提出了一种用于识别并呈现在对象(22)、尤其是建筑物、优选地建筑物的地板上的表面变化(20)的方法，其中在至少一个方法步骤(70)中，借助于设备(12)、尤其是机器人的相对于所述对象(22)可移动的摄像机(26)，通过多个图像来检测所述对象(22)的表面(24)，其中在至少一个方法步骤(80)中，借助于评估单元(34)，通过对所述表面(24)的表面部分(50)的至少两个时间上彼此间隔开地检测的图像的比较，确定在所述表面部分(50)内的至少一种表面变化(20)，其中在至少一个另外的方法步骤(82)中，借助于所述评估单元(34)，通过根据所述表面部分(50)的所检测到的图像进行的具有所述表面变化(20)的表面部分(50)在所述对象(22)的表面(24)上的分配，确定在所述对象(22)上的所述至少一种表面变化(20)的位置，而且其中在至少一个方法步骤(84)中，借助于输出单元(28)，呈现在所述对象(22)上的所述至少一种表面变化(20)的所确定的位置。的位置。的位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测并呈现对象上的表面变化的方法、执行其的设备和多个设备构成的系统
技术介绍
[0001]已经提出了一种用于识别并呈现对象上的表面变化的方法。
技术实现思路
[0002]提出了一种用于识别并呈现对象、尤其是建筑物、优选地建筑物的地板上的表面变化的方法，
[0003]其中在至少一个方法步骤中，借助于设备、尤其是机器人的相对于该对象可移动的摄像机，通过多个图像来检测该对象的表面，
[0004]其中在至少一个方法步骤中，借助于评估单元，通过对该表面的表面部分的至少两个时间上彼此间隔开检测的图像的比较，确定在该表面部分内的至少一种表面变化，
[0005]其中在至少一个另外的方法步骤中，借助于该评估单元，通过根据该表面部分的所检测到的图像进行的具有该表面变化的表面部分在该对象的表面上的分配，确定在该对象上的该至少一种表面变化的位置，而且
[0006]其中在至少一个方法步骤中，借助于输出单元，呈现该至少一种表面变化在该对象上的所确定的位置。
[0007]优选地，用于检测该表面的摄像机与该设备一起相对于该对象沿着该表面移动。优选地，分别在设备的移动期间或之后检测或记录这些图像。优选地，在至少一个方法步骤中，通过一个/多个图像来检测对象的表面，其中所述多个图像共同包括对象的至少基本上整个表面。尤其是，每个所检测的/所记录的图像都包括对象的表面的至少一个表面部分。
[0008]优选地，将通过摄像机所检测的/所记录的图像传送给评估单元。尤其是，摄像机和评估单元彼此电和/或电子连接。可设想的是：摄像机和评估单元被设计成一体和/或被设计成该设备的一部分，或者被设计成彼此分开并且例如经由通信单元以数据技术方式彼此连接。优选地，为了确定表面变化，将至少两个时间上彼此间隔开地检测的图像彼此进行比较，这些图像分别单独地包括或呈现该表面的相同的表面部分。优选地，在确定这些图像、尤其是所检测到的优选地与参考图像进行比较以确定该至少一种表面变化的图像的位置或检测位置之后，通过对至少两个时间上彼此间隔开地检测的图像的比较，确定在该对象上的该至少一种表面变化。
[0009]优选地，在至少一个方法步骤中，给该表面的表面部分的借助于摄像机所检测到的图像分配该表面部分在该对象的表面上的位置，其中尤其是该图像是在该位置被检测的。优选地，在至少一个方法步骤中，特别优选地在该设备调试时、在该设备或者包括该设备的系统的校准过程期间和/或以规律的时间间隔，通过该设备借助于摄像机来覆盖对象的表面，其中优选地检测对象的至少基本上整个表面。优选地，在该表面被覆盖时，借助于评估单元产生该表面的参考图像，该参考图像尤其是包括或呈现该对象的至少基本上整个表面。优选地，在评估单元中寄存该表面的参考图像。优选地，通过所检测到的表面部分与该表面的参考图像的比较，确定该表面的所检测到的表面部分的位置。可设想的是：产生并
且尤其是分别在评估单元中寄存该表面的多个参考图像，其中优选地该表面的各个参考图像是在时间上彼此间隔开地被检测的。特别优选地，在至少一个方法步骤中，通过所检测到的尤其是包括该表面的表面部分的图像与该表面的参考图像的比较，确定表面变化。尤其是，在至少一个方法步骤中，借助于评估单元，借助于与该表面的参考图像的比较，给该表面的通过图像所检测到的表面部分分配在该表面上的位置。优选地，借助于评估单元，给所确定的表面变化分配位置，该位置对应于该表面部分的包括该表面变化的位置。
[0010]面、尤其是表面的“覆盖”尤其应该被理解成一个过程，其中该面被设备、尤其是上述设备至少基本上完全覆盖，例如驶过、飞过等等。如果该设备执行活动，例如检测该对象的面或表面，则该活动在覆盖该面时被实施/应用于至少基本上整个面。优选地，在该设备覆盖该表面时，经由摄像机，通过多个图像来检测该表面的通过该设备可达的面积的至少90％、优选地至少95％并且优选地至少98％。可设想的是：该对象的整个表面都被该设备覆盖。备选地，可设想的是：通过用户和/或外部单元来指定该对象的待检测的或待检查的表面，其中在覆盖该表面时，仅考虑该对象的指定表面。例如可设想的是：应该仅检查建筑物的地板区域其中在覆盖该表面时仅考虑该地板区域。
[0011]特别优选地，为了比较两个或更多个所检测到的图像，将各个图像的多个图像参数彼此进行比较。尤其是，这些图像参数被设计成构成相应图像的各个像素的亮度值和/或颜色值。备选地或附加地，可设想的是：借助于评估单元，识别所检测到的图像中的图案，在比较多个图像时使用这些图案。例如，这些图案被设计成在这些图像内的颜色和/或亮度变化过程。特别优选地，在评估单元中寄存这些图像参数和/或这些图案的至少一个极限值，该极限值优选地被用于确定表面变化。尤其是，借助于评估单元，如果该表面的表面部分的至少两个彼此进行比较的图像不同，使得至少一个图像参数超过这些图像参数的极限值，则识别出在该表面部分中的表面变化。优选地，寄存具有多个相邻布置的像素和/或图像参数的图像区域(簇大小)的极限值，其中尤其是，如果分别超过图像参数的极限值的多个相邻布置的像素和/或图像参数超过所述多个相邻布置的像素和/或图像参数的极限值，则识别出在该表面的表面部分中的表面变化。可设想的是：在图像区域具有足够大的图像参数的情况下，在超过图像区域的图像参数的极限值时就已经确定表面变化。然而，在这些图像区域作为该图像的像素的一个优选的设计方案中，超过一个像素的簇的极限值对于识别表面变化是有用的，优选地以便避免由于图像错误等等所引起的不想要的错误确定的表面变化。
[0012]优选地，该方法被设置为：识别在对象上的表面变化并且向用户输出该表面变化，其中优选地可以通过用户来详细检查这些表面变化。然而，也可设想的是：在至少一个方法步骤中，借助于评估单元，通过这些图像来确定所检测到的一种或多种表面变化的其它附加信息，这些附加信息尤其也许可以节省详细的检查。“表面变化”尤其应该被理解成表面的可光学感知的变化，优选地与照明条件和/或摄像机设置无关。表面变化的示例尤其是该表面的湿度的变化，例如在水损等等的情况下，是表面裂纹、颜色变化、表面上的沉积物，诸如由于污垢或藻类，等等。
[0013]优选地，该设备在该方法开始时在任意一点处被放置到/在该表面上。优选地，通过该设备来覆盖该表面、尤其是在开始之后第一次覆盖该表面，直至该对象的待检测的表面的每个点都包含在至少一个所检测到的图像中为止。有利地，该表面的大部分点包含在
多个图像中，其中通过图像的重叠，可以便于拼接这些图像，例如将这些图像拼接成该表面的参考图像。优选地，在图像比较的至少一个方法步骤中，优选地为了确定表面变化和/或设备或摄像机的位置和/或在对象上的所检测到的图像，借助于评估单元，为了与所检测到的图像进行比较，选择至少一个寄存的、尤其是先前检测到的另外的图像，例如该表面的参考图像或者该参考图像的片段，该另外的图像至少部分地包括由所检测到的图像示出的表面部分。优选地，为了与所检测到的图像进行比较，分别选择多个所寄存的图像并且将这些图像依次和/或共同与所检测到的图像进行比较本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于识别并呈现对象(22)、尤其是建筑物、优选地建筑物的地板上的表面变化(20)的方法，其中在至少一个方法步骤(70)中，借助于设备(12)、尤其是机器人的相对于所述对象(22)可移动的摄像机(26)，通过多个图像来检测所述对象(22)的表面(24)，其中在至少一个方法步骤(80)中，借助于评估单元(34)，通过对所述表面(24)的表面部分(50)的至少两个时间上彼此间隔开地检测的图像的比较，确定在所述表面部分(50)内的至少一种表面变化(20)，其中在至少一个另外的方法步骤(82)中，借助于所述评估单元(34)，通过根据所述表面部分(50)的所检测到的图像进行的具有所述表面变化(20)的表面部分(50)在所述对象(22)的表面(24)上的分配，确定在所述对象(22)上的所述至少一种表面变化(20)的位置，而且其中在至少一个方法步骤(84)中，借助于输出单元(28)，呈现在所述对象(22)上的所述至少一种表面变化(20)的所确定的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(78)中，根据所述表面(24)的表面部分(50)的在所述位置处所检测到的图像与所述对象(22)的先前所检测到的所寄存的表面(24)的比较，在所述对象(22)上对所述设备(12)和/或所述摄像机(26)进行定位，尤其是用来对所述设备(12)进行导航，其中在至少一个方法步骤(78)中，根据在检测包括所述表面变化(20)的图像时所述设备(12)和/或所述摄像机(26)的位置，确定所述表面变化(20)的位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于所述摄像机(26)，分别在距所述对象(22)的表面(24)的至少基本上相同的距离(60)处，检测所述对象(22)的表面(24)的图像和/或所述表面(24)的表面部分(50)的图像。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(70)中，通过所述设备(12)对所述对象(22)的表面(24)的自主的系统性覆盖，借助于所述摄像机(26)，通过多个图像来检测所述对象(22)的至少基本上整个表面(24)，并且将其作为参考来寄存，用于确定所述摄像机(26)和/或所述设备(12)的位置和/或确定在所述表面(24)上的表面变化(20)的位置，其中在至少一个方法步骤中，给所述多个图像中的每个所检测到的图像分配在所述对象(22)的表面(24)上的正好一个位置。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(70)中，在检测所述对象(22)的至少基本上整个表面(24)之后或期间，产生所述对象(22)的至少一个虚拟模型、尤其是三维模型，其中在至少一个另外的方法步骤(84)中，在所述对象(22)的所述虚拟模型上通过在所述对象(22)上的表面变化(20)的所确定的位置来呈现至少一种所检测到的表面变化(20)。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(72)中，借助于所述评估单元(34)，将多个所检测到的图像组合成所述对象(22)的表面(24...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：
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