【技术实现步骤摘要】
一种矿区地图更新方法、装置、芯片、终端、设备和介质
[0001]本申请涉及数据处理
，尤其是涉及到一种矿区地图更新方法、装置、芯片、终端、设备和介质。
技术介绍
[0002]露天矿山无人驾驶车辆，对矿山资源进行开采生产，在装载和卸载作业区内进行持续不间断作业，对三维场景进行的变更和改造是持续和不可预判的，往往装载几车或卸载几车就会对三维场地造成非常大的改变，在这样的条件下进行无人驾驶作业需要掌握三维场地的实时变化情况，也即需要对矿区电子地图进行快速更新。
[0003]相关技术中包括以下三种方案对矿区三维场地进行更新：(1)基于人工处理，基于人工处理的技术和方案是在三维模型的采集或者制作过程中存在手工操作的环节，需要通过人工采集或处理的手段得到基础输入数据或者对数据进行处理。(2)自动化的数据更新，基于一种自动化的数据处理方法更新三维数据模型。(3)无人驾驶相关，基于无人驾驶行驶运动轨迹，建立三维时空运动走廊生成模型，属于运动规划
[0004]上述方案的局限或缺点包括：
[0005]1，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿区地图更新方法，其特征在于，包括：获取矿区装卸区域的多组点云数据，多组所述点云数据为不同的矿区作业车辆在多次作业过程中所采集，将不同的矿区作业车辆所采集的多组所述点云数据进行拼接，得到第一数据集；基于所述第一数据集进行曲面构建，生成所述矿区装卸区域的三维网络模型，并将生成的所述三维网络模型与所述矿区装卸区域的原地图模型进行对比，利用所述原地图模型对所述三维网络模型进行校正；对校正后的所述三维网络模型进行瓦片化处理，生成三维瓦片数据集文件，所述三维瓦片数据集文件存储有三维瓦片数据和所述三维瓦片数据的数据结构；利用所述三维瓦片数据集文件对所述矿区装卸区域的原地图模型进行更新渲染，得到所述矿区装卸区域的目标三维地图模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一所述矿区作业车辆采用以下方式采集所述点云数据：在多次作业过程中分别采集所述矿区装卸区域的原点云数据，并将多组所述原点云数据进行拼接，生成第二数据集；构建所述第二数据集对应的体素，将所述第二数据集对应的体素拆分为多个第一体素格；对于任一所述第一体素格，确定所述第一体素格内的第一目标数据点，其中所述第一目标数据点为与所述第一体素格的中心的坐标距离小于预设距离的数据点，并利用所述第一目标数据点替换所述第一体素格内的数据点，以更新所述第二数据集；对更新后的所述第二数据集进行数据抽稀处理，得到所述点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将多组所述点云数据进行拼接，得到第一数据集之前，所述方法还包括：根据矿区基站坐标原点、墨卡托投影分度带以及世界大地坐标系信息，将每个所述点云数据在通用横墨卡托格网系统坐标系下的坐标进行平移转换，对应得到每个所述点云数据在世界大地坐标系下的坐标；在所述将多组所述点云数据进行拼接，得到第一数据集之后，所述方法还包括：构建所述第一数据集对应的体素，将所述第一数据集对应的体素拆分为多个第二体素格；对于任一所述第二体素格，确定所述第二体素格内的第二目标数据点，其中所述第二目标数据点为与所述第二体素格的中心的坐标距离小于预设距离的数据点，并利用所述第二目标数据点替换所述第二体素格内的数据点，以更新所述第一数据集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一数据集进行曲面构建，生成所述矿区装卸区域的三维网络模型，包括：在所述第一数据集中，将预设范围内的数据点拟合为一个曲面，得到多个曲面；基于多个所述曲面，利用移动立方体算法抽取等值面，构建所述矿区装卸区域的三维网络模型；所述将生成的所述三维网络模型与所述矿区装卸区域的原地图模型进行对比，利用所述原地图模型对所述三维网络模型进行校正，包括：
将生成的所述三维网络模型与所述矿区装卸区域的原地图模型进行对比，确定所述三维网络模型相对于所述原地图模型的模型变化数据；若...
【专利技术属性】
技术研发人员：张波，赵耀忠，刘强，胡鹏飞，张帅，赵塨，魏亚龙，王喜贤，王海军，咸金龙，
申请(专利权)人：华能伊敏煤电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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