运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种运动控制器的构成方法，包括如下步骤：分别构建运动控制器的组成部分，每个组成部分包括一个或多个；分别封存所述运动控制器的组成部分；分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器。本发明专利技术还涉及一种构建运动控制器的装置及其构建的运动控制器。实施本发明专利技术的运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述运动控制器由多个组成部分组成，这些组成部分可以适应大多数机械运动部件的需要，在针对不同的机械运动部件时，只需改便其相互之间的关联即可；而修改相互之间的关联只需改变这些组成部件的指针即可。因此在针对不同的机械运动部件时，其具有较大的灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制领域，更具体地说，涉及一种运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器。
技术介绍
运动控制是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动的装置。在自动控制领域中，运动控制器是一种常用的装置。通常，在实际的工业应用中，不同的机械结构和运动规律需要不同的运动控制器结构。因此，多数现有的运动控制器都是针对固定的一种或一类机械运动部件而设计并构成的。由于现有的运动控制器结构固定，所以，针对具体应用经常需要修改运动控制器的结构及控制软件，存在灵活性不足的缺点。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述在针对不同的机械运动部件时灵活性不足的缺陷，提供一种可以灵活地适应不同的机械运动部件的运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种运动控制器的构成方法，包括如下步骤 A)分别构建运动控制器的组成部分，每个组成部分包括一个或多个； B)分别封存所述运动控制器的组成部分； C)分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器。 在本专利技术所述的运动控制器的构成方法中，所述步骤A)进一步包括如下步骤 Al)构建所述组成部分的功能结构； A2)在所述功能结构上构建所述组成部分的、可设置的输入和输出指针。 在本专利技术所述的运动控制器的构成方法中，所述步骤B)进一步包括将所述步骤A)中得到的各组成部分作为一个整体存储。 在本专利技术所述的运动控制器的构成方法中，所述步骤C)进一步包括设置所述各组成部件的输入和输出指针，使其相互联接。在本专利技术所述的运动控制器的构成方法中，所述组成部分包括 规划器用于根据设定的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线； 伺服控制器用于根据设定的控制算法和控制参数，实时计算控制量； 数字输入组件用于实现输入/输出滤波和逻辑变换； 数字输出组件用于实现逻辑变换； 编码器输入组件用于位置信息反馈； 脉冲输出组件用于实现步进电机的位置和速度控制； 模拟量输入组件用于实现各种物理量的反馈； 模拟量输出组件用于实现各种执行机构的控制；以及 轴用于将所述各个组件结合在一起。本专利技术还涉及一种运动控制器的构成装置，包括 组成部分模块包括多种组成部分，所述组成部分用于构成所述运动控制器；所 述每种组成部分包括一个或多个； 封存模块用于将所述组成部分封装为单独的单元；以及 设置模块用于设置所述各单元的关联关系。 在本专利技术所述的运动控制器构成装置中，所述各组成部分进一步包括用于实现其 本身功能的功能实现单元和用于存放其输入以及输出连接的其他组成部分地址或标记的 输入输出指针单元。 在本专利技术所述的运动控制器构成装置中，所述设置模块进一步包括用于设置所述 组成部分中输入输出指针单元的指针设置单元。 本专利技术还涉及一种使用上述方法及装置得到的运动控制器，包括多个构成所述运 动控制器的组成部分，所述多个组成部分分别包括用于完成其本身功能的功能单元和用于 限定该组成部分关联的其他组成部分的指针单元；所述每个组成部分通过其指针单元相互 关联。 在本专利技术所述的运动控制器中，所述组成部分包括 规划器用于根据设定的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生 成所需的速度曲线； 伺服控制器用于根据设定的控制算法和控制参数，实时计算控制量； 数字输入组件用于实现输入/输出滤波和逻辑变换； 数字输出组件用于实现逻辑变换； 编码器输入组件用于位置信息反馈； 脉冲输出组件用于实现步进电机的位置和速度控制； 模拟量输入组件用于实现各种物理量的反馈； 模拟量输出组件用于实现各种执行机构的控制；以及 轴用于将所述各个组件结合在一起。 实施本专利技术的运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器，具有以下有益效果 由于上述运动控制器由多个组成部分组成，这些组成部分可以适应大多数机械运动部件的 需要，在针对不同的机械运动部件时，只需改便其相互之间的关联即可；而修改相互之间的 关联只需改变这些组成部件的指针即可。因此在针对不同的机械运动部件时，其具有较大 的灵活性。附图说明 图1是本专利技术运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器第一实施例的构成方 法流程图； 图2是所述第一实施例中构成装置结构示意图； 图3是所述第一实施例中运动控制器的结构示意5 图4是本专利技术运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器第二实施例的运动控 制器结构示意图； 图5是本专利技术运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器第三实施例的运动控 制器结构示意图； 图6是本专利技术运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器第四实施例的运动控 制器结构示意图。具体实施例方式下面将结合附图对本专利技术实施例作进一步说明。 如图1所示，在明本专利技术运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器第一实施 例中，其运动控制器的构成方法包括如下步骤 步骤Sll构建一个组成部分的功能单元在本实施例中，运动控制器是由多个组 成部分构成，这些组成部分各自完成一个功能或一类功能。在某种意义上而言，这些组成部 分是完成各自的、特定的逻辑功能的功能模块。这些组成部件的逻辑功能相互连接或组合， 就可以构成针对特定的机械运动部件的运动控制器。在本步骤中，就是构建上述组成部分 中的一个得功能实现单元，即实现该组成部分功能的单元。在本实施例中，上述组成部分包 括规划器，其根据设定的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的 速度曲线和运动轨迹；伺服控制器，根据设定的控制算法和控制参数，实时计算控制量；数 字输入组件，封装数字输入接口，实现输入/输出滤波和逻辑反转或变换，可以关联正负限 位、报警等控制信号；数字输出组件，封装数字输出接口 ，实现逻辑反转或变换，可以关联伺 服使能、报警清除等控制信号；编码器输入，封装相对编码器和绝对编码器输入接口 ，实现 编码器滤波和逻辑反转或变换，通常用于位置反馈；脉冲输出组件，封装多种形式的脉冲输 出接口，实现步进电机的位置和速度控制；模拟量输入组件，封装各种规格的模拟量输入接 口，实现力矩、速度等各种物理量的反馈；模拟量输出组件，封装各种规格的模拟量输出接 口，实现主轴电机、伺服电机等各种执行机构的控制；轴将各个组件关联在一起，作为控 制工业机械的基本单位。值得一提的是，在本实施例中，运动控制器中可以包括上述组件的 全部或其中的任意一部分，只要其可以构成需要的运动控制器即可。同时，在本实施例中， 上述各组成部分可以是一个，也可以是多个，例如，可以有两个伺服控制器以及两个编码器 等。此外，在本实施例中，上述轴组件在实际上是一个逻辑上的轴，而不是机械意义上的轴， 在某种意义上而言，也可以将本实施例中的轴理解为一个轴控制单元或模块。 步骤S12构建该组成部分的输入/输出指针在本实施例中，上述各组件除了上述 的实现其本身的功能实现单元外，还包括输入输出指针。每个组成部分均包括上述输入输 出指针。这些指针用于指示本组成部分的输入送达何处以及本组成部分的输入来自何处。 在本步骤中，只是构建出上述指针单元，实际上，这些指针在完成构建时都是空的，其中没 有数据，也就是说，在完成指针单元构建时，上述组成部分仍然没有与任何其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动控制器的构成方法，其特征在于，包括如下步骤：Ａ）分别构建运动控制器的组成部分，每个组成部分包括一个或多个；Ｂ）分别封存所述运动控制器的组成部分；Ｃ）分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞，
申请(专利权)人：固高科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]