栅格地图的生成方法技术

本申请实施例提供了一种栅格地图的生成方法

【技术实现步骤摘要】
栅格地图的生成方法、基于栅格地图的定位方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，还可涉及车路协同和云技术等领域
。
具体而言，本申请涉及一种栅格地图的生成方法
、
基于栅格地图的定位方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的迅速发展，如何提高自动驾驶的适用性也越来越重要
。
在自动驾驶时，一般需要基于栅格地图进行的
。
在相关技术中，栅格地图需要存储成点云的形式进行保存
。
[0003]然而，以点云的形式存储栅格地图，只能得到特定栅格尺寸的栅格地图，例如
0.1
米
(m)
栅格尺寸的栅格地图
、0.5m
栅格尺寸的栅格地图或
1m
栅格尺寸的栅格地图，这导致栅格地图的适用性十分受限，进而导致自动驾驶的适用性也十分受限
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种栅格地图的生成方法
、
基于栅格地图的定位方法及装置，用于解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种栅格地图的生成方法，其特征在于，包括：获取第一可移动设备扫描到的第一点云；对于所述第一点云中的每一第一目标点，基于所述第一目标点的点信息对预先建立的至少一个栅格地图进行地图更新处理，得到更新后的栅格地图，所述点信息包括第一点位置信息，每一所述栅格地图对应一种栅格尺寸；其中，对于每一所述栅格地图，所述地图更新处理包括：基于所述第一点位置信息，从所述栅格地图的第一地图数据中确定与所述第一点位置信息相对应的第一目标数据序列，所述第一地图数据中的一个第一数据序列指示一个栅格的第一栅格特征；在所述第一目标数据序列确定成功的情况下，基于所述点信息更新所述第一目标数据序列；在所述第一目标数据序列确定失败的情况下，基于所述点信息在所述第一地图数据中生成新的所述第一数据序列
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一栅格特征包括栅格中的所有栅格点的位置均值
、
所述所有栅格点的分布信息和栅格的栅格几何特征，每个所述第一数据序列包括指示所有栅格点的位置均值的第一数据段
、
指示所述所有栅格点的分布信息的第二数据段和指示所述栅格几何特征的第三数据段；所述第一地图数据还包括第一索引信息，所述第一索引信息指示所述第一数据段
、
所述第二数据段和所述第三数据段中的每一数据段对应的第一栅格特征
、
数据起始位置以及数据长度；所述基于所述点信息更新所述第一目标数据序列，包括：基于所述第一点位置信息确定新的位置均值和新的分布信息，并基于所述第一索引信息和所述新的位置均值更新所述第一数据段，以及基于所述第一索引信息和所述新的分布信息更新所述第二数据段；基于所述新的分布信息确定新的栅格几何特征，并基于所述第一索引信息和所述新的栅格几何特征更新所述第三数据段
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述栅格地图包括至少两个瓦片地图，所述第一地图数据对应有所述至少两个瓦片地图中各瓦片地图对应的瓦片地图数据，所述基于所述第一点位置信息，从所述栅格地图的第一地图数据中确定与所述第一点位置信息相对应的第一目标数据序列之前，还包括：基于所述第一点位置信息，从所述至少两个瓦片地图中确定出所述第一目标点所属的目标瓦片地图；所述基于所述第一点位置信息，从所述栅格地图的第一地图数据中确定与所述第一点位置信息相对应的第一目标数据序列，包括：从所述栅格地图的第一地图数据中，获取所述目标瓦片地图对应的目标瓦片地图数据；基于所述第一点位置信息，从所述目标瓦片地图数据中确定与所述第一点位置信息相对应的第一目标数据序列；所述基于所述点信息在所述第一地图数据中生成新的所述第一数据序列，包括：
基于所述点信息在所述目标瓦片地图数据中生成新的所述第一数据序列
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每一瓦片地图对应有瓦片地图位置，所述基于所述第一点位置信息，从所述至少两个瓦片地图中确定出所述第一目标点所属的目标瓦片地图，包括：确定所述第一目标点的第一点位置信息所属的瓦片地图位置；将所述所属的瓦片地图位置所对应的瓦片地图，作为所述第一目标点所属的目标瓦片地图
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一点位置信息包括沿第一方向的第一坐标以及沿第二方向的第二坐标，各所述瓦片地图沿所述第一方向的第一瓦片尺寸相同，且各所述瓦片地图沿所述第二方向的第二瓦片尺寸相同，所述瓦片地图位置包括所述第一方向对应的第一瓦片基准坐标和所述第二方向对应的第二瓦片基准坐标，所述第一方向垂直于所述第二方向；所述确定所述第一目标点的第一点位置信息所属的瓦片地图位置，包括：基于所述第一坐标和所述第一瓦片尺寸确定第一参考坐标，以及基于所述第二坐标和所述第二瓦片尺寸确定第二参考坐标；确定所述第一参考坐标匹配的第一瓦片基准坐标，并确定所述第二参考坐标匹配的第二瓦片基准坐标；所述将所述所属的瓦片地图位置所对应的瓦片地图，作为所述第一目标点所属的目标瓦片地图，包括：将所述匹配的第一瓦片基准坐标和所述匹配的第二瓦片基准坐标对应的同一瓦片地图，作为所述第一目标点所属的目标瓦片地图
。6.
根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一点位置信息包括沿第一方向的第一坐标
、
沿第二方向的第二坐标和沿第三方向的第三坐标，所述第一方向
、
所述第二方向和所述第三方向中的任意两个方向互相垂直，所述第一目标数据序列是通过以下方式确定的：基于所述第一坐标和所述栅格地图对应的栅格尺寸确定第一目标哈希值，基于所述第二坐标和所述栅格尺寸确定第二目标哈希值，以及基于所述第三坐标和所述栅格尺寸确定第三目标哈希值；获取哈希地图，所述哈希地图指示哈希值组与第一数据序列标识之间的对应关系，一组哈希值组对应一个栅格；若所述哈希地图的其中一个哈希值组存在所述第一目标哈希值
、
所述第二目标哈希值和所述第三目标哈希值，则将所述其中一个哈希值组对应的第一数据序列标识对应的第一数据序列作为所述第一目标数据序列；若所述哈希地图的任一哈希值组不存在所述第一目标哈希值
、
所述第二目标哈希值和所述第三目标哈希值，则所述第一目标数据序列确定失败；若所述哈希地图的任一哈希值组不存在所述第一目标哈希值
、
所述第二目标哈希值和所述第三目标哈希值，则所述方法还包括：基于所述第一目标哈希值
、
所述第二目标哈希值
、
所述第三目标哈希值和所述新的第一数据序列对应的序列标识，更新处理所述哈希地图
。
7.
一种基于栅格地图的定位方法，其特征在于，包括：获取第二可移动设备的第一定位信息和所述第二可移动设备扫描到的第二点云，所述第一定位信息包括第一设备位置信息和第一姿态信息；基于所述第一设备位置信息和所述第一姿态信息，确定所述第二点云中每一第二目标点的第二点位置信息；获取预...

【专利技术属性】
技术研发人员：慕翔，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：