一种户外越野路线推荐方法、系统及车辆技术方案

本申请公开了一种户外越野路线推荐方法、系统及车辆，所述方法包括：获取激光雷达检测到的激光雷达越野环境信息，并获取摄像头拍摄到的摄像头越野环境信息；将所述激光雷达越野环境信息和所述摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息；获取预设车辆数据，根据所述预设车辆数据和所述融合越野环境信息生成推荐路线。本申请通过对激光雷达和摄像头获取到的数据进行融合处理从而得到可以对越野时产生帮助的推荐路线，解决了现有技术中在车辆在户外越野时，由于无法很好的判断车辆是否可以通过障碍物而导致用户在进行越野时无法方便快捷的选择合适的路线，导致用户在进行越野时安全性不高的问题。进行越野时安全性不高的问题。进行越野时安全性不高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种户外越野路线推荐方法、系统及车辆


[0001]本申请涉及车辆路线推荐领域，尤其涉及一种户外越野路线推荐方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前用户在户外进行越野时，往往是根据双眼判断车辆是否可以通过前方障碍物，或者是根据在前车带领来选择路线进行穿越，但由于人为判断不准确以及每辆车底盘高度不同，可能出现前车能通过但自己车辆却无法通过，或者是判断失误的情况。
[0003]因此现有技术中，在车辆在户外越野时，由于无法很好的判断车辆是否可以通过障碍物而导致用户在进行越野时无法方便快捷的选择合适的路线，导致用户在进行越野时安全性不高。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种户外越野路线推荐方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中在车辆在户外越野时，由于无法很好的判断车辆是否可以通过障碍物而导致用户在进行越野时无法方便快捷的选择合适的路线，导致用户在进行越野时安全性不高的问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种户外越野路线推荐方法，包括以下步骤：获取激光雷达检测到的激光雷达越野环境信息，并获取摄像头拍摄到的摄像头越野环境信息；将所述激光雷达越野环境信息和所述摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息；获取预设车辆数据，根据所述预设车辆数据和所述融合越野环境信息生成推荐路线。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以在户外越野环境中，通过获取激光雷达和摄像头的数据，从而得到生产的推荐路线，则对应生成的推荐路线中，包含有激光雷达和摄像头捕捉到的信息，通过生成的推荐路线，用户则可以从中得知对应的路线的信息，从而不会产生在户外越野时，由于无法很好的判断车辆是否可以通过障碍物而导致用户在进行越野时无法方便快捷的选择合适的路线，导致用户在进行越野时安全性不高的问题。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取激光雷达扫描到的激光雷达越野环境信息，具体包括：通过所述激光雷达发射激光脉冲光束到目标环境，根据所述激光脉冲光束在目标环境内的反射信息对目标环境进行建模，得到第一环境模型；从所述第一环境模型中获取所述激光雷达越野环境信息，其中，所述激光雷达越野环境信息包括障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例在获取激光雷达越野环境信息时，是通过激光雷达发射对应的激光脉冲光速到目标环境中，而目标环境中的物体会反射对应的光束，则更加光束的发射以及反射信息可以对应的对目标环境进行建模，并根据建模后的结果，从中可以得到目标环境中对应障碍物的大小、高度以及轮廓，因此在本申请实施例中，能够通
过激光雷达准确的获取到对应目标环境的三维结构信息，从而通过三维结构信息对应的准确的去得到所需要的障碍物的信息。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述激光雷达越野环境信息和所述摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息，具体包括：基于视觉识别算法根据所述障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息，获取所述摄像头越野环境信息中所述障碍物的位置，其中，所述摄像头越野环境信息包括实时视频流；根据所述障碍物的位置，将所述障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息标注在所述摄像头越野环境信息中，得到所述融合越野环境信息。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以在将激光雷达越野环境信息和摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息的过程中，视觉识别算法根据障碍物的大小、轮廓以及高度信息可以识别到摄像头越野环境信息中障碍物具体是哪一个，从而获取到对应障碍物的位置，并把障碍物的大小、高度以及轮廓信息标注到对应位置，使得本申请实施例所得到的融合越野环境信息中结合激光雷达与相机获取的信息，准确全面的得出障碍物具体的位置以及对应的参数，进而方便更加融合越野环境信息得到对应的推荐路线。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设车辆数据包括车辆的底盘高度。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例会预先获取车辆的底盘高度，并将其作为预设车辆数据，从而方便根据车辆底盘信息去判断车辆是否可以通过障碍物。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取预设车辆数据，根据所述预设车辆数据和所述融合越野环境信息生成推荐路线，具体包括：获取所述车辆的底盘高度，并判断所述目标环境中障碍物的数量；如果所述目标环境中障碍物的数量为一个；判断所述障碍物高度是否低于所述车辆的底盘高度；如果所述障碍物高度低于所述车辆的底盘高时，则根据所述融合越野环境信息将所述障碍物所在的路线作为所述推荐路线；如果所述目标环境中障碍物的数量为多个；判断每个障碍物高度是否低于所述车辆的底盘高度；如果多个障碍物中只存在一个障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度时，则根据所述融合越野环境信息将低于车辆的底盘高度的障碍物所在的路线作为所述推荐路线；如果多个障碍物中存在至少两个障碍物的高度低于车辆的底盘高度时，则根据所述融合越野环境信息将高度低于所述车辆的底盘高度中高度最低的障碍物所在的路线作为推荐路线。
[0015]根据上述技术手段，本申请在根据融合越野环境信息获取对应的推荐路线时，先判断障碍物的数量，根据障碍物的数量从而来判断如何获取推荐路线；当只有一个障碍物时，那么对应的障碍物高度小于车辆底盘高度时，将对应障碍物所在的路线作为推荐路线；而在有多个障碍物时，如果多个障碍物中只有一个障碍物的高度低于车辆的底盘高度时，将低于车辆的底盘高度的障碍物所在的路线作为所述推荐路线；如果多个障碍物中存在至少两个障碍物的高度低于车辆的底盘高度时，根将高度低于所述车辆的底盘高度中高度最低的障碍物所在的路线作为推荐路线。而本申请实施例通过该选取有推荐网络的方法，可以不会遗漏任何一种情况，对于在越野时遇到存在障碍物的情况下，可以立即获取到嘴角的推荐路线给用户，用户因此可以根据推荐路线来方便的进行行驶，避免了越野过程中由于采用双眼看不出哪一个障碍物更小而导致车辆行驶不稳定的问题，使得在越野时能够更加安全。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述目标环境中障碍物的数量，之后
还包括：如果所述目标环境中障碍物的数量为一个且所述障碍物高度不低于所述车辆的底盘高度时，则不进行路线推荐。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断仅有一个障碍物并且障碍物高度高过车辆的底盘高度时，则前方无可通行的路线，因此对应的不进行路线推荐，从而让用户可以得知前方的路线过不去的时，让用户可以提前做出准备，保证了用户的安全。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述目标环境中障碍物的数量，之后还包括：如果所述目标环境中障碍物的数量为多个且所有障碍物高度都不低于所述车辆的底盘高度时，则不进行路线推荐。
[0019]根据上述技术手段，本申请实施例可以在识别到存在多个障碍物时，障碍物的高度都大于车辆底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外越野路线推荐方法，其特征在于，所述户外越野路线推荐方法包括：获取激光雷达检测到的激光雷达越野环境信息，并获取摄像头拍摄到的摄像头越野环境信息；将所述激光雷达越野环境信息和所述摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息；获取预设车辆数据，根据所述预设车辆数据和所述融合越野环境信息生成推荐路线。2.根据权利要求1所述的户外越野路线推荐方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描到的激光雷达越野环境信息，具体包括：通过所述激光雷达发射激光脉冲光束到目标环境，根据所述激光脉冲光束在目标环境内的反射信息对目标环境进行建模，得到第一环境模型；从所述第一环境模型中获取所述激光雷达越野环境信息，其中，所述激光雷达越野环境信息包括障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息。3.根据权利要求2所述的户外越野路线推荐方法，其特征在于，所述将所述激光雷达越野环境信息和所述摄像头越野环境信息进行融合处理，得到融合越野环境信息，具体包括：基于视觉识别算法根据所述障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息，获取所述摄像头越野环境信息中所述障碍物的位置，其中，所述摄像头越野环境信息包括实时视频流；根据所述障碍物的位置，将所述障碍物的大小信息、高度信息以及轮廓信息标注在所述摄像头越野环境信息中，得到所述融合越野环境信息。4.根据权利要求3所述的户外越野路线推荐方法，其特征在于，所述预设车辆数据包括车辆的底盘高度。5.根据权利要求4所述的户外越野路线推荐方法，其特征在于，所述获取预设车辆数据，根据所述预设车辆数据和所述融合越野环境信息生成推荐路线，具体包括：获取所述预设车辆数据，并判断所述目标环境中障碍物的数量；如果所述目标环境中障碍物的数量为一个，判断所述障碍物高度是否低于所述车辆的底盘高度；如果所述障碍物高度低于所述车辆的底盘高时，则根据所述融合越野环境信息将所述障碍物所在的路线作为所述推荐路线；如果所述目标环境中障碍物的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王译，王晓晨，柳宇翔，胥孟佳，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：