用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，包括：大开口固定环、小开口固定环、伸缩杆铰链模块、弯折式固定杆、针杆连接夹、直杆连接模块和外固定骨针；所述大开口固定环与小开口固定环通过伸缩杆铰链模块连接；所述弯折式固定杆分别设置于大开口固定环和小开口固定环上；设置于大开口固定环的弯折式固定杆与设置于小开口固定环的弯折式固定杆通过直杆连接模块连接；所述针杆连接夹一端与弯折式固定杆连接，另一端与外固定骨针连接。本实用新型专利技术的开口式并联机器人的结构设计，为医生提供充足的手术操作空间，特别适用于需要进行缝合等手术操作的开放式骨折的治疗。疗。疗。

【技术实现步骤摘要】
用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人


[0001]本技术属于医疗器械
，特别涉及用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人。

技术介绍

[0002]传统的骨折复位手术需要人工完成，具有复位精度低、手术过程耗时长、长期暴露在X光射线。利用机器人辅助技术可以有效提高复位精度，例如，中国专利公开了一种用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统(公开号为CN112998864B)和一种串并联长骨复位机器人(公开号为CN102697543B)，但是目前的机器人存在以下两个缺点：只能实现骨折的复位，没有涉及复位后的固定问题；此外，目前骨折机器人的结构占用骨折周围大量空间，限制了医生的手术操作空间，因此只适用于对手术操作空间要求不高的闭合式的骨折治疗，不适合四肢开放式骨折复位固定。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术公开了用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，包括：大开口固定环、小开口固定环、伸缩杆铰链模块、弯折式固定杆、针杆连接夹、直杆连接模块和外固定骨针；
[0004]所述大开口固定环与小开口固定环通过伸缩杆铰链模块连接；
[0005]所述弯折式固定杆分别设置于大开口固定环和小开口固定环上；
[0006]设置于大开口固定环的弯折式固定杆与设置于小开口固定环的弯折式固定杆通过直杆连接模块连接；
[0007]所述针杆连接夹一端与弯折式固定杆连接，另一端与外固定骨针连接。
[0008]更进一步地，所述大开口固定环包括双孔伸缩杆铰链连接端、第一弯折式固定杆连接端、第一压块和第一固定螺栓；
[0009]所述双孔伸缩杆铰链连接端设置有第一安装孔；
[0010]所述第一弯折式固定杆连接端设置有第一沟槽和第一螺纹孔；
[0011]所述第一压块设置有第二沟槽和通孔；第一压块通过第一固定螺栓安装在第一螺纹孔上。
[0012]更进一步地，所述小开口固定环包括单孔伸缩杆铰链连接端、第二弯折式固定杆连接端、第二压块和第二固定螺栓；
[0013]所述单孔伸缩杆铰链连接端设置有第二安装孔；
[0014]所述第二弯折式固定杆连接端设置有第三沟槽和第二螺纹孔；
[0015]所述第二压块设置有第四沟槽和通孔；第二压块通过第二固定螺栓安装在第二螺纹孔上；
[0016]所述双孔伸缩杆铰链连接端的分布角是单孔伸缩杆铰链连接端分布角的两倍。
[0017]更进一步地，所述大开口固定环的开口角度为120
°
～160
°
。
[0018]更进一步地，所述小开口固定环的开口角度为80
°
～120
°
。
[0019]更进一步地，两个所述伸缩杆铰链模块一端为一组安装在大开口固定环的第一安装孔；
[0020]所述伸缩杆铰链模块另一端安装在小开口固定环的第二安装孔。
[0021]更进一步地，所述弯折式固定杆包括位于两端的固定环固定端和位于中间的连接夹固定端；
[0022]所述固定环固定端安装在大开口固定环的第一弯折式固定杆连接端或小开口固定环的第二弯折式固定杆连接端上。
[0023]更进一步地，所述针杆连接夹包括杆连接端和针连接端；
[0024]所述杆连接端安装在连接夹固定端上；
[0025]安装在所述杆连接端的连接夹固定端与安装在所述针连接端的外固定骨针之间的夹角可以调节。
[0026]更进一步地，所述直杆连接模块包括直杆和杆杆夹；
[0027]所述直杆安装在杆杆夹一端；
[0028]所述连接夹固定端安装在杆杆夹另一端。
[0029]与现有技术相比，本技术的实施例至少具有以下优点：
[0030]1)开口式并联机器人的结构设计，为医生提供充足的手术操作空间，特别适用于需要进行缝合等手术操作的开放式骨折的治疗；
[0031]2)开口式并联机器人能够实现复位和固定一体化操作，极大缩短手术时间和提高复位精度。
[0032]本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1示出了根据本技术实施例的开放式并联机器人的结构示意图；
[0035]图2示出了根据本技术实施例的大开口固定环的结构示意图；
[0036]图3示出了根据本技术实施例的小开口固定环的结构示意图；
[0037]图4示出了根据本技术实施例的弯折式固定杆的结构示意图；
[0038]图5示出了根据本技术实施例的针杆连接夹的结构示意图；
[0039]图6示出了根据本技术实施例的开放式并联机器人的使用方法流程图。
[0040]附图标记：1、大开口固定环；11、双孔伸缩杆铰链连接端；12、第一弯折式固定杆连接端；13、第一压块；14、第一固定螺栓；111、第一安装孔；121、第一沟槽；122、第一螺纹孔；131、第二沟槽；
[0041]2、小开口固定环；21、单孔伸缩杆铰链连接端；22、第二弯折式固定杆连接端；23、
第二压块；24、第二固定螺栓；211、第二安装孔；221、第三沟槽；222、第二螺纹孔；231、第四沟槽；
[0042]3、伸缩杆铰链模块；
[0043]4、弯折式固定杆；41、固定环固定端；42、连接夹固定端；
[0044]5、针杆连接夹；51、杆连接端；52、针连接端；
[0045]6、直杆连接模块；61、直杆；62、杆杆夹；
[0046]7、外固定骨针。
具体实施方式
[0047]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0048]图1示出了根据本技术实施例的开放式并联机器人的结构示意图。如图1所示，本技术提出的一种用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，包括：
[0049]大开口固定环1、小开口固定环2、伸缩杆铰链模块3、弯折式固定杆4、针杆连接夹5、直杆连接模块6和外固定骨针7；
[0050]所述大开口固定环1与小开口固定环2通过伸缩杆铰链模块3连接；
[0051]所述弯折式固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，其特征在于，包括：大开口固定环(1)、小开口固定环(2)、伸缩杆铰链模块(3)、弯折式固定杆(4)、针杆连接夹(5)、直杆连接模块(6)和外固定骨针(7)；所述大开口固定环(1)与小开口固定环(2)通过伸缩杆铰链模块(3)连接；所述弯折式固定杆(4)分别设置于大开口固定环(1)和小开口固定环(2)上；设置于大开口固定环(1)的弯折式固定杆(4)与设置于小开口固定环(2)的弯折式固定杆(4)通过直杆连接模块(6)连接；所述针杆连接夹(5)一端与弯折式固定杆(4)连接，另一端与外固定骨针(7)连接。2.根据权利要求1所述的用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，其特征在于，所述大开口固定环(1)包括双孔伸缩杆铰链连接端(11)、第一弯折式固定杆连接端(12)、第一压块(13)和第一固定螺栓(14)；所述双孔伸缩杆铰链连接端(11)设置有第一安装孔(111)；所述第一弯折式固定杆连接端(12)设置有第一沟槽(121)和第一螺纹孔(122)；所述第一压块(13)设置有第二沟槽(131)和通孔；第一压块(13)通过第一固定螺栓(14)安装在第一螺纹孔(122)上。3.根据权利要求2所述的用于四肢骨折外固定复位的开放式并联机器人，其特征在于，所述小开口固定环(2)包括单孔伸缩杆铰链连接端(21)、第二弯折式固定杆连接端(22)、第二压块(23)和第二固定螺栓(24)；所述单孔伸缩杆铰链连接端(21)设置有第二安装孔(211)；所述第二弯折式固定杆连接端(22)设置有第三沟槽(221)和第二螺纹孔(222)；所述第二压块(23)设置有第四沟槽(231)和通孔；第二压块(23)通过第二固定螺栓(24)安装在第二螺纹孔(222)上；所述双孔伸缩杆铰链连接端(11)的分布角...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢东明，邢济尧，陈伯华，吴晓淋，郭柱，梁冰，邓俊文，修玉涛，柳青，张靓颖，
申请(专利权)人：青岛大学附属医院，
类型：新型
国别省市：