在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法及移动终端技术

本发明专利技术提供一种在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法，其中所述移动终端具有触摸屏，所述方法包括：在所述移动终端上进入点云显示界面，展示激光雷达的三维点云，其中所述点云显示界面具有单手操作模式；在所述点云显示界面，通过触摸屏接收用户的输入；当用户的输入与预设模式匹配时，激活单手操作模式；根据用户的输入，改变所述三维点云的展示方式。采用本发明专利技术的方法，能够通过单个手指在操作范围内操控操作按钮实现三维点云的多种变换，使用单手进行三维点云浏览，操作简单有利于提升用户体验。于提升用户体验。于提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法及移动终端


[0001]本申请属于激光雷达
，尤其涉及一种在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法，一种移动终端以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种采用光电探测技术手段的主动探测设备，被广泛应用于自动驾驶、无人机、智能机器人等领域。激光雷达向障碍物发射探测信号，接收入射在障碍物并被障碍物所反射形成的回波信号，基于回波信号生成三维点云。
[0003]在进行三维点云浏览时，往往需要在电脑上使用专业的点云浏览软件、并配合使用鼠标和键盘进行浏览,例如按住鼠标左键上下左右移动鼠标可以旋转点云；按住Shift键和鼠标左键并移动鼠标可以进行点云平移操作；滚动鼠标滚轮可以缩放点云；按住Shift并滚动鼠标滚轮可以更加平滑地缩放点云。当可以在移动终端上进行三维点云浏览时,一般使用常规的手指在移动终端上触控,通过单指上下左右移动,双指的开合及滑动来实现三维点云的旋转、缩放和平移。但这种操控往往都是一只手手持移动终端,由另外一只手进行触控操作；或者将移动终端放置在桌子上等，由一只手进行触控操作，难以做到由同一只手手持移动终端并实现三维点云的旋转、缩放和平移，导致用户使用不便。
[0004]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的一个或多个缺陷，本专利技术提供一种在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法，其中所述移动终端具有触摸屏，所述方法包括：
>[0006]S101：在所述移动终端上进入点云显示界面，展示激光雷达的三维点云，其中所述点云显示界面具有单手操作模式；
[0007]S102：在所述点云显示界面，通过触摸屏接收用户的输入；
[0008]S103：当用户的输入与预设模式匹配时，激活单手操作模式；
[0009]S104：根据用户的输入，改变所述三维点云的展示方式。
[0010]根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S101包括：
[0011]通过分享链接的方式进入所述点云显示界面；或
[0012]通过输入网址的方式进入所述点云显示界面。
[0013]根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S103还包括：在所述点云显示界面上的预定位置处，显示预设形状的操作范围和操作按钮。
[0014]根据本专利技术的一个方面，还包括：当未检测到用户按压所述操作按钮时，隐藏所述操作范围；当检测到用户按压所述操作按钮时，显示所述操作范围。
[0015]根据本专利技术的一个方面，还包括：
[0016]根据用户的输入，调整所述操作范围和操作按钮在所述点云显示界面上的位置。
[0017]根据本专利技术的一个方面，其中所述单手操作模式包括多个操作选项，所述方法还包括：根据用户的输入，切换所述多个操作选项。
[0018]根据本专利技术的一个方面，其中当用户以预设的方式操作所述操作按钮时，切换所述多个操作选项。
[0019]根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S104包括：
[0020]接收用户对所述操作按钮在所述操作范围内的移动；
[0021]将所述操作按钮的移动映射到当前操作选项下三维点云的变换；
[0022]展示变换后的三维点云。
[0023]根据本专利技术的一个方面，其中所述点云显示界面还具有双手操作模式。
[0024]根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S103包括：在所述操作范围内激活所述单手操作模式，在所述操作范围外，保持所述双手操作模式。
[0025]根据本专利技术的一个方面，其中所述多个操作选项包括三维点云的旋转、缩放和平移，所述预设形状包括圆形、椭圆、矩形、正方形中的任意一种，所述操作按钮优选地为单个。
[0026]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的方法。
[0027]本专利技术还提供一种移动终端，包括：
[0028]网络接口，配置成可从外部接收激光雷达的三维点云的数据；
[0029]触摸屏；
[0030]处理器；和
[0031]其上存储有指令的存储器，其中由所述处理器执行所述指令使得所述处理器实施如上所述的方法。
[0032]本专利技术还涉及一种在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法，包括：
[0033]在具有网络接口、触摸屏、处理器以及存储器的移动终端处：
[0034]在所述触摸屏上显示用户界面，其中所述用户界面包括：
[0035]三维点云显示窗口，用于显示三维点云；以及
[0036]用户操作接口；
[0037]在显示所述三维点云时，检测输入；
[0038]根据确定所述输入对应于所述用户操作接口，改变所述三维点云的展示方式。
[0039]根据本专利技术的一个方面，所述用户操作接口包括操作按钮，所述用户界面还包括位于所述操作按钮外围的操作范围，所述操作范围限制所述操作按钮的移动范围，所述根据确定输入对应于用户操作接口改变所述三维点云的展示方式的步骤还包括：
[0040]根据所述操作按钮在所述操作范围内的定位，改变所述三维点云的展示方式。
[0041]根据本专利技术的一个方面，所述操作按钮包括旋转操作按钮、平移操作按钮、缩放操作按钮中的一个或多个。
[0042]采用本专利技术的方法，能够通过单个手指在操作范围内操控操作按钮实现三维点云的多种变换，使用单手进行三维点云浏览，操作简单，有利于提升用户体验。
附图说明
[0043]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0044]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法流程图；
[0045]图2A示出了根据本专利技术的一个优选实施例的点云菜单的示意图；
[0046]图2B示出了根据本专利技术的一个优选实施例的设置界面的示意图；
[0047]图3A示出了根据本专利技术的一个优选实施例的显示操作范围和操作按钮的示意图；
[0048]图3B示出了根据本专利技术的另一个优选实施例的只显示操作按钮的示意图；
[0049]图3C示出了根据本专利技术的一个优选实施例的隐藏操作范围过程的示意图；
[0050]图3D和图3E示出了根据本专利技术的一个优选实施例的操作范围和操作按钮的位置调整后的示意图；
[0051]图4和图5示出了根据本专利技术的一个优选实施例的显示其他操作按钮的示意图；
[0052]图6示出了根据本专利技术的一个优选实施例的三维点云进行旋转变换的示意图；
[0053]图7示出了根据本专利技术的一个优选实施例的三维点云进行平移变换的示意图；
[0054]图8示出了根据本专利技术的一个优选实施例的三维点云进行缩放变换的示意图；
[0055]图9A和图9本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在移动终端上浏览激光雷达的三维点云的方法，其中所述移动终端具有触摸屏，所述方法包括：S101：在所述移动终端上进入点云显示界面，展示激光雷达的三维点云，其中所述点云显示界面具有单手操作模式；S102：在所述点云显示界面，通过触摸屏接收用户的输入；S103：当用户的输入与预设模式匹配时，激活单手操作模式；和S104：根据用户的输入，改变所述三维点云的展示方式。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述步骤S101包括：通过分享链接的方式进入所述点云显示界面；或通过输入网址的方式进入所述点云显示界面。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述步骤S103还包括：在所述点云显示界面上的预定位置处，显示预设形状的操作范围和操作按钮。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：当未检测到用户按压所述操作按钮时，隐藏所述操作范围；当检测到用户按压所述操作按钮时，显示所述操作范围。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：根据用户的输入，调整所述操作范围和操作按钮在所述点云显示界面上的位置。6.根据权利要求3所述的方法，其中所述单手操作模式包括多个操作选项，所述方法还包括：根据用户的输入，切换所述多个操作选项。7.根据权利要求6所述的方法，其中当用户以预设的方式操作所述操作按钮时，切换所述多个操作选项。8.根据权利要求6所述的方法，其中所述步骤S104包括：接收用户对所述操作按钮在所述操作范围内的移动；将所述操作按钮的移动映射到当前操作选项下三维点云的变换；展示变换后的三维点云。9.根据权利要求3所述的方法，其中所述点云显示界面还具有双手操作模式。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶华为，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：