一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置，该方法包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束；基于目标概率矩阵，对车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值；基于机械特性约束，对车辆状态信息估计值和路面信息估计值进行约束滤波处理，得到当前车辆状态信息和当前路面信息。可见，该方法能够同时车辆状态信息和路面信息，降低了工作量和算力成本，从而有利于提升车辆安全性控制效果。而有利于提升车辆安全性控制效果。而有利于提升车辆安全性控制效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置


[0001]本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着车辆的不断普及，车辆的行驶安全性也越来越得到重视。可以通过估计车辆行驶中的车辆状态和路面信息，以大幅提高车辆行驶的安全性。现有技术聚焦于惯性导航装置与卫星导航装置的信息融合中，以被测装置的三轴加速度、三轴旋转、星历信息等作为系统测量输入，经捷联惯导、卫星解算并融合后，以被测装置的位姿作为输出。然而，在实践中发现，现有方案一般只能单独估计车辆状态信息和单独辨识路面参数，增加了工作量和算力成本，从而降低了车辆安全性控制效果。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置，能够同时车辆状态信息和路面信息，降低了工作量和算力成本，从而有利于提升车辆安全性控制效果。
[0004]本申请第一方面提供了一种车辆状态信息和路面信息估计方法，包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆状态信息和路面信息估计方法，其特征在于，包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据所述车辆运动状态参数、所述路面特征参数和所述车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束；基于所述目标概率矩阵，对所述车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值；基于所述机械特性约束，对所述车辆状态信息估计值和所述路面信息估计值进行约束滤波处理，得到当前车辆状态信息和当前路面信息。2.根据权利要求1所述的车辆状态信息和路面信息估计方法，其特征在于，所述车辆传感器信息至少包括GPS传感器信息、IMU传感器信息和车辆底盘传感器信息；所述车辆运动状态参数至少包括纵向加速度、纵向速度、横摆角速度、侧向加速度和车轮滑转率；所述路面特征参数至少包括纵向坡度和路面附着系数；所述车辆硬件状态参数至少包括当前挡位、当前驾驶模式、加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角以及方向盘角速度。3.根据权利要求1所述的车辆状态信息和路面信息估计方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动状态参数、所述路面特征参数和所述车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束，包括：根据所述车辆运动状态参数、所述路面特征参数和所述车辆硬件状态参数进行工况辨识，得到工况辨识结果；根据所述工况辨识结果对预设的多模型概率矩阵进行调整，得到目标概率矩阵；根据所述工况辨识结果获取机械特征约束的松弛因子；根据所述松弛因子和所述工况辨识结果，计算机械特性约束；其中，所述机械特性约束包括纵向加速度约束、纵向速度约束、横摆角速度约束、侧向加速度约束和车轮滑转率约束。4.根据权利要求1所述的车辆状态信息和路面信息估计方法，其特征在于，所述基于所述目标概率矩阵，对所述车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值，包括：对所述车辆传感器信息进行传感器信息前处理，得到前处理传感器信息；获取预先构建的传感器参数辨识子模型；其中，所述传感器观测方程包括GPS参数辨识子模型、惯导IMU参数辨识子模型、车辆底盘参数辨识子模型；通过所述传感器参数辨识子模型对所述前处理传感器信息进行处理，得到待融合传感器信息；基于所述目标概率矩阵对所述待融合传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值。5.根据权利要求1所述的车辆状态信息和路面信息估计方法，其特征在于，在所述获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数之前，所述方法还包括：获取预设的状态参数关系方程；其中，所述状态参数关系方程包括线加速度与线速度
的第一关系方程、线速度与线位移的第二关系方程...

【专利技术属性】
技术研发人员：何宗权，杨黎健，王歆誉，胡继浩，黄冠星，胡一琳，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：