一种盒体工件柔性打磨抛光方法及工作站技术

本发明专利技术涉及电控盒打磨抛光技术领域，公开了一种盒体工件柔性打磨抛光方法及工作站，所述工作站包括：底座、外罩、交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构与机械臂均设置在底座上，所述外罩罩设在底座上且覆盖所述交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构上设置有所述下压机构，所述取料组件与具有磨抛作用的工具安装在机械臂的末端，机械臂末端能够转动180

【技术实现步骤摘要】
一种盒体工件柔性打磨抛光方法及工作站


[0001]本专利技术涉及电控盒打磨抛光
，具体为一种盒体工件柔性打磨抛光方法及工作站。

技术介绍

[0002]打磨设备主要分为两种工作方式：一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对固定，称为工具型打磨机器人工作站；另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触打磨工具进行打磨作业，打磨工具相对固定，称为工件型打磨机器人工作站。
[0003]工件型打磨机器人工作站因工具都是落地安装，占地面积比工具型打磨机器人大很多，同时因不够灵活，市面上用的非常少。
[0004]目前市面上的工具型打磨机器工作站人普遍采用的都是五轴工业机器人或者六轴工业机器人配合双工位交互平台的结构方式，工件放在交互平台的工位上，既能实现自身的360度旋转又能实现两个工位的旋转交互，然后机器人抓着工具直接对设备内工位上的工件进行打磨，另一个工位在设备外负责上下料，两个工位同步作业再进行交替工作。工业机器人价格昂贵，同时因打磨精度的问题，对工件治具、工位减速机和交互轴减速机的精度要求都非常高，所以目前市面上的产品采用的都是精密级的RV减速机，价格较高，工件治具也是针对性的单独开发设计，同时在治具的快换上采用了昂贵的零点定位系统，既费时费力，成本也大幅增加。
[0005]随着科技的不断进步，打磨行业开始采用力控打磨的方式，将力控系统安装在机器人和工具之间，相当于在原来结构的基础上额外增加了力控系统，设备价格更是水涨船高。
[0006]电控盒作为电气控制密不可少的一部分，因各家电气系统的不同，没有办法进行标准化开发，种类相对非常多，同时考虑散热、重量和成本的问题，电控盒普遍采用的都是钣金折弯后再焊接的方式，极少数特殊环境才会采用的是压铸的方式。钣金电控盒需要磨抛的位置在于折弯后的接缝处焊接残渣，需要先将焊缝磨平，再进行抛光处理，达到和周边的齐平规整。
[0007]专利技术人发现现有的钣金电控盒结构简单，没有复杂的曲面，质量又较轻，市面上现有的打磨工作站都是针对汽车零部件铸造行业开发的，设备内采用的工业机器人轴数多、负载大，臂展又长，同时设备尺寸都偏大，用在钣金电控盒磨抛行业完全没有必要，增加了采购成本的同时还增加了后续的维护成本。同时钣金电控盒的壁厚比较薄，需要进行柔性打磨，避免变形的情况出现，钣金电控盒单价又很低廉、利润相对也微薄，行业老板都不愿意花大价钱去采购一款并不合适的设备，所以目前钣金电控盒制造行业还都是人工进行打磨的方式，但是随着打磨行业越来越难招到人的现状，这些问题亟待解决。

技术实现思路

[0008](一)解决的技术问题
[0009]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种盒体工件柔性打磨抛光方法及工作站，解决了现有类似于电控盒这类薄壁、易于变形的盒体工件采用传统打磨方式存在着效率低、人工成本大、招工难以及不便应用其他领域打磨机器人的问题。
[0010](二)技术方案
[0011]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0012]一种盒体工件柔性打磨抛光方法，包括以下步骤：
[0013]对交互平台上的工位进行工件上料，其中，所述交互平台上布置有不少于两个的所述工位，所述交互平台能够在一个所述工位中的工件被取走后，与其他装载有工件的所述工位进行位置交换；
[0014]将一个所述工位中的工件取料送入变位机构上的磨抛工位，所述磨抛工位上设置与工件匹配的定位治具；
[0015]利用具有磨抛作用的工具对磨抛工位上工件的上表面进行磨抛作业，其中，所述具有磨抛作用的工具在打磨时对工件的挤压力可控；
[0016]工件上表面磨抛完成后，下压机构移动至工件上方并下压压紧工件；
[0017]通过变位机构将工件与下压机构同步转动90
°
，利用具有磨抛作用的工具对工件的侧面进行打磨；
[0018]工件侧面磨抛完成后，将工件自转90
°
，磨抛另一侧面，循环该步骤待工件其余侧面磨抛完成；
[0019]利用取料组件将磨抛后的工件从所述定位治具取出；
[0020]所述取料组件将磨抛后的工件取出放入出料设备进行出料；
[0021]循环执行上述所有步骤。
[0022]一种盒体工件柔性打磨抛光工作站，所述工作站包括：底座、外罩、交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构与机械臂均设置在底座上，所述外罩罩设在底座上且覆盖所述交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构上设置有所述下压机构，所述取料组件与具有磨抛作用的工具安装在机械臂的末端，机械臂末端能够转动180
°
完成取料组件与具有磨抛作用的工具的位置变换，所述工作站采用上述盒体工件柔性打磨抛光方法处理工件。
[0023]优选的，所述底座包括90
°
摆动气缸、翻盖、滑槽壳、主体框架、漏孔、自动排屑机、电气柜：所述
°
摆动气缸安装在滑槽壳上，所述翻盖安装在90
°
摆动气缸上，所述滑槽壳固定在主体框架上端面，所述主体框架上端面设置有若干个漏孔，所述电气柜上表面为倾斜面，自动排屑机安装在主体框架与电气柜之间的预留槽内且伸出主体框架。
[0024]优选的，所述交互平台包括外壳体，所述外壳体内设置有第一工位板与第二工位板以及驱动组件，所述第一工位板与第二工位板上均设置有可调节彼此距离的若干个限位块，所述第一工位板与第二工位板在驱动组件的带动下，能够彼此交换位置。
[0025]优选的，所述驱动组件包括四个第一带座滑轮以及缠绕在两两所述第一带座滑轮之间的第一钢丝绳，两两所述第一带座滑轮安装在外壳上，所述第一工位板和第二工位板上下错位布置，所述第一工位板和第二工位板上安装有标尺，所述第一工位板通过上滑块与上导轨滑动连接，所述上滑块与第一钢丝绳固定连接，所述第二工位板的下方设置有顶
升底板，所述顶升底板通过下滑块与下导轨滑动连接，所述下滑块与第一钢丝绳固定连接，所述顶升底板上固定连接有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞端与第二工位板固定连接，所述顶升底板上横向固定安装有横移气缸，所述横移气缸能够带动顶升底板沿着第一钢丝绳的方向横向移动。
[0026]优选的，所述变位机构包括支撑架体、转动安装在支撑架体上的旋转臂、设置在旋转臂上的治具快换组件以及与治具快换组件相适配的治具板，所述旋转臂的内腔设置有第一电机，所述第一电机的输出轴通过同步带配合同步带轮传动连接有第一谐波减速机，所述第一谐波减速机固定安装在旋转臂上，所述第一谐波减速机的输出轴端固定连接有安装板，所述治具快换组件设置在安装板上，所述下压机构安装在旋转臂上且位于治具快换组件的一侧，所述旋转臂的内腔设置有用于驱动治具快换组件转动，所述支撑架体上设置有用于驱动旋转臂定轴转动的第二电机。
[0027]优选的，所述治具快换组件包括气缸、气缸头、轴套、拉钉套、钢珠和拉钉板，所述气缸通过气缸安装板固定安装在安装板上，所述气缸头设置在气缸上，所述轴套固定连接在气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盒体工件柔性打磨抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：对交互平台上的工位进行工件上料，其中，所述交互平台上布置有不少于两个的所述工位，所述交互平台能够在一个所述工位中的工件被取走后，与其他装载有工件的所述工位进行位置交换；将一个所述工位中的工件取料送入变位机构上的磨抛工位，所述磨抛工位上设置与工件匹配的定位治具；利用具有磨抛作用的工具对磨抛工位上工件的上表面进行磨抛作业，其中，所述具有磨抛作用的工具在打磨时对工件的挤压力可控；工件上表面磨抛完成后，下压机构移动至工件上方并下压压紧工件；通过变位机构将工件与下压机构同步转动90
°
，利用具有磨抛作用的工具对工件的侧面进行打磨；工件侧面磨抛完成后，将工件自转90
°
，磨抛另一侧面，循环该步骤待工件其余侧面磨抛完成；利用取料组件将磨抛后的工件从所述定位治具取出；所述取料组件将磨抛后的工件取出放入出料设备进行出料；循环执行上述所有步骤。2.一种盒体工件柔性打磨抛光工作站，其特征在于：所述工作站包括：底座、外罩、交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构与机械臂均设置在底座上，所述外罩罩设在底座上且覆盖所述交互平台、变位机构与机械臂，所述变位机构上设置有所述下压机构，所述取料组件与具有磨抛作用的工具安装在机械臂的末端，机械臂末端能够转动180
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完成取料组件与具有磨抛作用的工具的位置变换，所述工作站采用如权利要求1所述的盒体工件柔性打磨抛光方法处理工件。3.根据权利要求2所述的一种盒体工件柔性打磨抛光工作站，其特征在于：所述底座包括90
°
摆动气缸、翻盖、滑槽壳、主体框架、漏孔、自动排屑机、电气柜，所述90
°
摆动气缸安装在滑槽壳上，所述翻盖安装在90
°
摆动气缸上，所述滑槽壳固定在主体框架上端面，所述主体框架上端面设置有若干个漏孔，所述电气柜上表面为倾斜面，自动排屑机安装在主体框架与电气柜之间的预留槽内且伸出主体框架。4.根据权利要求2或3所述的一种盒体工件柔性打磨抛光工作站，其特征在于：所述交互平台包括外壳体，所述外壳体内设置有第一工位板与第二工位板以及驱动组件，所述第一工位板与第二工位板上均设置有可调节彼此距离的若干个限位块，所述第一工位板与第二工位板在驱动组件的带动下，能够彼此交换位置。5.根据权利要求4所述的一种盒体工件柔性打磨抛光工作站，其特征在于：所述驱动组件包括四个第一带座滑轮以及缠绕在两两所述第一带座滑轮之间的第一钢丝绳，两两所述第一带座滑轮安装在外壳上，所述第一工位板和第二工位板上下错位布置，所述第一工位板和第二工位板上安装有标尺，所述第一工位板通过上滑块与上导轨滑动连接，所述上滑块与第一钢丝绳固定连接，所述第二工位板的下方设置有顶升底板，所述顶升底板通过下滑块与下导轨滑动连接，所述下滑块与第一钢丝绳固定连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张巍，钱森，王燚，
申请(专利权)人：安徽领琢智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：