一种车辆避让方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆避让方法、装置、设备及介质，在第一车辆行驶的过程中，在存在第一车辆需要避让的第二车辆、以及对第一车辆的避让产生影响的第三车辆的情况下，这里，第二车辆和第三车辆分别位于第一车辆所在第一车道两侧的、且与第一车道相邻的第二车道和第三车道，可以基于第一车辆的第一行驶信息、第二车辆的第二行驶信息、第三车辆的第三行驶信息、以及针对第一车辆预设的多个碰撞反应阈值范围，确定出第一车辆所在的避让应对区域以及第三车辆所在的避让影响区域，从而基于第一车辆和第三车辆所在的区域确定适配的行驶策略，从而实现第一车辆对于第二车辆的避让行驶，有助于提升车辆在行驶过程中与邻车道车辆交汇时的安全性和舒适性。时的安全性和舒适性。时的安全性和舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避让方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆避让方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展，城市机动化程度越来越高，车辆在道路上行驶时，经常会遇到旁边车道有大车行驶的情况，由于车道宽度和大车的车道宽度相差不大，所以当有大车加速经过本车或者本车加速经过大车时，两车的横向间距将会变的很小。
[0003]在针对车辆进行路径规划的时候，通常只会对本车道内的车辆或预测会进入本车道的车辆进行避让，对于旁边车道的车辆一般不会进行避让处理，当遇到和旁边车道大车交汇的情况时，本车与旁边车道大车之间过近的横向间距，会给驾驶员带来较大的压迫感，同时本车与大车发生碰撞的风险较高，存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种车辆避让方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种车辆避让方法，所述方法包括：
[0006]在第一车辆行驶的过程中，确定所述第一车辆的第一行驶信息、所述第一车辆需要避让的第二车辆和所述第二车辆的第二行驶信息、以及对所述第一车辆的避让产生影响的第三车辆和所述第三车辆的第三行驶信息，其中，所述第二车辆和所述第三车辆分别位于所述第一车辆所在第一车道两侧的、且与所述第一车道相邻的第二车道和第三车道；
[0007]基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，以及预设的、针对所述第一车辆的多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域；
[0008]基于所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域；
[0009]基于所述避让应对区域和所述避让影响区域，确定所述第一车辆对于所述第二车辆进行避让行驶的行驶策略。
[0010]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，以及预设的、针对所述第一车辆的多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域，包括：
[0011]从所述第一行驶信息中确定所述第一车辆的第一位置、所述第一车辆的第一速度、以及所述第一车辆沿车道行驶方向上相对于所述第二车辆的第一纵向距离，从所述第二行驶信息中确定所述第二车辆的第二位置和所述第二车辆的第二速度；
[0012]基于所述第一速度、所述第一纵向距离和所述第二速度，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆行驶的碰撞信息；
[0013]基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆的第一位置关系；
[0014]基于第一位置关系、所述碰撞信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域。
[0015]一种可选的实施方式中，所述多个碰撞反应阈值范围包括第一阈值范围、第二阈值范围、第三阈值范围和第四阈值范围，各个所述碰撞反应阈值范围用于指示所述第一车辆与所述第二车辆汇集所用时间；所述基于第一位置关系、所述碰撞信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域，包括：
[0016]在所述碰撞信息指示的预测碰撞时间位于所述第一阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于无需避让区域；
[0017]在所述预测碰撞时间位于所述第二阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于预避让区域；所述第一阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第二阈值范围中的阈值；
[0018]在所述预测碰撞时间位于所述第三阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方或者所述第一车辆与所述第二车辆平行的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于避让区域；所述第二阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第三阈值范围中的阈值；
[0019]在所述预测碰撞时间位于所述第四阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆前方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于取消避让区域；所述第三阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第四阈值范围中的阈值。
[0020]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域，包括：
[0021]从所述第一行驶信息中确定所述第一车辆的第一速度，从所述第二行驶信息中确定所述第二车辆的第二位置和所述第二车辆的第二速度，从所述第三行驶信息中确定所述第三车辆的第三位置；
[0022]基于所述第二位置和所述第三位置，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆的第二位置关系、以及所述第三车辆沿车道行驶方向上相对于所述第二车辆的第二纵向距离；
[0023]基于所述第一速度、所述第二速度和所述多个碰撞反应阈值范围，确定与每个所述碰撞反应阈值范围对应的避让影响阈值范围；
[0024]基于所述第二位置关系、所述第二纵向距离和多个所述避让影响阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域。
[0025]一种可选的实施方式中，所述多个避让影响阈值范围包括第五阈值范围、第六阈值范围、第七阈值范围和第八阈值范围；所述基于所述第二位置关系、所述第二纵向距离和多个所述避让影响阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域，包括：
[0026]在所述第二纵向距离位于所述第五阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第三车辆位于无影响区域；
[0027]在所述第二纵向距离位于所述第六阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第三车辆位于预影响区域；所述第五阈
值范围中的任一阈值大于或者等于所述第六阈值范围中的阈值；
[0028]在所述第二纵向距离位于所述第七阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方或者所述第三车辆与所述第二车辆平行的情况下，确定所述第三车辆位于影响区域；所述第六阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第七阈值范围中的阈值；
[0029]在所述第二纵向距离位于所述第八阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆前方的情况下，确定所述第三车辆位于取消影响区域；所述第七阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第八阈值范围中的阈值。
[0030]一种可选的实施方式中，所述基于所述避让应对区域和所述避让影响区域，确定所述第一车辆对于所述第二车辆进行避让行驶的行驶策略，包括：
[0031]在所述避让应对区域为无需避让区域的情本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，所述方法包括：在第一车辆行驶的过程中，确定所述第一车辆的第一行驶信息、所述第一车辆需要避让的第二车辆和所述第二车辆的第二行驶信息、以及对所述第一车辆的避让产生影响的第三车辆和所述第三车辆的第三行驶信息，其中，所述第二车辆和所述第三车辆分别位于所述第一车辆所在第一车道两侧的、且与所述第一车道相邻的第二车道和第三车道；基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，以及预设的、针对所述第一车辆的多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域；基于所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域；基于所述避让应对区域和所述避让影响区域，确定所述第一车辆对于所述第二车辆进行避让行驶的行驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，以及预设的、针对所述第一车辆的多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域，包括：从所述第一行驶信息中确定所述第一车辆的第一位置、所述第一车辆的第一速度、以及所述第一车辆沿车道行驶方向上相对于所述第二车辆的第一纵向距离，从所述第二行驶信息中确定所述第二车辆的第二位置和所述第二车辆的第二速度；基于所述第一速度、所述第一纵向距离和所述第二速度，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆行驶的碰撞信息；基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆的第一位置关系；基于第一位置关系、所述碰撞信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个碰撞反应阈值范围包括第一阈值范围、第二阈值范围、第三阈值范围和第四阈值范围，各个所述碰撞反应阈值范围用于指示所述第一车辆与所述第二车辆汇集所用时间；所述基于第一位置关系、所述碰撞信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆所在的避让应对区域，包括：在所述碰撞信息指示的预测碰撞时间位于所述第一阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于无需避让区域；在所述预测碰撞时间位于所述第二阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于预避让区域；所述第一阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第二阈值范围中的阈值；在所述预测碰撞时间位于所述第三阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆后方或者所述第一车辆与所述第二车辆平行的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于避让区域；所述第二阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第三阈值范围中的阈值；
在所述预测碰撞时间位于所述第四阈值范围，并且所述第一位置关系指示所述第一车辆位于所述第二车辆前方的情况下，确定所述第一车辆相对于所述第二车辆位于取消避让区域；所述第三阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第四阈值范围中的阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息和所述多个碰撞反应阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域，包括：从所述第一行驶信息中确定所述第一车辆的第一速度，从所述第二行驶信息中确定所述第二车辆的第二位置和所述第二车辆的第二速度，从所述第三行驶信息中确定所述第三车辆的第三位置；基于所述第二位置和所述第三位置，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆的第二位置关系、以及所述第三车辆沿车道行驶方向上相对于所述第二车辆的第二纵向距离；基于所述第一速度、所述第二速度和所述多个碰撞反应阈值范围，确定与每个所述碰撞反应阈值范围对应的避让影响阈值范围；基于所述第二位置关系、所述第二纵向距离和多个所述避让影响阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个避让影响阈值范围包括第五阈值范围、第六阈值范围、第七阈值范围和第八阈值范围；所述基于所述第二位置关系、所述第二纵向距离和多个所述避让影响阈值范围，确定所述第三车辆相对于所述第二车辆所在的、对所述第一车辆产生影响的避让影响区域，包括：在所述第二纵向距离位于所述第五阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第三车辆位于无影响区域；在所述第二纵向距离位于所述第六阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方的情况下，确定所述第三车辆位于预影响区域；所述第五阈值范围中的任一阈值大于或者等于所述第六阈值范围中的阈值；在所述第二纵向距离位于所述第七阈值范围，并且所述第二位置关系指示所述第三车辆位于所述第二车辆后方或者所述第三车辆与所述第二车辆平行的情况下，确定所述第三车辆位于影响区域；所述第六阈值范围中的任一阈值大于或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖江，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：