【技术实现步骤摘要】
一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块
[0001]本专利技术涉及一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块，属于机械臂领域
。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，机械臂逐步代替人工来执行繁琐
、
危险
、
复杂的任务，减轻了人类的工作量且提高了安全性
。
目前运用较多的机械臂型式为关节型机械臂，其在诸如机舱
、
核电站
、
盾构机等狭小非结构化的空间环境中运动受限且自身重量和体积较大，不能满足实际使用需求
。
针对上述问题，绳索驱动机械臂应运而生，其采用驱动后置的方式，极大地减轻了机械臂本体结构的重量和体积；采用十字轴万向节作为连接关节，增加了机械臂的运动自由度，进一步扩展了运动范围
。
但绳索驱动机械臂中的每个臂杆需要三根绳索进行驱动控制，当机械臂自由度增加时，驱动绳索数量呈3倍增长，驱动系统将变得非常复杂，限制了机械臂自由度的增加
。
因此研究人员提出联动机械臂，将多个关节的运动相互关联，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块，其特征在于，包括第三臂杆
、
第二关节
、
第二臂杆
、
第一关节
、
第一臂杆，以及两根驱动绳索；第一关节包括第一支耳
、
第一传动轮
、
第一传动轴
、
第二支耳
、
第三支耳
、
第一中心块
、
第二传动轴
、
第四支耳
、
第二传动轮；第二关节包括第五支耳
、
第四传动轮
、
第三传动轴
、
第六支耳
、
第三传动轮
、
第七支耳
、
第四传动轴
、
第八支耳
、
第二中心块；第二臂杆包括中空壳体
、
第一连接轴
、
连接轴承
、
第二连接轴；第一支耳与第一臂杆通过螺栓连接，第三支耳同样与第一臂杆通过螺栓连接，且第一支耳通过键连接的方式与第一传动轴连接，第三支耳通过键连接的方式与第二传动轴连接，第一传动轮与第一传动轴通过键连接，第一传动轴一端与第一中心块通过键连接，另一端与第二支耳通过铜套连接且可实现相对旋转运动，第二传动轴一端与第一中心块通过键连接，另一端与第四支耳通过铜套连接且可实现相对旋转运动，最终实现第一支耳
、
第一传动轮
、
第一传动轴
、
第一中心块
、
第二传动轴
、
第三支耳固定为一可拆卸的整体且整体可与第二支耳
、
第四支耳相对旋转；第一关节中与第一传动轴和第二传动轴连接的各部件的轴向位置通过套筒固定；第二支耳和第四支耳都与中空壳体连接且对称分布；第二传动轮与第一传动轮通过锥齿轮方式相互啮合，第二传动轮与第一连接轴通过键连接，第一连接轴与连接轴承通过键连接，连接轴承与中空壳体通过过盈连接的方式固连为一整体，第二连接轴与连接轴承通过键连接，第一连接轴与第二连接轴可相对连接轴承同步旋转，第二连接轴与第三传动轮通过键连接；第五支耳和第七支耳都与中空壳体连接且对称分布；第三传动轮与第四传动轮通过锥齿轮方式相互啮合，第四传动轮与第三传动轴通过键连接，第三传动轴一端与第二中心块通过键连接，另一端与第六支耳通过键连接，第五支耳与第三传动轴为间隙配合，可实现相对旋转运动，第七支耳与第四传动轴为间隙配合，可实现相对旋转运动，第四传动轴一端与第二中心块通过键连接，另一端与第八支耳通过键连接，第六支耳和第八支耳都与第三臂杆连接且对称分布；两根驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭亚星，贾龙飞，陶云飞，胡娜，张茸，姜涛，胡建宁，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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