列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统。该方法包括判断列车的当前运行位置；在判定列车位于站台区段时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。本发明专利技术可以实现列车的前进蠕动与后退蠕动多种蠕动行为，达到降低蠕动时间的目的，有效为列车故障的解决缩短时间，提高列车故障处理效率。提高列车故障处理效率。提高列车故障处理效率。

【技术实现步骤摘要】
列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统


[0001]本专利技术适用于机车控制
，尤其涉及一种列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，在列车内部VOBC系统与TCMS系统出现通信超时或通信故障，通常采取蠕动的方式对这种故障进行缓解，具体过程为：由VOBC系统向ATS系统反馈列车出现该故障，在ATS系统调度员界面点击下发进入蠕动模式命令后，列车开始前进运行，驱使列车进入站台后进行检修。上述蠕动方式的不足之处在于，不论列车处于何种运行状态，均采用前进蠕动方式进行蠕动，在速度控制上最大速度只有5
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15KM/H，信号系统安全控车有ATP防护的情况下，因该速度太慢，不仅会影响正在运营的其他列车，也会由于列车蠕动时间较长导致列车故障的解决效率降低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统，以解决现有列车蠕动时间较长、降低列车故障处理效率的问题。
[0004]第一方面，提供一种列车自动蠕动方法，该方法包括：
[0005]判断列车的当前运行位置；当判定为列车位于站台区段时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提供一种车载控制系统，其特征在于，所述车载控制系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的列车自动蠕动方法。
[0007]第三方面，本专利技术实施例提供一种列车自动蠕动控制系统，所述系统包括：
[0008]车载控制系统和列车牵引控制器；所述列车牵引控制器与所述车载控制系统连接；所述车载控制系统用于根据第一方面所述的列车自动蠕动方法确定列车蠕动方向，控制所述列车牵引控制器，控制列车按照所述蠕动方向运行至目的地站台。
[0009]本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：
[0010]本专利技术的列车自动蠕动方法、车载控制系统及自动蠕动控制系统，通过判定列车的运行状态，根据列车处于特定的运行状态，例如在列车位于站台区段时，通过对车头图像和车尾图像的条件判断，辨别列车的前进方向，进而根据列车的不同前进方向，实现列车的前进蠕动与后退蠕动多种蠕动行为，达到降低蠕动时间的目的，有效为列车故障的解决缩短时间，提高列车故障处理效率。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本专利技术实施例一提供的列车自动蠕动方法的一应用系统示意图；
[0013]图2是本专利技术一实施例提供的一种列车自动蠕动方法的流程示意图；
[0014]图2
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1、图2
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2是本专利技术实施例一提供的在某个运行状态下列车运行方向与站台位置关系图；
[0015]图3是本专利技术一实施例提供的一种列车自动蠕动方法的流程示意图；
[0016]图3
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1、图3
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2是本专利技术实施例一提供的在某个运行状态下列车运行方向与站台位置关系图；
[0017]图4是本专利技术一实施例提供的一种列车自动蠕动方法的流程示意图；
[0018]图4
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1、图4
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2、图4
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3、图4
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4是本专利技术一实施例提供的在不同运行状态下列车运行方向与站台位置关系图；
[0019]图5是本专利技术一实施例提供的车载控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0021]应当理解，当在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0022]还应当理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0023]如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0024]另外，在本专利技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本专利技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本专利技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0026]应理解，以下实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0027]为了说明本专利技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0028]本专利技术实施例一提供的一种列车自动蠕动方法，可应用在如图1的应用环境的列车自动蠕动控制系统中，包括自动列车监控系统(ATS系统，Automatic Train Supervision)、车载控制系统(VOBC系统，vehicle on
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board controller，包括蠕动算法模块和车载图像识别模块)、列车牵引控制器，其中，VOBC系统的蠕动算法模块分别与ATS系统、VOBC系统的车载图像识别模块和列车牵引控制器通信连接。
[0029]当在列车内部V本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法包括：判断列车的当前运行位置；当判定为列车位于站台区段时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。2.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包括：当判定为列车位于非站台区段，且列车位于站台与转换轨或折返轨之间时，接收列车在运行状态下的车头图像和车尾图像；根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向一致时，控制列车向前蠕动，直至列车到达站台；当所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反时，控制列车向后蠕动，直至列车到达站台。3.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，根据所述车头图像和车尾图像，判断列车的前进方向是否与进入站台方向一致，包括：将所述车头图像和车尾图像输入至训练好的列车方向识别网络中，当所述列车方向识别网络在所述车头图像中提取出站台特征图，在所述车尾图像中无法提取出站台特征图，则输出所述列车的前进方向与进入站台方向一致；当所述列车方向识别网络在所述车头图像中无法提取出站台特征图，在所述车尾图像中提取出站台特征图，则输出所述列车的前进方向与所述进入站台方向相反。4.根据权利要求1所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包括：当判定为列车位于非站台区段，且列车位于至少两个站台之间时，根据列车的当前运行位置和当前运行区间的道岔信息，判断列车的当前运行区间是否存在道岔；当判定为所述列车的当前运行区间不存在道岔时，根据所述列车的当前运行位置和两侧站台位置，确定所述列车分别距离两侧站台的距离，结合预设的列车牵引极位，计算列车分别向前蠕动到达一侧站台的时间，以及向后蠕动到达另一侧站台的时间，选取得到较短时间；将所述较短时间的一侧站台方向作为列车的蠕动首选方向，并判断所述蠕动首选方向为车头方向或车尾方向；当判定为所述蠕动首选方向为车头方向时，控制列车向车头方向蠕动，直至列车到达一侧站台；当判定为所述蠕动首选方向为车尾方向时，根据列车运行计划信息判断所述列车蠕动期间另一侧站台是否有其他列车进站；若判定为无其他列车进站，则控制列车向车尾方向蠕动，直至列车到达所述另一侧站台；若判定为有其他列车进站，则控制列车向车头方向蠕动，直至列车到达所述一侧站台。5.根据权利要求4所述的列车自动蠕动方法，其特征在于，所述列车自动蠕动方法还包
括：当判定为所述列车的当前运行区间存在道岔，根据列车运行计划信息判断所述列车是否有过道岔计划；当判定为所述列车有过道岔计划时，根据列车的当前运行位置判断列车是否已经过道岔；若列车已经过道岔或处于道岔上，控制列车向前蠕动；若列车还没有过道岔，根据所述列车的当前运行位置，分别计算列车到达车尾方向站台的距离、到达车头方向道岔正位站台的距离、到达车头方向道岔反位站台的距离，结合预设的列车牵引极位，计算列车分别向车尾方向站台蠕动的时间、向车头方向道岔正位站台蠕动的时间，以及向车头方向道岔反位站台蠕动的时间，选取得到最短时间；将所述最...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔青华，黄伟，周刚，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：