下一操作,直至结束;若超过限定值,则继续判断毛坯四个端点是否位于操作间前后两点连线同侧,若位于同侧,则继续下一操作,直至结束,若不位于同侧,则进行操作间轨迹自动衔接处理,处理过后,继续下一操作,直至结束。2.根据权利要求1所述的一种机器人磨抛加工中程序间轨迹自动衔接方法,其特征在于:所述步骤五中的进行操作间轨迹自动衔接处理具体包括以下步骤:步骤S1.设上一操作末尾对应的点位和法矢坐标分别为P
A
(X
A
,Y
A
,Z
A
)和τ
A
(I
A
,J
A
,K
A
),插入避障点M(X
A
,Y
A
,H+L);在P
A
点保持法矢不变驱动TCP点运动到点M;其中,L为毛坯上表面为到虚拟安全平面的距离;步骤S2.设下一操作开始对应的点位和法矢坐标分别为P
B
(X
B
,Y
B
,Z
B
)和τ
B
(I
B
,J
B
,K
B
),插入避障点N(X
B
,Y
B
,H+L),驱动TCP点由点M运动到点N,后在点N处将法矢τ
A
(I
A
,J
A
,K
A
)变化为τ
B
...
【专利技术属性】
技术研发人员:李仁政,宋戈,高鑫,秦枭品,赵国波,沈昕,王鹏程,张桂,李卫东,游莉萍,
申请(专利权)人:成都飞机工业集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:
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