一种旋转式草莓采摘末端执行器制造技术

本发明专利技术公开一种旋转式草莓采摘末端执行器，涉及小型果蔬采摘设备技术领域，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件。本发明专利技术中的旋转式草莓采摘末端执行器，整体结构紧凑，原理简单，将其与机械臂搭载在一起可更好地满足温室高架栽培模式下草莓的采摘，且不会碰伤邻近的果实。夹持爪质量轻便，采摘草莓果实时仅需7N左右的夹持力，具体因品种和栽培环境等的不同而存在差异。蜗轮和齿轮共用一个轴，圆柱齿条又可在该轴上沿轴向运动，保证动力传递的同时又能控制夹持爪的开合。力传递的同时又能控制夹持爪的开合。力传递的同时又能控制夹持爪的开合。

【技术实现步骤摘要】
一种旋转式草莓采摘末端执行器


[0001]本专利技术涉及小型果蔬采摘设备
，特别是涉及一种旋转式草莓采摘末端执行器。

技术介绍

[0002]草莓是一种营养价值高的水果，多吃有益于身体健康。目前，草莓种植面积和产量呈现逐年增长的趋势。然而，由于草莓果实较小且果肉容易受到外界的磕、压、碰而造成损伤，受伤后的草莓果实极易腐烂，不仅严重缩短了果实的货架期，而且容易感病并将其传给邻近的水果，给农民的经济造成了极大的损失。目前草莓采摘主要依靠工人，在劳动力短缺、人口老龄化加速的背景下，人工采摘意味着农场主需要付出较高的劳动力成本和时间成本，因为人工采摘效率低，劳动强度大等，长此以往不利于草莓产业向机械化、自动化的方向发展。
[0003]常见的草莓种植模式主要分为垄作式和高架栽培式等。已有研究表明，垄作式的栽培模式不利于长期的发展，因为工人需要不断地弯腰去采摘果实，此外，农场主为了获得尽可能大的经济效益和产量，草莓园通常被规划为密植的栽培模式，这种复杂的田间环境不利于开展农机农艺融合，现有的农机难以进入田间去开展作业。高架栽培式符合人体工学原理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转式草莓采摘末端执行器，其特征在于，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件；所述下机架转动的设置于所述上机架的一端，所述上机架的另一端用于与机械臂相连接；所述下机架远离所述上机架的一端设置有所述夹持爪；所述第一电机和所述第二电机均设置于所述上机架上；所述第一电机的输出轴与所述中心轴的一端传动连接，所述中心轴的另一端与所述下机架固定连接；所述圆柱齿条滑动的套在所述中心轴上；所述第二电机的输出轴与所述圆柱齿条之间设置有所述直线传动组件，所述直线传动组件用于驱动所述圆柱齿条沿所述中心轴直线移动；所述圆柱齿条与所述夹持传动组件与所述夹持爪之间设置有所述夹持传动组件，所述夹持传动组件用于驱动所述夹持爪的开合。2.根据权利要求1所述的旋转式草莓采摘末端执行器，其特征在于，所述直线传动组件包括蜗杆、蜗轮和第一齿轮；所述蜗杆的一端与所述第二电机的传动轴传动连接，所述蜗轮与所述蜗杆传动连接；所述蜗轮与所述第一齿轮同轴固定连接，所述第一齿轮与所述圆柱齿条传动连接。3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭杰，何勇，冯旭萍，杨宁远，黄震宇，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：