【技术实现步骤摘要】
列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统
[0001]本专利技术适用于机车控制
，尤其涉及一种列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统。
技术介绍
[0002]现有技术中，在列车内部VOBC系统与TCMS系统出现通信超时或通信故障，通常采取蠕动的方式对这种故障进行缓解，具体过程为：由VOBC系统向ATS系统反馈列车出现该故障，在ATS系统调度员界面点击下发进入蠕动模式命令后，列车开始前进运行，驱使列车进入站台后进行检修。上述蠕动方式的不足之处在于，不论列车处于何种运行状态，均采用前进蠕动方式进行蠕动，在速度控制上最大速度只有5
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15KM/H，信号系统安全控车有ATP防护的情况下，因该速度太慢，不仅会影响正在运营的其他列车，也会由于列车蠕动时间较长导致列车故障的解决效率降低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统，以解决现有列车蠕动时间较长、降低列车故障处理效率的问题。
[0004]第一方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法包括：判断列车的当前运行位置；当判定为列车位于站台区段时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。2.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包括：当判定为列车位于非站台区段，且列车位于站台与转换轨或折返轨之间时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。3.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致，包括：将所述车头图像和车尾图像输入至训练好的列车方向识别网络中，当所述列车方向识别网络在所述车头图像中提取出站台特征图，在所述车尾图像中无法提取出站台特征图，则输出所述列车的前进方向与进入站台方向一致；当所述列车方向识别网络在所述车头图像中无法提取出站台特征图，在所述车尾图像中提取出站台特征图，则输出所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反。4.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包括：当判定为列车位于非站台区段，且列车位于至少两个站台之间时，根据列车的当前运行位置和当前运行区间的道岔信息，判断列车的当前运行区间是否存在道岔；当判定为所述列车的当前运行区间不存在道岔时，根据所述列车的当前运行位置和两侧站台位置，确定所述列车分别距离两侧站台的距离，结合预设的列车牵引极位，计算列车分别向前蠕动到达一侧站台的时间，以及向后蠕动到达另一侧站台的时间，选取得到较短时间；将所述较短时间的一侧站台方向作为列车的蠕动首选方向，并判断所述蠕动首选方向为车头方向或车尾方向；当判定为所述蠕动首选方向为车头方向时，控制列车向车头方向蠕动，直至列车到达一侧站台；当判定为所述蠕动首选方向为车尾方向时，根据列车运行计划信息判断所述列车蠕动期间另一侧站台是否有其他列车进站；若判定为无其他列车进站，则控制列车向车尾方向蠕动，直至列车到达所述另一侧站台；若判定为有其他列车进站，则控制列车向车头方向蠕动，直至列车到达所述一侧站台。5.根据权利要求4所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包
括：当判定为所述列车的当前运行区间存在道岔，根据列车运行计划信息判断所述列车是否有过道岔计划；当判定为所述列车有过道岔计划时，根据列车的当前运行位置判断列车是否已经过道岔；若列车已经过道岔或处于道岔上，控制列车向前蠕动；若列车还没有过道岔，根据所述列车的当前运行位置，分别计算列车到达车尾方向站台的距离、到达车头方向道岔正位站台的距离、到达车头方向道岔反位站台的距离，结合预设的列车牵引极位，计算列车分别向车尾方向站台蠕动的时间、向车头方向道岔正位站台蠕动的时间，以及向车头方向道岔反位站台蠕动的时间，选取得到最短时间；将所述最...
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