车辆巡航的横向规划方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供一种车辆巡航的横向规划方法、电子设备及存储介质，车辆巡航的横向规划方法包括：获取自动驾驶车辆的路测数据以及相应的感知数据，从路测数据中获取自动驾驶车辆巡航的场景数据集；利用感知数据对场景数据集进行第一处理，得到特征数据，并利用感知数据对场景数据集进行第二处理，得到标签数据；利用得到的特征数据和标签数据对预设规划模型进行训练处理，得到训练后的规划模型；利用训练后的规划模型生成自动驾驶车辆的规划轨迹，从而实现车辆巡航的横向规划；本申请中的方案，利用训练后的规划模型规划自动驾驶车辆的轨迹，有效避免信息丢失或引入新误差，轨迹规划效果更好。更好。更好。

【技术实现步骤摘要】
车辆巡航的横向规划方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆巡航的横向规划方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，现有的车辆居中控制(Lane Centering Control，LCC)辅助车辆横向规划，是在结构化地图的基础上，通过一些规则的方法使自动驾驶车辆尽可能地贴着车道中心线行驶。
[0003]但是，现有的车辆横向规划的方法，过于依赖结构化地图的质量；并且，一些驾驶场景的结构化地图是通过感知后处理得到的，在进行地图后处理的过程中，经常会出现丢失部分地图信息的情况，或者，会出现引入新误差的情况，导致LCC辅助车辆横向规划失败。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆巡航的横向规划方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
[0005]本申请第一方面提供了一种车辆巡航的横向规划方法，包括：获取自动驾驶车辆的路测数据以及相应的感知数据；从所述路测数据中获取所述自动驾驶车辆巡航的场景数据集；利用所述感知数据，对所述场景数据集进行第一处理，得到特征数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆巡航的横向规划方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的路测数据以及相应的感知数据；从所述路测数据中获取所述自动驾驶车辆巡航的场景数据集；利用所述感知数据，对所述场景数据集进行第一处理，得到特征数据；利用所述感知数据，对所述场景数据集进行第二处理，得到标签数据；利用所述特征数据和所述标签数据对预设规划模型进行训练处理，得到训练后的规划模型；利用所述训练后的规划模型生成所述自动驾驶车辆的规划轨迹，从而实现车辆巡航的横向规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括所述场景数据集相应的感知地图；所述场景数据集包括第一数据子集和第二数据子集，其中，所述第二数据子集的起始时间与所述第一数据子集的结束时间相同；所述利用所述感知数据，对所述场景数据集进行第一处理，得到特征数据，包括：对所述第一数据子集进行栅格化处理，得到至少一个栅格图；将所述感知地图与所述至少一个栅格图进行拼接处理，得到所述特征数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述感知数据，对所述场景数据集进行第二处理，得到标签数据，包括：对所述感知地图进行后处理，得到所述场景数据集的结构化地图；对所述第二数据子集进行轨迹提取处理，得到车辆坐标系中的第一轨迹坐标；利用所述结构化地图，对所述第一轨迹坐标进行处理，得到所述标签数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述结构化地图对所述第一轨迹坐标进行处理，包括：基于所述结构化地图构建预设坐标系；基于所述预设坐标系，对所述第一轨迹坐标进行转换计算，得到所述预设坐标系中的第二轨迹坐标；获取预设规划曲线，利用所述预设规划曲线对所述第二轨迹坐标进行计算处理，得到所述预设坐标系中的第三轨迹坐标；基于所述车辆坐标系，对所述第三轨迹坐标进行转换计算，从而得到所述车辆坐标系中的所述标签数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取预设规划曲线，包括：获取所述第二数据子集的起始时间对应的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许家妙，周光，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：