辅助泊车方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及辅助泊车技术领域，公开了辅助泊车方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明专利技术获取目标车位信息、目标车位所处的泊车区域，车辆的当前位置信息，将泊车区域划分为多个子区域后，可以根据当前位置信息与每一个子区域之间的对应关系，确定从当前位置信息到目标车位信息最佳的搜索方向，减少了不必要方向的搜索，提高了泊车效率；进一步地，根据目标车位信息、当前位置信息以及搜索方向，启发路径和搜索节点，在确定搜索方向的基础上，根据当前位置信息、和目标车位信息，得到准确的启发路径，在此启发路径的基础上根据搜索方向可以准确的确定对应的搜索节点，以此提高泊车效率。以此提高泊车效率。以此提高泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
辅助泊车方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及辅助泊车
，具体涉及辅助泊车方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车的普及，车辆的泊车问题已经越来越受到大家的关注。基于此，辅助泊车技术可以帮助用户顺利完成泊车。但是现有技术的辅助泊车路径规划中，在搜索过程中需要判断的节点过多，并且搜索树分支的指数级增长会导致搜索时间过长。因此亟待提出一种全新的辅助泊车方法，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种辅助泊车方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决由于搜索节点过多导致的搜索时间过长的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种辅助泊车方法，方法包括：获取目标车位信息、目标车位所处的泊车区域、车辆的当前位置信息；
[0005]根据目标车位信息将泊车区域划分为多个子区域；
[0006]根据当前位置信息、目标车位信息，确定车辆在对应子区域对应的搜索方向；
[0007]根据目标车位信息、当前位置信息、以及搜索方向，确定启发路径和搜索节点。
[0008]有益效果，获取目标车位信息、目标车位所处的泊车区域，车辆的当前位置信息，将泊车区域划分为多个子区域后，可以根据当前位置信息与每一个子区域之间的对应关系，确定从当前位置信息到目标车位信息最佳的搜索方向，减少了不必要方向的搜索，提高了泊车效率；进一步地，根据目标车位信息、当前位置信息以及搜索方向，启发路径和搜索节点，在确定搜索方向的基础上，根据当前位置信息、和目标车位信息，得到准确的启发路径，在此启发路径的基础上根据搜索方向可以准确的确定对应的搜索节点，以此提高泊车效率。
[0009]在一种可选的实施方式中，根据目标车位信息、当前位置信息、以及搜索方向，确定启发路径和搜索节点，具体包括：
[0010]根据当前位置信息，确定启发路径的起点位置；
[0011]根据目标车位信息，确定启发路径的终点位置；
[0012]根据起点位置和终点位置，确定启发路径；
[0013]根据启发路径、起点位置、终点位置、目标车位信息以及搜索方向，确定搜索节点。
[0014]有益效果，根据当前位置信息和目标车位信息确定搜索路径的起点位置和终点位置，这里的起始位置和终点位置不一定是车辆实际泊车过程中的起点位置和终点位置，为根据实际搜索过程对应的起点位置和终点位置，提高了搜索的效率；在此基础上，根据起点位置和终点位置确定搜索路线以及搜索节点，提高了泊车效率。
[0015]在一种可选的实施方式中，根据启发路径、起点位置、终点位置以及搜索方向，确
定搜索节点，具体包括：
[0016]根据启发路径、起点位置和终点位置，确定第一点位信息；
[0017]根据目标车位信息和启发路径，确定第二点位信息；
[0018]根据第一点位信息、第二点位信息、启发路径以及搜索方向，确定搜索节点。
[0019]有益效果，根据启发路径，起点位置和终点位置，确定第一点位信息；根据目标车位信息和启发路径，确定第二点位信息，确定第一点位信息和第二点位信息以助于提高搜索点位的准确率；在此基础上，根据第一点位信息、第二点位信息、启发路径以及搜索方向，确定搜索节点，更进一步提高了搜索节点的准确性。
[0020]在一种可选的实施方式中，根据目标车位信息、当前位置信息、预设参数以及搜索方向，确定启发路径和搜索节点，具体包括：
[0021]根据当前位置信息，确定启发路径的终点位置；
[0022]根据目标车位信息，确定启发路径的起点位置；
[0023]根据起点位置和终点位置，确定启发路径；
[0024]根据启发路径、起点位置、目标车位信息以及搜索方向，确定搜索节点。
[0025]有益效果，提高了搜索的效率，提高了泊车效率。
[0026]在一种可选的实施方式中，根据启发路径、起点位置、终点位置以及搜索方向，确定搜索节点，具体包括：
[0027]根据启发路径、起点位置和终点位置，确定第一点位信息；
[0028]根据目标车位信息和启发路径，确定第二点位信息；
[0029]根据第一点位信息、第二点位信息、启发路径以及搜索方向，确定搜索节点。
[0030]有益效果，确定第一点位信息和第二点位信息以助于提高搜索点位的准确率，进一步提高了搜索节点的准确性。
[0031]在一种可选的实施方式中，方法还包括：
[0032]根据搜索节点与启发路径，确定搜索节点的误差信息；
[0033]根据误差信息和预设权重信息，确定代价信息，以便后续根据代价信息确定新的搜索节点。
[0034]有益效果，根据搜索节点和启发路径，确定搜索节点的误差信息，根据误差信息和预设权重信息，确定代价信息，有利于后续搜索节点根据代价信息，修正搜索节点，同时也可以根据代价信息，确定新的搜索节点。
[0035]第二方面，本专利技术提供了一种辅助泊车装置，装置包括：
[0036]获取信息模块，用于获取目标车位信息、目标车位所处的泊车区域、车辆的当前位置信息；
[0037]划分模块，用于根据目标车位信息将泊车区域划分为多个子区域；
[0038]确定方向模块，用于根据当前位置信息、目标车位信息，确定车辆在对应子区域对应的搜索方向；
[0039]确定路径节点模块，用于根据目标车位信息、当前位置信息、以及搜索方向，确定启发路径和搜索节点。
[0040]在一种可选的实施方式中，确定路径节点模块，具体包括：
[0041]确定起点单元，用于根据当前位置信息，确定启发路径的起点位置；
[0042]确定终点单元，用于根据目标车位信息，确定启发路径的终点位置；
[0043]确定路径单元，用于根据起点位置和终点位置，确定启发路径；
[0044]确定节点单元，用于根据启发路径、起点位置、终点位置、目标车位信息以及搜索方向，确定搜索节点。
[0045]第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的辅助泊车方法。
[0046]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的辅助泊车方法。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0048]图1是根据本专利技术实施例的辅助泊车方法的流程图；
[0049]图2是适用于本专利技术实施例的辅助泊车方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车位信息、目标车位所处的泊车区域、车辆的当前位置信息；根据所述目标车位信息将所述泊车区域划分为多个子区域；根据所述当前位置信息、目标车位信息，确定所述车辆在对应子区域对应的搜索方向；根据所述目标车位信息、所述当前位置信息、以及所述搜索方向，确定启发路径和搜索节点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位信息、所述当前位置信息、以及所述搜索方向，确定启发路径和搜索节点，具体包括：根据所述当前位置信息，确定所述启发路径的起点位置；根据所述目标车位信息，确定所述启发路径的终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置，确定所述启发路径；根据所述启发路径、所述起点位置、所述终点位置、所述目标车位信息以及搜索方向，确定所述搜索节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述启发路径、所述起点位置、所述终点位置以及搜索方向，确定所述搜索节点，具体包括：根据所述启发路径、所述起点位置和所述终点位置，确定第一点位信息；根据所述目标车位信息和所述启发路径，确定第二点位信息；根据所述第一点位信息、所述第二点位信息、所述启发路径以及所述搜索方向，确定所述搜索节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位信息、所述当前位置信息、预设参数以及所述搜索方向，确定启发路径和搜索节点，具体包括：根据所述当前位置信息，确定所述启发路径的终点位置；根据所述目标车位信息，确定所述启发路径的起点位置；根据所述起点位置和所述终点位置，确定所述启发路径；根据所述启发路径、所述起点位置、所述目标车位信息以及搜索方向，确定所述搜索节点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述启发路径、所述起点位置、所述终点位置以及搜索方向，确定所述搜索节点，具体包括：根据所述启发路径、所述起点位置和所述终点位...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵远东，郭晓丹，
申请(专利权)人：镁佳北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：