深度信息计算方法、电子设备及存储介质技术

一种深度信息计算方法、电子设备及存储介质，该深度信息计算方法包括：获取基于深度信息算法确定的至少一个关键点的深度信息；确定至少一个关键点中至少之一所对应的深度信息满足第一预设条件，并将满足第一预设条件的深度信息对应的关键点作为待处理关键点，第一预设条件包括：深度值为负数，或者深度值为非负数且重投影误差之和大于或等于第一阈值；对待处理关键点进行处理，以修正待处理关键点及对应的深度信息，更新深度信息。该深度信息计算方法可以提高深度信息的精度，使深度信息有效且精准，使关键点的深度信息既符合预期又与真实值的偏差很小，能够提升整体的计算效率，提升后续处理环节的效果。升后续处理环节的效果。升后续处理环节的效果。

【技术实现步骤摘要】
深度信息计算方法、电子设备及存储介质


[0001]本公开的实施例涉及一种深度信息计算方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]增强现实(Augmented Reality，AR)技术将虚拟信息与真实世界进行了融合，涉及多媒体、三维建模、实时跟踪、智能交互、传感等多种技术。AR技术将虚拟信息(例如计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等)模拟仿真后，应用到真实世界中，使得虚拟信息与真实世界的信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。在AR技术中，需要对周围环境进行立体重建，这需要使用即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)算法。SLAM算法可以实现移动过程中的定位，并在定位的基础上构建地图，从而实现复杂的定位功能及建图功能。

技术实现思路

[0003]本公开至少一个实施例提供一种深度信息计算方法，包括：获取基于深度信息算法确定的至少一个关键点的深度信息；确定所述至少一个关键点中至少之一所对应的深度信息满足第一预设条件，并将满足所述第一预设条件的深度信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度信息计算方法，包括：获取基于深度信息算法确定的至少一个关键点的深度信息；确定所述至少一个关键点中至少之一所对应的深度信息满足第一预设条件，并将满足所述第一预设条件的深度信息对应的关键点作为待处理关键点，其中，所述第一预设条件包括：深度值为负数，或者所述深度值为非负数且重投影误差之和大于或等于第一阈值；对所述待处理关键点进行处理，以修正所述待处理关键点及对应的深度信息，更新所述深度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设条件包括所述深度值为非负数且所述重投影误差之和大于或等于所述第一阈值，对所述待处理关键点进行处理，以修正所述待处理关键点及对应的深度信息，更新所述深度信息，包括：计算所述待处理关键点在两帧图像中的描述子之间的汉明距离；确认所述汉明距离满足第二预设条件，其中，所述第二预设条件包括所述汉明距离小于第二阈值；采用优化算法再次计算所述待处理关键点的深度信息，更新所述深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述重投影误差之和为所述待处理关键点在所述两帧图像的每帧图像中的重投影误差的和。4.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述待处理关键点进行处理，以修正所述待处理关键点及对应的深度信息，更新所述深度信息，还包括：确认所述汉明距离不满足所述第二预设条件；更新所述待处理关键点在所述两帧图像中的关联关系，并利用所述深度信息算法确定更新后的关键点的深度信息，更新所述深度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，更新所述待处理关键点在所述两帧图像中的关联关系，并利用所述深度信息算法确定更新后的关键点的深度信息，更新所述深度信息，包括：在所述两帧图像的后一帧图像中的待处理关键点的投影点的预设范围内遍历并确定新的投影点，用所述新的投影点替代所述待处理关键点的投影点；利用所述深度信息算法基于更新后的关联关系计算对应的深度信息，更新所述深度信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述两帧图像的后一帧图像中待处理关键点的投影点的预设范围内遍历并确定所述新的投影点，用所述新的投影点替代所述待处理关键点的投影点，包括：确定所述待处理关键点在所述两帧图像的后一帧图像中的投影点所在位置的预设范围内的像素点...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐凯涛，郝冬宁，
申请(专利权)人：湖北星纪魅族集团有限公司，
类型：发明
国别省市：