一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车，其包括：获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；根据所述障碍物间距，得到反应障碍物在车辆宽度方向上延伸时与所述车辆之间障碍物间距的障碍物拟合函数；根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。通过对距离地面设定高度区域内的障碍物进行距离检测，并进一步对检测得到的障碍物间距进行拟合，得到能够反应出障碍物在车辆宽度方向上延伸时的障碍物拟合函数，进而根据障碍物拟合函数的特性即可实现判断障碍物的类型以及风险性，最终达到有效识别判断低矮区域处障碍物的效果，降低驾驶人员在移动车辆时的碰撞风险。车辆时的碰撞风险。车辆时的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车


[0001]本专利技术涉及车辆周边障碍物检测领域，尤其涉及一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车。

技术介绍

[0002]自动紧急制动(AEB)系统通常使用以下几种传感器来检测潜在的碰撞和障碍物：1.雷达传感器；2.激光雷达传感器；3.摄像头；4.超声波传感器；AEB系统可能会使用这些传感器的单一类型或组合，以便在不同的驾驶条件和场景下实现更可靠和准确的碰撞检测。通过整合多种传感器的数据，AEB系统可以更有效地识别潜在的碰撞和障碍物，从而提高车辆安全性和驾驶员的安全感。
[0003]但是，相关技术中的AEB系统往往无法有效区分障碍物的具体类型，特别对于一些低矮障碍物，由于驾驶人员无法直接或从后视镜中直接观察到，对于低矮障碍物是否为风险障碍物，驾驶人员将无法有效判断，例如，处于行驶方向上的减速带、上坡坡面和横躺在地面上的人体或动物，因此，也会导致一些危险事件的发生，有待进一步改善。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车，旨在解决相关技术中车辆行驶方向上的低矮障碍物无法有效识别是否具有风险的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种低矮障碍物的检测方法，采用如下技术方案：
[0006]一种低矮障碍物的检测方法，其包括以下步骤：
[0007]获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；
[0008]根据所述障碍物间距，得到反应障碍物在车辆宽度方向上延伸时与所述车辆之间障碍物间距的障碍物拟合函数；
[0009]根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。
[0010]一些实施例中，根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物中，
[0011]根据所述障碍物拟合函数是否为设定的函数类型，或者所述障碍物拟合函数的曲线形状是否对应设定形状，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物；其中，所述函数类型根据函数曲线的阶次或者连续性。
[0012]通过上述方案，通过对距离地面设定高度区域内的障碍物进行距离检测，并进一步对检测得到的障碍物间距进行拟合，得到能够反应出障碍物在车辆宽度方向上延伸时的障碍物拟合函数，进而根据障碍物拟合函数的特性即可实现判断障碍物的类型以及风险性，最终达到有效识别判断低矮区域处障碍物的效果，降低驾驶人员在移动车辆时的碰撞风险。
[0013]一些实施例中，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风
险障碍物中，
[0014]若障碍物拟合函数为线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物；
[0015]若障碍物拟合函数为非线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物。
[0016]通过上述方案，通过一个障碍物拟合函数是否为线性函数，即可判断障碍物是否为具有线性特征的减速带等规则且无风险的障碍物，或通过多个水平面内的多个障碍物拟合函数的曲线能够进一步拟合得到立体的形状特征，并根据形状特征判断是否为风险障碍物。对于具有风险的障碍物，如人体、动物等，其往往是不规则的，因此通过障碍物拟合函数的函数类型或者障碍物拟合函数的曲线形状即可实现有效判断。
[0017]一些实施例中，若车辆驾驶方向上存在风险障碍物，输出风险提示信号，并根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆。
[0018]通过上述方案，实现能够根据多次测得的障碍物拟合函数来进一步判断风险障碍物的风险程度，在风险程度较高时，能够及时制动车辆。
[0019]一些实施例中，所述根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆中，包括以下步骤：
[0020]根据多个所述障碍物拟合函数是否相同，或者，根据多个所述障碍物拟合函数的曲线形状是否相同，判断障碍物为静态或者动态；
[0021]若所述障碍物为动态，制动车辆。
[0022]通过上述方案，通过多个障碍物拟合函数的变化，判断出当前障碍物处于静态或者动态，对于动态的障碍物而言，其风险程度最大，因此控制车辆进行进一步地制动，避免其进行行驶而发生碰撞风险。
[0023]一些实施例中，所述获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距之前，包括以下步骤：
[0024]判断车辆是否处于点火或上电状态；
[0025]若车辆处于点火或上电状态，判断车辆是否为停车状态且处于移动挡位；
[0026]若车辆处于移动挡位，执行后续所述的低矮障碍物的检测方法。
[0027]通过上述方案，通过仅对处于起步阶段的车辆执行低矮障碍物的检测方法，实现起步阶段对车辆前后低矮区域内的障碍物进行检测。而当车辆已处于行驶状态时，对于行驶方向上的障碍物而言，可在接近之前即可观察到，因此本实施例对于行驶状态下的车辆不执行上述低矮障碍物的检测方法。
[0028]一些实施例中，所述获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距中，
[0029]若车辆处于移动挡位中的前进挡位，启动对车辆前进方向上的障碍物进行距离检测的第一间距获取模块，并获取在车辆前进方向上设定距离内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；
[0030]若车辆处于移动挡位中的后退挡位，启动对车辆后退方向上的障碍物进行距离检测的第二间距获取模块，并获取在车辆后退方向上设定距离内的障碍物与车辆之间的障碍物间距。
[0031]通过上述方案，实现根据车辆不同的移动方向选择调用不同的间距获取模块，进而使计算判断过程更加精简高效，有效节省算力，加快判断时间。
[0032]第二方面，本专利技术还提供一种低矮障碍物的检测装置，采用如下技术方案：
[0033]一种低矮障碍物的检测装置，其包括：
[0034]间距获取模块，其被配置为获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；
[0035]判断模块，其被配置为根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。
[0036]第三方面，本专利技术还提供一种低矮障碍物的检测设备，采用如下技术方案：
[0037]一种低矮障碍物的检测设备，所述低矮障碍物的检测设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的低矮障碍物的检测程序，其中所述低矮障碍物的检测程序被所述处理器执行时，实现如上所述的低矮障碍物的检测方法的步骤。
[0038]第四方面，本专利技术还提供一种汽车，采用如下技术方案：
[0039]一种汽车，其包括：
[0040]间距检测装置，其设于车辆前端和/或后端车轮轴上，被配置为对车辆前侧和/或后侧的障碍物进行间距检测；
[0041]如上所述的低矮障碍物的检测装置。
[0042]本专利技术所提供的一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车，通过对距离地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低矮障碍物的检测方法，其特征在于，其包括以下步骤：获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；根据所述障碍物间距，得到反应障碍物在车辆宽度方向上延伸时与所述车辆之间障碍物间距的障碍物拟合函数；根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。2.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物中，根据所述障碍物拟合函数是否为设定的函数类型，或者所述障碍物拟合函数的曲线形状是否对应设定形状，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物；其中，所述函数类型为函数曲线的阶次。3.如权利要求2所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物中，若障碍物拟合函数为线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物；若障碍物拟合函数为非线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物。4.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物之后，若车辆驾驶方向上存在风险障碍物，输出风险提示信号，并根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆。5.如权利要求4所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆中，包括以下步骤：根据多个所述障碍物拟合函数是否相同，或者，根据多个所述障碍物拟合函数的曲线形状是否相同，判断障碍物为静态或者动态；若所述障碍物为动态，制动车辆。6.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：余亮，陈秀，李瑾宁，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：