【技术实现步骤摘要】
一种多组单关节重复定位精度测试平台及测试方法
[0001]本专利技术涉及机器人的
，尤其涉及一种多组单关节重复定位精度测试平台
。
技术介绍
[0002]协作机器人由于其精确度高
、
安全性高，成为很多企业重点发展的对象
。
在协作机器人的研发过程中，不仅要对机器人组装状态下末端进行重复定位精度的测量，也需要对机器人各关节拆分状态下分别进行机器人单关节的重复定位精度测量
。
[0003]现有技术中，
CN213579111U
提供了电缸直线度和重复定位精度测试仪，对生产出来的电缸进行直线度偏差和重复定位精度进行测试，以保证产品的质量，然而其测试的是直线度的重复定位精度，对机器人关节的旋转定位精度不适用
。
[0004]CN210388530U
提供了一种机床定位精度测试装置，包括机床平台
、
线性反射镜
、
线性干涉镜
、
补偿单元
、
激光头
、
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种多组单关节重复定位精度测试平台，其特征在于，包括：测试台；多个测试机构，每一所述测试机构均包括：固定在所述测试台上的用于固定待测单关节的关节支座
、
中部与待测单关节的输出轴相连接的转换杠杆
、
以及用于测试所述转换杠杆的末端的位移的位移测量器；其中，所述转换杠杆具有对称布置的两个长臂结构，所述长臂结构随待测单关节的输出轴的旋转而旋转，其中一所述长臂结构具有一测量表面，所述位移测量器包括测量部，所述测量部抵于所述测量表面；通过多次测量所述测量表面的位移以得到待测单关节的重复定位精度
。2.
根据权利要求1所述的一种多组单关节重复定位精度测试平台，其特征在于，待测单关节的输出轴水平布置，所述转换杠杆竖直布置，所述测量表面为所述长臂结构的侧面，所述测量表面平行于待测单关节的输出轴
。3.
根据权利要求1所述的一种多组单关节重复定位精度测试平台，其特征在于，还包括：工控机，用于设置转角数值
、
从零启动至所述转角数值的循环次数
、
并根据所述转角数值和循环次数向待测单关节发送动作指令；
EtherCAT
模块，所述
EtherCAT
模块与待测单关节信号连接；计算机，所述计算机与所述
EtherCAT
模块信号连接，用于计算并输出待测单关节重复定位精度
。4.
根据权利要求1所述的一种多组单关节重复定位精度测试平台，其特征在于，所述工控机同步地向多个待测单关节发送所述动作指令
。5.
根据权利要求1所述的一种多组...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡佩俊，李福生，石海，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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