一种车辆泊车控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及泊车技术领域，特别涉及一种车辆泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取原始车位信息，并对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位；获取车辆位置信息，并基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线；根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车。本发明专利技术可在泊车过程中还可以对车位进行筛选，筛选出可用的目标车位，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，从而实现智能化泊车，给驾驶人员提供便利。给驾驶人员提供便利。给驾驶人员提供便利。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆泊车控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及泊车
，尤其涉及一种车辆泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的发展和人们日益增长的需求，越来越多的车企开始合作研发智能驾驶软件并实装于各种汽车。各大车企都在致力于对于驾驶人员如何自行泊入泊出过程中准确且舒适的将车辆泊到目标车位的研究。而现有技术中无法精准地控制车辆自动实现泊入泊车。
[0003]因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种车辆泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术中无法精准地控制车辆自动实现泊入泊车的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种车辆泊车控制方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取原始车位信息，并对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位；
[0008]获取车辆位置信息，并基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线；
[0009]根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车。
[0010]根据上述技术方案，本申请实施例可对原始车位信息进行筛选，以便筛选出可用的目标车位，并且本申请实施例可在进行泊车时，实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，从而实现智能化地精确泊车，给驾驶员提供便利。
[0011]在本申请的一个实施例中，所述获取原始车位信息，包括：
[0012]获取车辆行驶路线；
[0013]获取与所述车辆行驶路线关联的车位，得到所述原始车位信息。
[0014]根据上述技术方案，本申请实施例中的原始车位信息是基于车辆行驶路线分析得到的，比如，原始车位信息为车辆行驶路线上的车位或者与车辆行驶路线距离比较近的车位对是与所述车辆行驶路线关联的车位。本实施例基于车辆行驶路线确定出原始车位信息可有利于帮助收集所有的可能会进行泊车的车位，以便后续步骤中在对原始车位信息进行筛选时，有更多的选择。
[0015]在本申请的一个实施例中，所述对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位，包括：
[0016]获取车体尺寸信息，基于所述车体尺寸信息确定泊车参数数据，所述泊车参数数
据用于反映车辆泊车所需要的长宽数据；
[0017]获取所述原始车位信息中的车位尺寸数据，并基于所述泊车参数数据与所述车位尺寸数据，对所述原始车位信息进行筛选，得到所述目标车位。
[0018]根据上述技术方案，本申请实施例是通过确定的车体尺寸信息进而确定车辆泊车所需要的长宽数据，即泊车参数数据，然后将该泊车参数数据与原始车位信息中的车位尺寸数据进行比较，从而筛选出满足泊车要求的目标车位，本申请实施例利用尺寸来进行车位筛选，有利于帮助驾驶人员找到最为合适的车位。
[0019]在本申请的一个实施例中，所述基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线，包括：
[0020]获取所述目标车位的车位位置信息；
[0021]根据所述车位位置信息与所述车辆位置信息，确定所述泊车路线。
[0022]根据上述技术方案，本申请实施例通过目标车位的车位位置信息与车连位置信息进行线路规划，确定最优的泊车路线，以便驾驶人员更方便地进行泊车。
[0023]在本申请的一个实施例中，所述根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车，包括：
[0024]控制所述车辆沿着所述泊车路线进行泊车；
[0025]在泊车过程中，获取所述车辆的方向盘角度信息与纵向运动速度信息；
[0026]根据所述方向盘角度信息进行对所述车辆进行横向控制，根据所述纵向加速度信息对所述车辆进行纵向控制，以完成车辆泊车。
[0027]根据上述技术方案，本申请实施例在进行泊车的过程对车辆进行横向控制和纵向控制，以确保车辆可以顺利泊入和泊出目标车位。
[0028]在本申请的一个实施例中，所述根据所述方向盘角度信息进行对所述车辆进行横向控制，包括：
[0029]根据所述方向盘角度信息，确定所述车辆的两侧边缘与所述目标车位的纵向车位线之间的第一距离；
[0030]根据所述第一距离对所述车辆进行横向控制，以使所述车辆泊车过程时，所述车辆的两侧边缘不压所述纵向车位线。
[0031]根据上述技术方案，本申请实施例可根据方向盘角度信息来确定车辆的两侧边缘与目标车位的纵向车位线之间的第一距离，进而根据第一距离来对车辆进行横向控制，避免所述车辆在泊车过程中两侧边沿压纵向车位线，有利于实现精准地泊车。
[0032]在本申请的一个实施例中，所述根据所述纵向加速度信息对所述车辆进行纵向控制，包括：
[0033]根据所述纵向加速度信息，确定所述车辆的头部或者尾部与所述目标车位的横向车位线之间的第二距离；
[0034]根据所述第二距离对所述车辆进行纵向控制，以使所述车辆泊入所述目标车位后，所述车辆的头部或者尾部不压所述横向车位线。
[0035]根据上述技术方案，本申请实施例可根据纵向加速度信息，确定车辆的头部或者尾部与目标车位的横向车位线之间的第二距离。然后根据第二距离来对车辆进行纵向控制，以避免车辆在泊车过程中车辆的头部或者尾部压所述横向车位线，有利于实现精准地
泊车。
[0036]第二方面，本专利技术还提供一种车辆泊车控制装置，其中，所述装置包括：
[0037]目标车位确定模块，用于获取原始车位信息，并对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位；
[0038]泊车路线规划模块，用于获取车辆位置信息，并基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线；
[0039]泊车横纵控制模块，用于根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车。
[0040]根据上述技术方案，本申请实施例的装置可对原始车位信息进行筛选，以便筛选出可用的目标车位，并且本申请实施例可在进行泊车时，实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，从而实现智能化地精确泊车，给驾驶员提供便利。
[0041]在本申请的一个实施例中，所述目标车位确定模块，包括：
[0042]路线获取单元，用于获取车辆行驶路线；
[0043]车位获取单元，用于获取与所述车辆行驶路线关联的车位，得到所述原始车位信息。
[0044]在本申请的一个实施例中，所述目标车位确定模块，包括：
[0045]泊车参数确定单元，用于获取车体尺寸信息，基于所述车体尺寸信息确定泊车参数数据，所述泊车参数数据用于反映车辆泊车所需要的长宽数据；
[0046]目标车位确定单元，用于获取所述原始车位信息中的车位尺寸数据，并基于所述泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始车位信息，并对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位；获取车辆位置信息，并基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线；根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车。2.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述获取原始车位信息，包括：获取车辆行驶路线；获取与所述车辆行驶路线关联的车位，得到所述原始车位信息。3.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述对所述原始车位信息进行筛选，确定目标车位，包括：获取车体尺寸信息，基于所述车体尺寸信息确定泊车参数数据，所述泊车参数数据用于反映车辆泊车所需要的长宽数据；获取所述原始车位信息中的车位尺寸数据，并基于所述泊车参数数据与所述车位尺寸数据，对所述原始车位信息进行筛选，得到所述目标车位。4.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述目标车位与所述车辆位置信息进行路线规划，得到泊车路线，包括：获取所述目标车位的车位位置信息；根据所述车位位置信息与所述车辆位置信息，确定所述泊车路线。5.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车，并在泊车过程中实时对所述车辆进行横向控制与纵向控制，以完成车辆泊车，包括：控制所述车辆沿着所述泊车路线进行泊车；在泊车过程中，获取所述车辆的方向盘角度信息与纵向运动速度信息；根据所述方向盘角度信息进行对所述车辆进行横向控制，根据所述纵向加速度信息对所述车辆进行纵向控制，以完成车辆泊车。6.根据权利要求5所述的车辆泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅昌，蒋华辉，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：