物体检测方法、装置、设备、三维扫描系统及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种物体检测方法、装置、设备及存储介质。包括：在控制三维扫描仪扫描被检测物体的过程中，获取三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息；根据扫描数据、至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、每个跟踪仪对应的位置信息以及相对位置关系，确定被检测物体的检测结果。可见，此过程无需在被检测物体的表面粘贴标记点或者制作不同的贴点框架，只需要将预先确定的位置信息以及相对位置关系作为物体检测的辅助信息，并基于该辅助信息、跟踪信息以及扫描数据，直接确定被检测物体的检测结果。因此，降低了物体检测过程成本和操作难度，同时提高了物体检测的效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
物体检测方法、装置、设备、三维扫描系统及存储介质


[0001]本公开涉及三维扫描
，尤其涉及一种物体检测方法、装置、设备、三维扫描系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着三维扫描技术的发展，三维扫描技术在零部件尺寸检测、位置测量、瑕疵检测、工业设计中被广泛应用，其主要是对被检测物体的外形进行扫描，以得到被检测物体的检测结果。
[0003]相关技术中，需要在被检测物体的表面粘贴标记点或者根据被检测物体制作不同的贴点框架，然后根据粘贴标记点的标志信息以及贴点框架上的标记点的标志信息，确定被检测物体的检测结果。然而，在被检测物体表面粘贴标记点或者制作不同的贴点框架的过程所耗费的成本较高、操作难度较大、检测效率较低，导致整个物体检测过程成本高且效率低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种物体检测方法、装置、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种物体检测方法，应用于三维扫描系统中的控制设备，所述三维扫描系统还包括至少两个跟踪仪和三维扫描仪，每个跟踪仪在跟踪式扫描场景中的位置信息预先确定，每两个跟踪仪之间的相对位置关系预先标定，所述方法包括：
[0006]在控制所述三维扫描仪扫描被检测物体的过程中，获取所述三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息；
[0007]根据所述扫描数据、所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、每个跟踪仪对应的位置信息以及所述相对位置关系，确定所述被检测物体的检测结果。
[0008]第二方面，本公开提供了一种物体检测装置，配置于三维扫描系统中的控制设备，所述三维扫描系统还包括至少两个跟踪仪和三维扫描仪，每个跟踪仪在跟踪式扫描场景中的位置信息预先确定，每两个跟踪仪之间的相对位置关系预先标定，所述装置包括：
[0009]信息获取模块，用于在控制所述三维扫描仪扫描被检测物体的过程中，获取所述三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息；
[0010]物体检测模块，用于根据所述扫描数据、所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息以及所述相对位置关系，确定所述被检测物体的检测结果。
[0011]第三方面，本公开实施例还提供了一种控制设备，该设备包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0014]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的方法。
[0015]第四方面，本公开实施例还提供了一种三维扫描系统，包括：至少两个跟踪仪、三维扫描仪和控制设备；
[0016]所述三维扫描仪，用于在所述控制设备的控制下，在不同的扫描状态下采集被检测物体的扫描数据，并将所述扫描数据发送至所述控制设备；
[0017]所述跟踪仪，用于记录所述三维扫描仪在不同的扫描状态下的跟踪信息，并将所述跟踪信息发送至所述控制设备，其中，每个跟踪仪在跟踪式扫描场景中的位置信息预先确定，并且，每两个跟踪仪之间的相对位置关系预先标定；
[0018]所述控制设备，用于基于所述扫描数据、所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息以及所述相对位置关系，确定所述被检测物体的检测结果。
[0019]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的方法。
[0020]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0021]本公开实施例的一种物体检测方法、装置、设备及存储介质，应用于三维扫描系统中的控制设备，三维扫描系统还包括至少两个跟踪仪和三维扫描仪，每个跟踪仪在跟踪式扫描场景中的位置信息预先确定，每两个跟踪仪之间的相对位置关系预先标定，所述方法包括：在控制三维扫描仪扫描被检测物体的过程中，获取三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息；根据扫描数据、至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、每个跟踪仪对应的位置信息以及相对位置关系，确定被检测物体的检测结果。可见，此过程无需在被检测物体的表面粘贴标记点或者根据被检测物体制作不同的贴点框架，只需要将对每个跟踪仪预先确定的位置信息以及每两个跟踪仪之间的相对位置关系作为物体检测的辅助信息，并基于该辅助信息、至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息以及三维扫描仪采集的扫描数据，直接确定被检测物体的检测结果。因此，降低了物体检测过程成本和操作难度，同时保证了对大型物体的检测效率，以适用于在大场景下进行物体检测。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0023]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本公开实施例提供的一种三维扫描系统的结构示意图；
[0025]图2为本公开实施例提供的一种物体检测方法的流程示意图；
[0026]图3为本公开实施例提供的一种多套跟踪仪联立标定的原理示意图；
[0027]图4为本公开实施例提供的另一种物体检测方法的流程示意图；
[0028]图5为本公开实施例提供的一种物体检测方法的逻辑示意图；
[0029]图6为本公开实施例提供的一种物体检测装置的结构示意图；
[0030]图7为本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0032]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0033]相关技术中的物体检测方法主要包括以下几种：
[0034]方法1、基于单套拍照式或者手持激光扫描系统进行物体检测。具体的，首先，在被检测物体表面粘贴大量标记点，然后，利用摄影测量方式扫描被检测物体表面粘贴的标记点，并基于标记点的标志信息构建框架，最后，将构建好的框架导入扫描工程中，并围绕被检测物体表面移动单套拍照式或者手持激光扫描系统，对被检测物体进行扫描，得到被检测物体的检测结果。
[0035]采用方法1对被检测物体进行检测的缺点是：单套拍照式或者手持激光扫描系统的扫描范围较小，需要在被检测物体表面粘贴大量标记点，以及构建框架，操作准备工作所耗费的成本较高，后续的清理工作巨大，无法适应于对批量的被检测物体进行自动化检测。
[0036]方法2、基于单套跟踪扫描系统进行物体检测。具体的，考虑到单套跟踪扫描系统中的跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体检测方法，其特征在于，应用于三维扫描系统中的控制设备，所述三维扫描系统还包括至少两个跟踪仪和三维扫描仪，每个跟踪仪在跟踪式扫描场景中的位置信息预先确定，每两个跟踪仪之间的相对位置关系预先标定，所述方法包括：在控制所述三维扫描仪扫描被检测物体的过程中，获取所述三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息；根据所述扫描数据、所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、每个跟踪仪对应的位置信息以及所述相对位置关系，确定所述被检测物体的检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述扫描数据、所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、每个跟踪仪对应的位置信息以及所述相对位置关系，确定所述被检测物体的检测结果，包括：基于所述至少两个跟踪仪分别记录的跟踪信息、所述每个跟踪仪对应的位置信息以及所述相对位置关系，对所述扫描数据进行拼接，得到所述扫描数据的拼接结果；将所述扫描数据的拼接结果与所述被检测物体对应的标准模板进行对比，将对比结果作为所述被检测物体的检测结果。3.根据权利要求1所述的方法，在所述获取所述三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息之前，所述方法还包括：当联立标定器放置在每两个跟踪仪分别对应的视野范围内时，基于每个跟踪仪的位置信息、所述联立标定器上标志点被所述每两个跟踪仪观测后得到的位置观测值，确定所述相对位置关系。4.根据权利要求1所述的方法，在所述获取所述三维扫描仪采集到的扫描数据以及获取每个跟踪仪记录的跟踪信息之前，所述方法还包括：确定对所述被检测物体进行扫描时的目标控制参数；确定对所述被检测物体进行扫描时的目标规划路径；基于所述目标控制参数和所述目标规划路径，控制所述三维扫描仪对所述被检测物体进行扫描。5.根据权利要求4所述的方法，所述确定对所述被检测物体进行扫描时的目标控制参数，包括：获取所述被检测物体对应的检测需求信息；基于所述检测需求信息包含的检测特征以及所述检测特征对应的特征值，确定所述目标控制参数。6.根据权利要求4所述的方法，所述确定对所述被检测物体进行扫描时的目标控制参数，包括：获取所述被检测物体对应的标准模板；从预设的控制参数库中获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仲平，李仁举，孟祥余，张文科，李洲强，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：