末端工具临时运动的控制方法、装置、系统、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种末端工具临时运动的控制方法、装置、系统、设备和介质，该方法包括：若检测到目标对象触发的临时添加操作，则确定机器人的基座相对于位姿采集器的第一位姿信息，解锁位于手术区域中的探针以使目标对象改变探针位姿；若检测到目标对象在目标探针位姿下触发的探针位姿锁定操作，则确定探针相对于位姿采集器的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息确定第三位姿信息；基于第四位姿信息和第三位姿信息，确定末端法兰对应的目标运动轨迹，并控制末端法兰基于目标运动轨迹进行运动，以带动与末端法兰连接的末端工具运动至目标探针位姿，从而简化末端工具临时运动的添加操作，提高临时运动的添加效率，从而提高手术效率。而提高手术效率。而提高手术效率。

【技术实现步骤摘要】
末端工具临时运动的控制方法、装置、系统、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种末端工具临时运动的控制方法、装置、系统、设备和介质。

技术介绍

[0002]现在多数的手术都需要机器人进行辅助。例如，在手术过程中需要机器人控制机械手上装载的末端工具进行支撑或固定等辅助操作。
[0003]通常，在手术开始之前，医生需要提前规划好需要机器人控制末端工具完成的操作，以便机器人在手术中按照预先规划好的流程控制末端工具完成操作。然而，在手术的过程中会出现一些临时状况，需要机器人执行临时动作，以控制末端工具进行规划操作之外的临时运动。此时，医生就需要离开手术区域，在电脑端软件界面配合手术区域的3D建模，选定打入辅助定位钉的位置，再调整工具姿态，从而完成机器人的临时动作的添加操作。待医生回到手术区域后，机器人依据刚刚添加的临时动作控制末端工具进行指定动作的执行，待机器人控制末端工具完成添加的临时动作，医生继续进行手术。
[0004]但是，在手术过程中，医生在重新返回手术区域时需要重新进行消毒，并且在一次手术中需要多次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端工具临时运动的控制方法，其特征在于，包括：若检测到目标对象触发的临时添加操作，则确定机器人的基座相对于位姿采集器的第一位姿信息，并解锁位于手术区域中的探针以使所述目标对象改变探针位姿；若检测到所述目标对象在目标探针位姿下触发的探针位姿锁定操作，则确定所述探针相对于所述位姿采集器的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述探针相对于所述基座的第三位姿信息；确定末端法兰相对于末端工具的第四位姿信息，并基于所述第四位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述末端法兰对应的目标运动轨迹，并控制所述末端法兰基于所述目标运动轨迹进行运动，以带动与所述末端法兰连接的所述末端工具运动至所述目标探针位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人的基座相对于位姿采集器的第一位姿信息，包括：从位姿采集器中获取末端工具的定位球相对于所述位姿采集器的第五位姿信息；从机器人中获取所述定位球相对于机器人的基座的第六位姿信息；基于所述第五位姿信息和所述第六位姿信息，确定所述基座相对于所述位姿采集器的第一位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从机器人中获取所述定位球相对于机器人的基座的第六位姿信息，包括：从位姿传感器中获取所述定位球相对于末端法兰的第七位姿信息；从所述位姿传感器中获取所述末端法兰相对于机器人的基座的第八位姿信息；基于所述第七位姿信息和所述第八位姿信息，确定所述定位球相对于所述基座的第六位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定末端法兰相对于末端工具的第四位姿信息，包括：从位姿传感器中获取末端工具相对于定位球的第九位姿信息；基于第七位姿信息和所述第九位姿信息确定所述末端法兰相对于所述末端工具的第四位姿信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述末端法兰对应的目标运动轨迹，包括：基于所述第四位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述末端法兰对应的目标位姿信息；基于所述目标位姿信息对应的位置信息，确定所述末端法兰对应的目标移动轨迹；基于所述目标位姿信息对应的姿态信息，确定所述末端法兰对应的目标旋转轨迹；基于所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李屹林，樊崇皓，杨昊谦，
申请(专利权)人：北京威高智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：