基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供了一种基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质，通过获取岸桥的第一点云数据；将岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得第一点云数据配准后对应的第二点云数据；获取车辆的第一当前位置，并根据第一当前位置与第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，岸桥点云地图包括岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置；根据预获取的岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将第一坐标位置进行转换，获得车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。本申请实施例能够提高提高车辆定位的准确性。定位的准确性。定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]为了提高车辆定位的准确度，车辆大都设置有多种车载定位设备，比如差分全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯导测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、摄像头、激光雷达等，通过对这些车载定位设备反馈的定位信息进行融合，最终确定车辆的位置坐标。
[0003]而激光雷达传感器是自动驾驶车辆上重要的传感器之一，能够获取周围环境的点云信息，用于感知，定位等功能。目前主要使用激光雷达的点云数据进行车辆定位，然而在码头面岸桥应用场景中，岸桥在实船作业过程中，会根据集装箱的位置进行多次调整和移动，当岸桥位置发生变化时，会导致码头面上岸桥的实际点云位置与码头面的点云地图中岸桥的位置不相符，此时会影响定位结果，甚至定位失败，导致定位准确性较差。

技术实现思路

[0004]本申请提供的一种基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质，能够提高车辆定位的准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种基于点云配准的相对定位方法，方法包括：
[0006]获取岸桥的第一点云数据；
[0007]将岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得第一点云数据配准后对应的第二点云数据；
[0008]获取车辆的第一当前位置，并根据第一当前位置与第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，岸桥点云地图包括岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置；
[0009]根据预获取的岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将第一坐标位置进行转换，获得车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。
[0010]第二方面，本申请提供一种定位装置，该装置包括：
[0011]获取模块，用于获取岸桥的第一点云数据；
[0012]配准模块，用于将岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得第一点云数据配准后对应的第二点云数据；
[0013]确定模块，用于获取车辆的第一当前位置，并根据第一当前位置与第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，岸桥点云地图包括岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置；
[0014]转换模块，用于根据预获取的岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将第一坐标位置进行转换，获得车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储
有计算机程序指令的存储器；
[0016]处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面中任意一个实施例中的基于点云配准的相对定位方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面中任意一个实施例中的基于点云配准的相对定位方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行实现如上述第一方面中任意一个实施例中的基于点云配准的相对定位方法。
[0019]在本申请实施例提供的一种基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质中，通过获取岸桥的第一点云数据；将岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得第一点云数据配准后对应的第二点云数据；获取车辆的第一当前位置，并根据第一当前位置与第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，岸桥点云地图包括岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置；根据预获取的岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将第一坐标位置进行转换，获得车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。通过上述方式，将岸桥第一点云数据和岸桥点云地图进行配准得到实际的岸桥地图(即第二点云数据)，由此能够根据该实际的岸桥点云地图和车辆的当前位置，确定车辆在岸桥坐标系下的第一坐标位置，从而可以根据第一坐标位置和岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置，确定车辆和岸桥的相对位置，由此能够跟预获取得到的岸桥在码头坐标系下的坐标位置，确定得到车辆在码头坐标系下的第二坐标位置，这样即使岸桥在实际场景中坐标位置发生变化，都能够根据车辆在岸桥坐标系下的第一坐标位置和岸桥在岸桥坐标系下的坐标位置(即车辆相较于岸桥的相对位置)，以及岸桥在码头坐标系下的坐标位置，将第一坐标位置转换到码头坐标系下的第二坐标位置即可，从而可提高车辆定位的准确性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请一个实施例提供的基于点云配准的相对定位方法的流程示意图；
[0022]图2是本申请一个实施例提供的一种应用场景中车辆和岸桥的一位置示意图；
[0023]图3是本申请一个实施例提供的一种应用场景中车辆和岸桥的另一位置示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采
用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0029]现有技术中，激光雷达传感器是自动驾驶车辆上重要的传感器之一，能够获取周围环境的点云信息，用于感知，定位等功能。目前使用激光雷达的点云数据进行定位的方式主要有两种，一种是作为里程计，该方法不需要预先采集高精度点云地图，仅使用激光雷达采集的点云数据即可提供短时间内的定位结果，长时间使用的话存在较为严重的漂移现象。一种是使用点云配准算法与预先采集好的高精度点云地图进行匹配，获得相较于该地图的相对位置，该方法需要预先采集高精度点云地图作为待配准对象，能够提供全局一致的定位结果。并且，在目前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云配准的相对定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取岸桥的第一点云数据；将所述岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得所述第一点云数据配准后对应的第二点云数据；获取车辆的第一当前位置，并根据所述第一当前位置与所述第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，所述岸桥点云地图包括所述岸桥在所述岸桥坐标系中的坐标位置；根据预获取的所述岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将所述第一坐标位置进行转换，获得所述车辆在所述码头坐标系中的第二坐标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取岸桥的第一点云数据，包括：获取所述车辆的第二当前位置；在所述第二当前位置信息位于所述岸桥的预设范围的情况下，获取所述岸桥的第一点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二当前位置位于所述岸桥的预设范围的情况下，获取所述岸桥的第一点云数据，包括：获取所述第二当前位置和所述岸桥在所述岸桥坐标系中的坐标位置之间的欧氏距离；在所述欧氏距离位于预设阈值区间的情况下，获取所述岸桥的第一点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取岸桥的第一点云数据，包括：通过所述车辆的发射器向所述车辆周围环境发送第一反射信号；通过所述车辆的接收器接收目标反射信息，所述目标反射信号为所述第一反射信号反射回的信号；根据所述目标反射信号，确定所述岸桥的第一点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标反射信号，确定所述岸桥的第一点云数据，包括：根据所述目标反射信号，确定初始点云数据；解析所述初始点云数据，得到解析点云数据；根据预设安装参数，对所述解析点云数据进行校准，得到所述岸桥的第一点云数据，所述预设安装参数包括所述发射器在所述车辆上的安装位置和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文宽，万国强，朱明，
申请(专利权)人：天津经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：