鱼眼图像样本生成方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，公开了一种鱼眼图像样本生成方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取三维模型、三维模型的尺寸信息，以及预设三维坐标系中的透视成像基准点；根据透视成像基准点在预设三维坐标系中确定成像范围；在成像范围内选取三维模型的放置点；利用尺寸信息确定三维模型的目标点；将目标点放置于放置点，获取三维模型的目标点坐标；将三维模型从多个预设方向进行透视成像处理，获取每一个预设方向分别对应的透视图像；根据每一个预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像；根据目标点坐标、尺寸信息生成三维模型的目标标注点的三维标注信息；根据目标标注点的三维标注信息和鱼眼图像生成鱼眼图像的标注样本。的标注样本。的标注样本。

【技术实现步骤摘要】
鱼眼图像样本生成方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及鱼眼图像样本生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，鱼眼图像可以提供更大的视野范围，自动驾驶技术中对鱼眼图像的计算处理也非常重要，但是基于现有的鱼眼图像数据采集方案很难覆盖所有的采集场景，例如非正常行为的人或车等。传统的一种样本生成方法是直接将人或车直接贴到另一张图，但鱼眼图像会存在很大的镜头畸变，所以贴图的方法在自动驾驶领域很难工作，而且多个车辆的鱼眼内外参不完全一致，贴图方法即便是在相同的特征域下畸变效果也不一样，导致鱼眼图像样本的获取方式非常困难，获取鱼眼图像后的人工标注也费时费力。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种鱼眼图像样本生成方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决鱼眼图像样本获取困难和需要人工标注的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种鱼眼图像样本生成方法，包括：获取三维模型、三维模型的尺寸信息，以及预设三维坐标系中的透视成像基准点；根据透视成像基准点在预设三维坐标系中确定成像范围；在成像范围内选取三维模型的放置点；利用尺寸信息确定三维模型的目标点；将目标点放置于放置点，获取三维模型的目标点坐标；将三维模型从多个预设方向进行透视成像处理，获取每一个预设方向分别对应的透视图像；根据每一个预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像；根据目标点坐标、尺寸信息生成三维模型的目标标注点的三维标注信息；根据目标标注点的三维标注信息和鱼眼图像生成鱼眼图像的标注样本。
[0005]通过上述方式，获取三维模型、三维模型的尺寸信息，以及预设三维坐标系中的透视成像基准点；根据透视成像基准点在预设三维坐标系中确定成像范围；在成像范围内选取三维模型的放置点；利用尺寸信息确定三维模型的目标点；将目标点放置于放置点，获取三维模型的目标点坐标；将三维模型从多个预设方向进行透视成像处理，获取每一个预设方向分别对应的透视图像；根据每一个预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像；根据目标点坐标、尺寸信息生成三维模型的目标标注点的三维标注信息；根据目标标注点的三维标注信息和鱼眼图像生成鱼眼图像的标注样本。可以根据三维模型进行鱼眼图像成像处理，获取三维模型的鱼眼图像，然后在三维坐标系中根据三维模型的中心点坐标和尺寸信息确定三维模型的标注点信息，根据标注点信息和鱼眼图像生成鱼眼图像的标注样本，可以利用透视成像原理使用目标三维模型生成符合鱼眼图像畸变原理的鱼眼图像样本，并且
在三维坐标系中生成三维模型的标注点信息，可以保证标注的准确性，而且无需手动标注，极大的提高了样本的生成效率，对于稀有场景也可以很容易的获取大量标注样本用于自动驾驶领域的训练场景，很大程度上也提高自动驾驶技术的安全性。
[0006]在一种可选的实施方式中，目标点为三维模型的中心点或三维模型底面的中心点。
[0007]通过上述方式，将三维模型的中心点或者底面的中心点作为目标点，可以方便后续标注点坐标的确定，减少运算量。
[0008]在一种可选的实施方式中，当目标标注点的数量大于或者等于预设数量时，方法还包括：获取与三维模型对应的角度信息，角度信息包括三维模型在放置点的旋转角度和/或三维模型的自身偏转角度；根据目标点坐标、尺寸信息，以及角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个目标标注点分别对应的三维标注信息。
[0009]通过上述方式，当目标标注点的数量大于或者等于预设数量时，还需要获取与三维模型对应的角度信息，根据目标点坐标、尺寸信息，以及角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个目标标注点分别对应的三维标注信息，可以考虑到三维模型的角度对标注信息的影响，获取准确的三维标注信息。
[0010]在一种可选的实施方式中，根据每一个预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像，包括：根据每一个预设方向分别确定与该预设方向对应的透视图像的拼接位置；根据每一个透视图像分别对应的拼接位置对每一个透视图像进行拼接，获取拼接图像；对拼接图像进行球面透视操作，生成鱼眼图像。
[0011]通过上述方式，根据透视方向确定该透视方向获取的透视图像的拼接位置，根据拼接位置进行拼接，这样后续生成的鱼眼图像的角度符合拍摄角度，保证生成的鱼眼图像的效果。
[0012]在一种可选的实施方式中，当角度信息包括旋转角度时，根据目标点坐标、尺寸信息，以及角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个目标标注点分别对应的三维标注信息，包括：根据尺寸信息和旋转角度，确定第一标注点与第一轴线对应的距离；根据目标点的第一轴线的坐标和第一标注点与第一轴线对应的距离，确定第一标注点的第一轴线值，其中，第一标注点为预设数量的目标标注点中任一个目标标注点；根据尺寸信息和旋转角度，确定第一标注点与第二轴线对应的距离；根据目标点的第二轴线的坐标和第一标注点与第二轴线对应的距离，确定第一标注点的第二轴线值；根据目标点的第三轴线的坐标确定第一标注点的第三轴线值；根据每一个标注点分别对应的第一轴线值、第二轴线值以及第三轴线值生成标注信息，第一轴线、第二轴线和第三轴线分别为三维坐标系的三个轴线，第一标注点为所有的目标标注点中任一个目标标注点。
[0013]目标点的第一轴线的坐标目标点的第二轴线的坐标目标点的第三轴线的坐标通过上述方式，可以确定当角度信息只包括旋转角度时，三维模型的目标标注点的三维标注信息。
[0014]在一种可选的实施方式中，当角度信息包括自身偏转角度时，根据目标点坐标、尺寸信息，以及角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个目标标注点分别对应的三维标注信息，包括：根据尺寸信息和自身偏转角度，确定第二标注点与第一轴线的对应的距离；根据目标点的第一轴线的坐标和第二标注点与第一轴线的对应的距离，确定第二标注点的第一轴线值，其中，第二标注点为预设数量的目标标注点中任一个目标标注点；根据尺寸信息和自身偏转角度，确定第二标注点与第二轴线对应的距离；根据目标点的第二轴线的坐标和第二标注点与第二轴线对应的距离，确定第二标注点的第二轴线值；根据目标点的第三轴线的坐标确定第二标注点的第三轴线值；根据每一个标注点分别对应的第一轴线值、第二轴线值以及第三轴线值生成标注信息，其中，第二标注点为所有的目标标注点中任一个目标标注点。
[0015]目标点的第一轴线的坐标目标点的第二轴线的坐标目标点的第三轴线的坐标通过上述方式，可以确定当角度信息只包括自身偏转角度时，三维模型的目标标注点在三维坐标系中每个轴线的值，从而确定三维标注信息。
[0016]在一种可选的实施方式中，当角度信息包括旋转角度和自身偏转角度时，根据目标点坐标、尺寸信息，以及角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个目标标注点分别对应的三维标注信息，包括：根据旋转角度和自身偏转角度，确定第三标注点的目标角度；根据尺寸信息和目标角度，确定第三标注点与第一轴线的对应的距离；根据目标点的第一轴线的坐标和第三标注点与第一轴线的对应的距离，确定第三标注点的第一轴线值，其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像样本生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取三维模型、所述三维模型的尺寸信息，以及预设三维坐标系中的透视成像基准点；根据所述透视成像基准点在所述预设三维坐标系中确定成像范围；在所述成像范围内选取所述三维模型的放置点；利用所述尺寸信息确定所述三维模型的目标点；将所述目标点放置于所述放置点，获取所述三维模型的目标点坐标；将所述三维模型从多个预设方向进行透视成像处理，获取每一个预设方向分别对应的透视图像；根据每一个所述预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像；根据所述目标点坐标和所述尺寸信息生成所述三维模型的目标标注点的三维标注信息；根据所述目标标注点的三维标注信息和所述鱼眼图像生成鱼眼图像的标注样本。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点为所述三维模型的中心点或三维模型底面的中心点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标标注点的数量大于或者等于预设数量时，所述方法还包括：获取与所述三维模型对应的角度信息，所述角度信息包括所述三维模型在所述放置点的旋转角度和/或所述三维模型的自身偏转角度；根据所述目标点坐标、所述尺寸信息，以及所述角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个所述目标标注点分别对应的三维标注信息。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每一个所述预设方向分别对应的透视图像生成鱼眼图像，包括：根据每一个预设方向分别确定与该预设方向对应的透视图像的拼接位置；根据每一个透视图像分别对应的拼接位置对每一个所述透视图像进行拼接，获取拼接图像；对所述拼接图像进行球面透视操作，生成所述鱼眼图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述角度信息包括所述旋转角度时，所述根据所述目标点坐标、所述尺寸信息，以及所述角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个所述目标标注点分别对应的三维标注信息，包括：根据所述尺寸信息和所述旋转角度，确定第一标注点与第一轴线对应的距离；根据所述目标点的第一轴线的坐标和所述第一标注点与第一轴线对应的距离，确定所述第一标注点的第一轴线值，其中，所述第一标注点为预设数量的所述目标标注点中任一个目标标注点；根据所述尺寸信息和所述旋转角度，确定所述第一标注点与第二轴线对应的距离；根据所述目标点的第二轴线的坐标和所述第一标注点与第二轴线对应的距离，确定所述第一标注点的第二轴线值；根据所述目标点的第三轴线的坐标确定所述第一标注点的第三轴线值；根据每一个标注点分别对应的第一轴线值、第二轴线值以及第三轴线值生成所述标注信息，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线分别为所述三维坐标系的三个轴线，所
述第一标注点为所有的目标标注点中任一个目标标注点。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述角度信息包括所述自身偏转角度时，所述根据所述目标点坐标、所述尺寸信息，以及所述角度信息生成预设数量的目标标注点中每一个所述目标标注点分别对应的三维标注信息，包括：根据所述尺寸信息和所述自身偏转角度，确定第二标注点与第一轴线的对应的距离；根据所述目标点的第一轴线的坐标和所述第二标注点与第一轴线的对应的距离，确定所述第二标注点的第一轴线值，其中，所述第二标注点为预设数量的所述目标标注点中任一个目标标注点；根据所述尺寸信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晗，李发成，张如高，虞正华，
申请(专利权)人：深圳魔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：