一种托盘机器人的悬挂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种托盘机器人的悬挂结构，托盘机器人包括车架、叉臂机构和两个悬挂结构，车架上设有三个行走臂，相邻两个行走臂之间设有导向槽，叉臂机构安装在导向槽中并可在导向槽中行走；车架底面的后部设有两个对称设置的后万向轮；两个悬挂结构安装在处于最外侧的行走臂上；行走臂包括底壳和顶盖，顶盖盖合在底壳的上端开口上，并且顶盖与底壳之间构成能够容纳所述悬挂结构的容置腔；悬挂结构包括条形悬挂座、主驱动轮、前万向轮、限位板和能够驱动主驱动轮转动的主驱动单元；限位板水平安装在底壳的上端开口上并处于顶盖与条形悬挂座的顶部中心之间。本实用新型专利技术能有效适应地面，并解决其原有结构在重载下车架前后摇晃等不稳定的问题。等不稳定的问题。等不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种托盘机器人的悬挂结构


[0001]本技术涉及一种托盘机器人，特别涉及一种托盘机器人的悬挂结构。

技术介绍

[0002]现有托盘机器人用于托盘式货物的搬运，在机器人顶起货物之前，需令货叉脱离车体行走至托盘下方，货叉顶起托盘及货物后，货叉应保持相对地面静止，车身向托盘下方行走，货叉与车身重新结合后，货叉将托盘及货物放下至车身承重，完成货物装载过程。
[0003]现有托盘机器人的具体结构可为申请公布号为CN116553431A、申请公布日为2023年08月08日的专利技术专利申请公开了一种AGV叉车、叉臂主动搬货方法及叉臂被动搬货方法，AGV叉车包括车架和叉臂机构，车架底部设有车架行走机构，车架上设有三个行走臂，相邻两个行走臂之间设有导向槽，叉臂机构安装在导向槽中并可在导向槽中行走；导向槽的槽壁设置有浮动挂钩组件；叉臂机构包括底盖、顶盖、升举组件、驱动轮组件和驱动器，驱动器和驱动轮组件均安装于底盖，升举组件安装于底盖和顶盖之间，驱动器的驱动端安装于升举组件。其中，车架行走机构通常采用两个主驱动轮和四个万向轮的结构，两个主驱动轮分别安装在两个最外侧行走臂底面的中部，其中两个万向轮分别安装在两个最外侧行走臂底面的前部，另外两个万向轮对称安装在车架底面的后部（四个万向轮作为前万向轮）。上述主驱动轮的设置有利于所述车架的移动，能够驱动车架移动至托盘的下方，使叉臂机构重新回到导向槽中，也能驱动车架带动托盘及其上的货物移动到指定的放货位置上。
[0004]然而，托盘机器人的悬挂结构在驱动托盘机器人行走时，由于车架大多靠前后两端的万向轮进行承重，需要在位于中间的主驱动轮增加弹簧设置上下浮动，或在车架一端的万向轮增加弹簧设置上下浮动，才能适应一定地形的起伏变化。但是，随着车架上下行程的变化，如果在中间的主驱动轮上增加弹簧，主驱动轮对地面的压力是来自弹簧的压力，弹簧的压力变化较大，使得主驱动轮的对地摩擦力变化较大，容易出现打滑等状况，且其兼容起伏范围十分有限；如果在车架一端的万向轮上增加弹簧，即在无动力的前万向轮上设置上下浮动，主驱动轮对地面的压力也会有较大变化，主驱动轮的对地摩擦力也随之变化，容易在托盘机器人行驶加减速过程中出现前后摇晃的现象，在载重情况下更为明显，十分不稳定，容易导致货物从托盘机器人上倾倒下来。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的问题是提供一种托盘机器人的悬挂结构，这种托盘机器人的悬挂结构能够有效适应地面，并解决其原有结构在重载下车架前后摇晃等不稳定的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0007]一种托盘机器人的悬挂结构，所述托盘机器人包括车架、叉臂机构和两个悬挂结构，车架上设有三个行走臂，相邻两个行走臂之间设有导向槽，叉臂机构安装在导向槽中并可在导向槽中行走；车架底面的后部设有两个对称设置的后万向轮；两个悬挂结构安装在
处于最外侧的行走臂上；其特征在于：所述行走臂包括底壳和顶盖，顶盖盖合在底壳的上端开口上，并且顶盖与底壳之间构成能够容纳所述悬挂结构的容置腔；悬挂结构包括条形悬挂座、主驱动轮、前万向轮、限位板和能够驱动主驱动轮转动的主驱动单元；条形悬挂座呈前后设置在容置腔中，条形悬挂座的中部可转动安装在容置腔的两侧壁上，前万向轮安装在条形悬挂座的前端上并露出在底壳的下方，主驱动轮安装在条形悬挂座的后端上并露出在底壳的下方，主驱动单元安装在条形悬挂座的内部；限位板水平安装在底壳的上端开口上并处于顶盖与条形悬挂座的顶部中心之间。
[0008]工作时，当叉臂机构对准托盘底部的沟槽后，使叉臂机构脱离车架行走至托盘下方，叉臂机构顶起托盘及货物后，叉臂机构保持相对地面静止，车架向托盘下方行走，使叉臂机构与车架重新结合后，叉臂机构将托盘及货物放下至车架承重，完成货物装载过程；货物装载完成后，通过主驱动单元驱动主驱动轮转动，在前万向轮与后万向轮的承重支撑下，带动行走臂以及整个托盘机器人上的托盘、货物移动到指定的放货位置上。
[0009]由于上述条形悬挂座的中部可转动安装在容置腔的两侧壁上，以条形悬挂座的中部转动点作为支点，加上前万向轮与主驱动轮分别设置在条形悬挂座的前后两端，以此构成了一体式设计的悬挂结构。这种一体式设计的悬挂结构中，通过主驱动轮来分担条形悬挂座前端的载荷，通过前万向轮来分担条形悬挂座后端的载荷，这样使得条形悬挂座两端的承载力得到了分担，不必承受全部的载荷，在设计条形悬挂座的时候，可以适当减薄条形悬挂座的厚度，使得整个悬挂结构的整体重量也随之减轻，能够提高整个托盘机器人的机动性和灵活性。
[0010]上述限位板处于条形悬挂座的顶部中心的上方，能够将条形悬挂座的顶部中心限制在限位板下方，从而确保条形悬挂座在运动时保持相对稳定的位置，有助于减少悬挂结构的晃动和不稳定性，提高整个托盘机器人的稳定性。而且，上述条形悬挂座中部转动点与限位板之间的位置关系能够提供额外的支撑作用，当托盘机器人承载货物时，条形悬挂座的中部转动点受到更大的力量，而限位板也能够承担一部分该力量的压力，使得悬挂结构能适应更大的载荷，以增强悬挂结构的稳定性和负载能力。
[0011]上述条形悬挂座绕着其中部转动点在容置腔中可进行前后摆动，能够在不同地面高度和倾斜角度下自由摆动，以适应各种地形和起伏；加上上述前万向轮可以在底壳下方自由地转动和滚动，也能适应地形的多变性，在遇到路面起伏或沟坎时，前万向轮可以自主悬空，提供更好的通过能力，使托盘机器人能够顺利地跨越障碍并实现无障碍过沟坎。
[0012]优选方案中，所述条形悬挂座的顶部固设有限位块，限位块处于所述限位板的后侧。在没有设置限位块的时候，当条形悬挂座的前部按顺时针方向向上摆动，条形悬挂座的后部则按顺时针方向向下摆动；当条形悬挂座的前部按逆时针方向向下摆动，条形悬挂座的后部则按逆时针方向向上摆动。但在条形悬挂座顶部设置限位块，并且限位块处于限位板的后侧，使限位块抵挡在条形悬挂座顶部后端与盖板之间，使得条形悬挂座只被允许按顺时针方向摆动，限制条形悬挂座发生逆时针方向的摆动，避免条形悬挂座超出其设计极限的运动范围而导致损坏。
[0013]进一步优选方案中，所述条形悬挂座的后端设有弹性调节单元，所述弹性调节单元包括弹簧铰座、限位座、定位杆和压缩弹簧，弹簧铰座安装在条形悬挂座的后端上，限位座的下端安装在所述容置腔的底部，定位杆的下端与弹簧铰座铰接，定位杆的上端与限位
座的上端铰接；定位杆的上端设有上限位环，定位杆的下端设有下限位环，压缩弹簧套装在定位杆上，压缩弹簧的上端与上限位环的下表面接触配合，压缩弹簧的下端与下限位环的上表面接触配合。通常，前万向轮的直径远小于主驱动轮的直径。托盘机器人经常需要搬运货物搭乘电梯，电梯门口会存在一些沟坎，在过沟坎时常常会发生前万向轮卡到沟坎中，而使前万向轮被困的问题。现将弹性调节单元设置在条形悬挂座的后端，使得弹性调节单元靠近主驱动轮所在一侧，可通过调节压缩弹簧的预压与安装高度，大幅度增加主驱动轮的对地压力，达到自由调节前万向轮与主驱动轮的压力比例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘机器人的悬挂结构，所述托盘机器人包括车架、叉臂机构和两个悬挂结构，车架底部设有车架行走机构，车架上设有三个行走臂，相邻两个行走臂之间设有导向槽，叉臂机构安装在导向槽中并可在导向槽中行走；车架底面的后部设有两个对称设置的后万向轮；两个悬挂结构安装在处于最外侧的行走臂上；其特征在于：所述行走臂包括底壳和顶盖，顶盖盖合在底壳的上端开口上，并且顶盖与底壳之间构成能够容纳所述悬挂结构的容置腔；悬挂结构包括条形悬挂座、主驱动轮、前万向轮、限位板和能够驱动主驱动轮转动的主驱动单元；条形悬挂座呈前后设置在容置腔中，条形悬挂座的中部可转动安装在容置腔的两侧壁上，前万向轮安装在条形悬挂座的前端上并露出在底壳的下方，主驱动轮安装在条形悬挂座的后端上并露出在底壳的下方，主驱动单元安装在条形悬挂座的内部；限位板水平安装在底壳的上端开口上并处于顶盖与条形悬挂座的顶部中心之间。2.如权利要求1所述的托盘机器人的悬挂结构，其特征在于：所述条形悬挂座的顶部固设有限位块，限位块处于所述限位板的后侧。3.如权利要求1或2所述的托盘机器人的悬挂结构，其特征在于：所述条形悬挂座的后端设有弹性调节单元，所述弹性调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡育铭，郑银彬，
申请(专利权)人：江西启烨物联技术有限公司，
类型：新型
国别省市：