一种脑部外科手术微创手术机器人制造技术

一种脑部外科手术微创手术机器人，包括整体升降和回转调姿执行组件、内窥镜设备、第一和第二末端执行器、内窥镜调姿执行机构、第一和第二末端执行器调姿执行机构；整体回转调姿执行组件设在整体升降调姿执行组件上；内窥镜调姿执行机构、第一和第二末端执行器调姿执行机构的装配组合体设在整体回转调姿执行组件上；内窥镜设备设在内窥镜调姿执行机构上；第一和第二末端执行器分别设在第一和第二末端执行器调姿执行机构上。本发明专利技术的机器人能够辅助医生实现手术工具的操作，手术精度完全依靠机器人来保障，大幅度降低手术难度，针对脑部外科微创手术来说，可以进一步降低对医生技能水平的要求，有效缩短手术时间，从而缩短患者术后康复时间。术后康复时间。术后康复时间。

【技术实现步骤摘要】
一种脑部外科手术微创手术机器人


[0001]本专利技术属于微创手术机器人
，特别是涉及一种脑部外科手术微创手术机器人。

技术介绍

[0002]随着人类社会的不断发展与科学技术的不断提高，外科手术的精度要求也越来越高，特别是针对微创手术来说，其具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，但微创手术也带来了手术难度增加的问题。
[0003]在传统的微创手术中，医生在通过微小创口获取平面图像的同时进行手术操作，但微小创口会严重限制医生对手术工具的操作，导致手术难度增加，特别是针对脑部外科微创手术来说，手术精度完全依靠医生的技能水平来保障，随着手术之间的不断延长，手术精度的保证难度也会随着增加。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种脑部外科手术微创手术机器人，能够辅助医生实现手术工具的操作，手术精度完全依靠机器人来保障，大幅度降低手术难度，针对脑部外科微创手术来说，可以进一步降低对医生技能水平的要求，有效缩短手术时间，从而缩短患者术后康复时间。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种脑部外科手术微创手术机器人，包括整体升降调姿执行组件、整体回转调姿执行组件、内窥镜设备、第一末端执行器、第二末端执行器、内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构及第二末端执行器调姿执行机构；所述整体回转调姿执行组件设置在整体升降调姿执行组件上；所述内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构和第二末端执行器调姿执行机构沿竖直方向顺序分布，三者的装配组合体设置在整体回转调姿执行组件上；所述内窥镜设备设置在内窥镜调姿执行机构上；所述第一末端执行器设置在第一末端执行器调姿执行机构上；所述第二末端执行器设置在第二末端执行器调姿执行机构上。
[0006]所述整体升降调姿执行组件包括整体升降调姿执行组件外壳、整体升降调姿执行组件上法兰板、整体升降调姿执行组件下法兰板、整体升降调姿执行组件支撑杆、整体升降调姿执行组件驱动电机、整体升降调姿执行组件主动齿轮、整体升降调姿执行组件从动齿轮、整体升降调姿执行组件丝杠、整体升降调姿执行组件丝母滑块、整体升降调姿执行组件导向柱及整体升降调姿执行组件导向滑块；所述整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间通过多根均布的整体升降调姿执行组件支撑杆固定连接；所述整体升降调姿执行组件外壳套装在整体升降调姿执行组件支撑杆外侧并与整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板固定连接；所述整体升降调姿执行组件驱动电机竖直固装在整体升降调姿执行组件上法兰板上，所述整体升降调姿执行组件主动齿轮固装在整体升降调姿执行组件驱动电机的电机轴上；所述整体升降调姿执行组件
丝杠通过轴承转动连接在整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间；所述整体升降调姿执行组件从动齿轮固装在整体升降调姿执行组件丝杠上，整体升降调姿执行组件从动齿轮与整体升降调姿执行组件主动齿轮相啮合，在整体升降调姿执行组件丝杠两侧对称分布有整体升降调姿执行组件导向柱，所述整体升降调姿执行组件丝母滑块连接在整体升降调姿执行组件丝杠及其两侧的整体升降调姿执行组件导向柱上；在所述整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间还另外安装有多根整体升降调姿执行组件导向柱，每根整体升降调姿执行组件导向柱上均配装有整体升降调姿执行组件导向滑块，其中一个整体升降调姿执行组件导向滑块与整体升降调姿执行组件丝母滑块固定连接；在所述整体升降调姿执行组件从动齿轮与整体升降调姿执行组件主动齿轮上方设有齿轮保护罩。
[0007]所述整体回转调姿执行组件包括整体回转调姿执行组件外壳、上盖板、转接支撑板、下盖板、整体回转调姿执行组件驱动电机、整体回转调姿执行组件主动齿轮、整体回转调姿执行组件从动齿轮及电机支架保护罩；所述整体回转调姿执行组件外壳与整体升降调姿执行组件导向滑块固定连接；所述上盖板与下盖板之间通过整体回转调姿执行组件外壳固定连接；所述转接支撑板通过轴承与上盖板转动连接；所述整体回转调姿执行组件从动齿轮通过轴承与下盖板转动连接，整体回转调姿执行组件从动齿轮与转接支撑板同轴分布；所述整体回转调姿执行组件驱动电机竖直固装在电机支架保护罩上，电机支架保护罩固装在下盖板上，所述整体回转调姿执行组件主动齿轮固装在整体回转调姿执行组件驱动电机的电机轴上，整体回转调姿执行组件主动齿轮与整体回转调姿执行组件从动齿轮相啮合；在所述下盖板下方设置有防护套管，防护套管与下盖板设有套管压盖，套管压盖与下盖板固定连接，防护套管通过轴承与套管压盖转动连接。
[0008]所述内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构及第二末端执行器调姿执行机构结构相同，均包括单体调姿上法兰板、单体调姿上转接套筒支撑板、单体调姿下转接套筒支撑板、单体调姿内支撑杆、单体升降调姿驱动电机、单体升降调姿主动齿轮、单体升降调姿从动齿轮、单体升降调姿丝杠、单体升降调姿导向柱、单体升降调姿丝母滑块、单体回转调姿驱动电机、单体回转调姿齿轮、单体回转调姿齿圈、单体调姿外支撑杆及单体调姿下法兰板；所述单体调姿上法兰板与单体调姿下法兰板之间通过单体调姿外支撑杆固定连接；所述单体调姿上转接套筒支撑板的套筒通过轴承与单体调姿上法兰板偏心转动连接；所述单体调姿下转接套筒支撑板的套筒通过轴承与单体调姿下法兰板偏心转动连接，单体调姿下转接套筒支撑板的套筒与单体调姿上转接套筒支撑板的套筒同轴分布；所述单体调姿内支撑杆固定连接在单体调姿上转接套筒支撑板与单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板之间；所述单体升降调姿驱动电机竖直固装在单体调姿上转接套筒支撑板的支撑板上，所述单体升降调姿主动齿轮固定安装在单体升降调姿驱动电机的电机轴上；所述单体升降调姿丝杠通过轴承转动连接在单体调姿上转接套筒支撑板与单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板之间，所述单体升降调姿从动齿轮固定安装在单体升降调姿丝杠上，单体升降调姿从动齿轮与单体升降调姿主动齿轮相啮合；在所述单体升降调姿丝杠上两侧对称分布有单体升降调姿导向柱，所述单体升降调姿丝母滑块连接在单体升降调姿丝杠及其两侧的单体升降调姿导向柱上；所述单体回转调姿驱动电机竖直固装在单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板上，所述单体回转调姿齿轮固定安装在单体回转调姿驱动电机的电机轴上；
所述单体回转调姿齿圈固定安装在单体调姿下法兰板上，单体回转调姿齿圈与单体调姿下转接套筒支撑板的套筒同轴分布，单体回转调姿齿圈与单体回转调姿齿轮相啮合；在所述单体升降调姿丝母滑块上均竖直固定安装有刚性导引管，刚性导引管下端从防护套管中穿过。
[0009]所述内窥镜调姿执行机构的单体调姿上法兰板与整体回转调姿执行组件的转接支撑板同轴固定连接，内窥镜调姿执行机构的单体调姿下法兰板与第一末端执行器调姿执行机构的单体调姿上法兰板同轴固定连接，第一末端执行器调姿执行机构的单体调姿下法兰板与第二末端执行器调姿执行机构的单体调姿上法兰板同轴固定连接，第二末端执行器调姿执行机构的单体调姿下法兰板与整体回转调姿执行组件从动齿轮同轴固定连接；所述内窥本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脑部外科手术微创手术机器人，其特征在于：包括整体升降调姿执行组件、整体回转调姿执行组件、内窥镜设备、第一末端执行器、第二末端执行器、内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构及第二末端执行器调姿执行机构；所述整体回转调姿执行组件设置在整体升降调姿执行组件上；所述内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构和第二末端执行器调姿执行机构沿竖直方向顺序分布，三者的装配组合体设置在整体回转调姿执行组件上；所述内窥镜设备设置在内窥镜调姿执行机构上；所述第一末端执行器设置在第一末端执行器调姿执行机构上；所述第二末端执行器设置在第二末端执行器调姿执行机构上。2.根据权利要求1所述的一种脑部外科手术微创手术机器人，其特征在于：所述整体升降调姿执行组件包括整体升降调姿执行组件外壳、整体升降调姿执行组件上法兰板、整体升降调姿执行组件下法兰板、整体升降调姿执行组件支撑杆、整体升降调姿执行组件驱动电机、整体升降调姿执行组件主动齿轮、整体升降调姿执行组件从动齿轮、整体升降调姿执行组件丝杠、整体升降调姿执行组件丝母滑块、整体升降调姿执行组件导向柱及整体升降调姿执行组件导向滑块；所述整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间通过多根均布的整体升降调姿执行组件支撑杆固定连接；所述整体升降调姿执行组件外壳套装在整体升降调姿执行组件支撑杆外侧并与整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板固定连接；所述整体升降调姿执行组件驱动电机竖直固装在整体升降调姿执行组件上法兰板上，所述整体升降调姿执行组件主动齿轮固装在整体升降调姿执行组件驱动电机的电机轴上；所述整体升降调姿执行组件丝杠通过轴承转动连接在整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间；所述整体升降调姿执行组件从动齿轮固装在整体升降调姿执行组件丝杠上，整体升降调姿执行组件从动齿轮与整体升降调姿执行组件主动齿轮相啮合，在整体升降调姿执行组件丝杠两侧对称分布有整体升降调姿执行组件导向柱，所述整体升降调姿执行组件丝母滑块连接在整体升降调姿执行组件丝杠及其两侧的整体升降调姿执行组件导向柱上；在所述整体升降调姿执行组件上法兰板与整体升降调姿执行组件下法兰板之间还另外安装有多根整体升降调姿执行组件导向柱，每根整体升降调姿执行组件导向柱上均配装有整体升降调姿执行组件导向滑块，其中一个整体升降调姿执行组件导向滑块与整体升降调姿执行组件丝母滑块固定连接；在所述整体升降调姿执行组件从动齿轮与整体升降调姿执行组件主动齿轮上方设有齿轮保护罩。3.根据权利要求2所述的一种脑部外科手术微创手术机器人，其特征在于：所述整体回转调姿执行组件包括整体回转调姿执行组件外壳、上盖板、转接支撑板、下盖板、整体回转调姿执行组件驱动电机、整体回转调姿执行组件主动齿轮、整体回转调姿执行组件从动齿轮及电机支架保护罩；所述整体回转调姿执行组件外壳与整体升降调姿执行组件导向滑块固定连接；所述上盖板与下盖板之间通过整体回转调姿执行组件外壳固定连接；所述转接支撑板通过轴承与上盖板转动连接；所述整体回转调姿执行组件从动齿轮通过轴承与下盖板转动连接，整体回转调姿执行组件从动齿轮与转接支撑板同轴分布；所述整体回转调姿执行组件驱动电机竖直固装在电机支架保护罩上，电机支架保护罩固装在下盖板上，所述整体回转调姿执行组件主动齿轮固装在整体回转调姿执行组件驱动电机的电机轴上，整体回转调姿执行组件主动齿轮与整体回转调姿执行组件从动齿轮相啮合；在所述下盖板下方
设置有防护套管，防护套管与下盖板设有套管压盖，套管压盖与下盖板固定连接，防护套管通过轴承与套管压盖转动连接。4.根据权利要求3所述的一种脑部外科手术微创手术机器人，其特征在于：所述内窥镜调姿执行机构、第一末端执行器调姿执行机构及第二末端执行器调姿执行机构结构相同，均包括单体调姿上法兰板、单体调姿上转接套筒支撑板、单体调姿下转接套筒支撑板、单体调姿内支撑杆、单体升降调姿驱动电机、单体升降调姿主动齿轮、单体升降调姿从动齿轮、单体升降调姿丝杠、单体升降调姿导向柱、单体升降调姿丝母滑块、单体回转调姿驱动电机、单体回转调姿齿轮、单体回转调姿齿圈、单体调姿外支撑杆及单体调姿下法兰板；所述单体调姿上法兰板与单体调姿下法兰板之间通过单体调姿外支撑杆固定连接；所述单体调姿上转接套筒支撑板的套筒通过轴承与单体调姿上法兰板偏心转动连接；所述单体调姿下转接套筒支撑板的套筒通过轴承与单体调姿下法兰板偏心转动连接，单体调姿下转接套筒支撑板的套筒与单体调姿上转接套筒支撑板的套筒同轴分布；所述单体调姿内支撑杆固定连接在单体调姿上转接套筒支撑板与单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板之间；所述单体升降调姿驱动电机竖直固装在单体调姿上转接套筒支撑板的支撑板上，所述单体升降调姿主动齿轮固定安装在单体升降调姿驱动电机的电机轴上；所述单体升降调姿丝杠通过轴承转动连接在单体调姿上转接套筒支撑板与单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板之间，所述单体升降调姿从动齿轮固定安装在单体升降调姿丝杠上，单体升降调姿从动齿轮与单体升降调姿主动齿轮相啮合；在所述单体升降调姿丝杠上两侧对称分布有单体升降调姿导向柱，所述单体升降调姿丝母滑块连接在单体升降调姿丝杠及其两侧的单体升降调姿导向柱上；所述单体回转调姿驱动电机竖直固装在单体调姿下转接套筒支撑板的支撑板上，所述单体回转调姿齿轮固定安装在单体回转调姿驱动电机的电机轴上；所述单体回转调姿齿圈固定安装在单体调姿下法兰板上，单体回转调姿齿圈与单体调姿下转接套筒支撑板的套筒同轴分布，单体回转调姿齿圈与单体回转调姿齿轮相啮合；在所述单体升降调姿丝母滑块上均竖直固定安装有刚性导引管，刚性导引管下端从防护套管中穿过。...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶长龙，赵鸿泽，李蒙，熊科，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：