本发明专利技术涉及一种道路场景渲染方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：当目标车辆在当前位置时，获取目标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据；根据场景检测数据中的每条点线数据点线数据，拟合得到与车道线中的每段车道线段对应的目标方程，其中，场景检测数据中包括点线数据以及路面标识；按照鸟瞰图空间坐标系下，每段车道线对应的目标方程每段车道线段对应的目标方程以及路面标识，渲染得到本车坐标系下的目标车道线以及目标路面标识，其中，本车坐标系是根据目标车辆建立的坐标系。通过本申请，可以克服相关技术中车上搭载的摄像头没有合理利用于道路场景渲染，存在资源浪费，成本损耗的技术问题。成本损耗的技术问题。成本损耗的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
一种道路场景渲染方法及装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能识别
，具体涉及一种道路场景渲染方法及装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着经济和科技发展，交通系统成为出行活动的命脉和枢纽。人们日益增加的生活水平对出行安全性和体验感的需求越来越强烈。近年来，智能汽车的发展越来越受到关注和重视，通过对真实场景的虚拟化重构稳定性，有助于增强驾驶员对于智能驾驶的信心感和体验感。
[0003]地面信息重构是道路场景渲染的核心点，通过对真实场景的重构能有效地反应出车辆的驾驶状态及其周围环境，能让驾驶员通过仪表或者车机重构画面即可了解周围驾驶环境，也可对传感器甚至智能驾驶的探测能力有比较直观的了解。
[0004]相关技术中的道路场景渲染方法，对于高精地图的依赖过大，而高精地图覆盖有限，基本只能支撑高速路和城市快速路，无法覆盖所有城区道路，因此，影响车辆的导航以及安全驾驶。此外，车上搭载的摄像头没有合理利用于道路场景渲染，存在资源浪费，成本损耗。
[0005]由此可见，相关技术中的道路场景渲染方法存在上述技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的之一在于提供一种道路场景渲染方法，以解决相关技术中存在的至少一个技术问题；目的之二在于提供一种道路场景渲染装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种存储介质。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0008]一种道路场景渲染方法，包括：
[0009]当目标车辆在当前位置时，获取所述目标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据；
[0010]根据所述场景检测数据中的点线数据，拟合得到与车道线中的每段车道线段对应的目标方程，其中，所述场景检测数据中包括所述点线数据以及路面标识；
[0011]按照所述鸟瞰图空间坐标系下，每段车道线段对应的目标方程以及所述路面标识，渲染得到本车坐标系下的目标车道线以及目标路面标识，其中，所述本车坐标系是根据所述目标车辆建立的坐标系。
[0012]通过本实施例中的方法，可以在没有高精地图的情况下，可以通过目标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据，实现车道线以及路面标识的渲染，从而可以克服相关技术中影响车辆的导航以及安全驾驶，以及车上搭载的摄像头没有合理利用于道路场景渲染，存在资源浪费，成本损耗的技术问题。
[0013]可选地，如前述的道路场景渲染方法，所述当目标车辆在当前位置时，获取所述目
标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据，包括：
[0014]当目标车辆在当前位置时，获取所述目标车辆上的每个传感器检测到的实时视觉信息；
[0015]按照每个所述实时视觉信息对应的检测视角，对各个所述实时视觉信息进行融合，得到融合后视觉信息；
[0016]将所述融合后视觉信息投影至所述鸟瞰图空间坐标系下，得到实时场景检测数据；
[0017]根据历史场景检测数据预测得到所述实时场景检测数据对应的预测场景检测数据；
[0018]得到包括所述实时场景检测数据以及所述预测场景检测数据的所述场景检测数据。
[0019]通过本实施例中的方法，提供了一种能够基于目标车辆上的传感器检测得到场景检测数据的实现方式。
[0020]可选地，如前述的道路场景渲染方法，所述根据所述场景检测数据中的点线数据，拟合得到与车道线中的每段车道线段对应的目标方程，包括：
[0021]将所述点线数据中的各个车道线点根据最小二乘法进行拟合，得到与所述每段车道线段对应的目标方程，并确定出与每个目标方程对应的车道线起点及车道线终点，其中，所述每段车道线段包括多个连续的车道线点。
[0022]通过本实施例中的方法，提供了一种根据点线数据拟合得到每段车道线段的实现方式。
[0023]可选地，如前述的道路场景渲染方法，所述将所述点线数据中的各个车道线点根据最小二乘法进行拟合，得到与所述每段车道线段对应的目标方程，并确定出与每个目标方程对应的车道线起点及车道线终点，包括：
[0024]在所述点线数据中，确定出满足预设条件的待划分车道线点集，其中，所述预设条件包括：车道线点未被划分至任意一段车道线段，或者车道线点位于前一车道线段的终点；
[0025]按照所述待划分车道线点集中各个所述车道线点的顺序，划分得到目标车道线段，其中，所述目标车道线段中的所有目标车道线点在所述所有目标车道线点拟合得到的目标方程下的方差值的总和大于或等于预设方差值总和，所述所有目标车道线点中的所有指定车道线点在指定方程下的方差值的总和小于所述预设方差值总和，所述所有指定车道线点是所述所有目标车道线点中除位于所述所有目标车道线点最后、且预设步长内的所有车道线点之外的其余车道线点，所述指定方程是所述所有指定车道线点拟合得到的方程；
[0026]在所述所有目标车道线点中，将位于首个的目标车道线点确定为所述目标车道线段对应的所述车道线起点，将位于末尾的目标车道线点确定为所述目标车道线段对应的所述车道线终点。
[0027]通过本实施例中的方法，采用按照所述待划分车道线点集中各个所述车道线点的顺序，划分得到目标车道线段，并使目标车道线段中的所有目标车道线点在所有目标车道线点拟合得到的目标方程下的方差值的总和大于或等于预设方差值总和，所有目标车道线点中的所有指定车道线点在指定方程下的方差值的总和小于预设方差值总和，所有指定车道线点是所有目标车道线点中除位于所有目标车道线点最后、且预设步长内的所有车道线
点之外的其余车道线点，从而可以使得每段车道线段都能够通过拟合度高的方程进行表征，进而可以提升拟合得到的目标方程的准确性。
[0028]可选地，如前述的道路场景渲染方法，所述按照所述鸟瞰图空间坐标系下，每段车道线段对应的目标方程以及所述路面标识，渲染得到本车坐标系下的目标车道线以及目标路面标识，包括：
[0029]按照所述鸟瞰图空间坐标系下，所述每段车道线段对应的目标方程，以及与每个目标方程对应的车道线起点及车道线终点，得到指定车道线；
[0030]按照所述指定车道线渲染得到本车坐标系下的所述目标车道线；
[0031]按照所述鸟瞰图空间坐标系下，所述路面标识与所述指定车道线之间的相对位置，根据所述路面标识渲染得到本车坐标系下目标路面标识。
[0032]通过本实施例中的方法，可以将鸟瞰图空间坐标系下的指定车道线以及路面标识，按照相对位置渲染至本车坐标系下；从而可以保证渲染的准确性。
[0033]可选地，如前述的道路场景渲染方法，所述按照所述鸟瞰图空间坐标系下，所述路面标识与所述每段车道线段之间的相对位置，渲染得到本车坐标系下目标路面标识，包括：
[0034]在所述鸟瞰图空间坐标系下，确定出所述路面标识与所述指定车道线之间的相对位置关系；
[0035]将所述路面标识投影至所述本车坐标系下，得到指定路面标识；
[0036]在所述本车坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路场景渲染方法，其特征在于，包括：当目标车辆在当前位置时，获取所述目标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据；根据所述场景检测数据中的点线数据，拟合得到与车道线中的每段车道线段对应的目标方程，其中，所述场景检测数据中包括所述点线数据以及路面标识；按照所述鸟瞰图空间坐标系下，每段车道线段对应的目标方程以及所述路面标识，渲染得到本车坐标系下的目标车道线以及目标路面标识，其中，所述本车坐标系是根据所述目标车辆建立的坐标系。2.根据权利要求1所述的道路场景渲染方法，其特征在于，所述当目标车辆在当前位置时，获取所述目标车辆对应的鸟瞰图空间坐标系下的场景检测数据，包括：当目标车辆在当前位置时，获取所述目标车辆上的每个传感器检测到的实时视觉信息；按照每个所述实时视觉信息对应的检测视角，对各个所述实时视觉信息进行融合，得到融合后视觉信息；将所述融合后视觉信息投影至所述鸟瞰图空间坐标系下，得到实时场景检测数据；根据历史场景检测数据预测得到所述实时场景检测数据对应的预测场景检测数据；得到包括所述实时场景检测数据以及所述预测场景检测数据的所述场景检测数据。3.根据权利要求1所述的道路场景渲染方法，其特征在于，所述根据所述场景检测数据中的点线数据，拟合得到与车道线中的每段车道线段对应的目标方程，包括：将所述点线数据中的各个车道线点根据最小二乘法进行拟合，得到与所述每段车道线段对应的目标方程，并确定出与每个目标方程对应的车道线起点及车道线终点，其中，所述每段车道线段包括多个连续的车道线点。4.根据权利要求3所述的道路场景渲染方法，其特征在于，所述将所述点线数据中的各个车道线点根据最小二乘法进行拟合，得到与所述每段车道线段对应的目标方程，并确定出与每个目标方程对应的车道线起点及车道线终点，包括：在所述点线数据中，确定出满足预设条件的待划分车道线点集，其中，所述预设条件包括：车道线点未被划分至任意一段车道线段，或者车道线点位于前一车道线段的终点；按照所述待划分车道线点集中各个所述车道线点的顺序，划分得到目标车道线段，其中，所述目标车道线段中的所有目标车道线点在所述所有目标车道线点拟合得到的目标方程下的方差值的总和大于或等于预设方差值总和，所述所有目标车道线点中的所有指定车道线点在指定方程下的方差值的总和小于所述预设方差值总和，所述所有指定车道线点是所述所有目标车道线点中除位于所述所有目标车道线点最后、且预设步长内的所有车道线点之外的其余车道线点，所述指定方程是所述所有指定车道线点拟合得到的方程；在所述所有目标车道线点中，将位于首个的目标车道线点确定为所述目标车道线段对应的所述车道线起点，将位于末尾的目...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佳，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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