角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取待检测产品图像，以及与待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像，基于模板图像，对待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像。根据模板图像上的角点模板，对粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得粗调产品图像上与角点模板匹配的角点区域，基于角点检测参数、以及与角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与待检测产品图像对应的角点。采用本方法可解决模板匹配得到的角点区域中角点定位不准确的问题，从而快速、准确地获得与待检测产品图像对应的角点，提升了对待检测产品图像的角点检测效率。图像的角点检测效率。图像的角点检测效率。

【技术实现步骤摘要】
角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，以及各类电子产品，包括计算机类、通信类和消费类等电子产品的广泛应用，对于各类电子产品的产品质量要求日益提升。其中，电子产品中不同器件的尺寸规格准确无误，对于产品的整体质量尤为重要，在器件安装过程中，若出现器件尺寸错误的情况，则会导致器件安装失败、以及产品完整结构被破坏的问题。因此，在产品质检过程中，出现了对器件进行尺寸测量，判断器件的尺寸是否符合尺寸规格，从而减少尺寸错误的方式。
[0003]传统上，通常需要确定出器件图像和模板图像之间的特征像素点(即角点)的对应关系，以判断器件图像和模板图像之间是否存在偏差，从而判断器件的尺寸是否符合模板的尺寸规格。其中，在查找图像上的角点时，通常是利用局部窗口在图像上进行移动，判断灰度是否发生较大的变化，即如果窗口内的灰度值都有较大的变化，则该窗口所在区域就存在角点。
[0004]然而，由于实际作业场景的抓点经常存在不同斜率的情况，通用的角点查找算法适用于斜率单一固定的场景，无法适应于不同斜率的角点的查找，其角点的检测结果也容易出现错误。因此，通用的角点查找算法，仍然存在角点检测结果准确度较为低下的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升角点检测结果准确度的角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种角点检测方法。所述方法包括：
[0007]获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像；
[0008]基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；
[0009]根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；
[0010]基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0011]在其中一个实施例中，在获取待检测产品图像之后，所述方法还包括：
[0012]基于训练好的关键点检测模型，获得所述待检测产品图像上的角点区域；
[0013]基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0014]第二方面，本申请还提供了一种角点检测装置。所述装置包括：
[0015]待检测产品图像获取模块，用于获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图
像的产品规格匹配的模板图像；
[0016]位置调整模块，用于基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；
[0017]角点区域获得模块，用于根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；
[0018]角点检测模块，用于基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0019]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0020]获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像；
[0021]基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；
[0022]根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；
[0023]基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0024]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0025]获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像；
[0026]基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；
[0027]根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；
[0028]基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0029]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0030]获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像；
[0031]基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；
[0032]根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；
[0033]基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。
[0034]上述角点检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品中，通过获取待检测产品图像，和与待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像，并基于模板图像，对待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像，从而减少待测产品的位置偏移对角点检测带来的误差。进一步地，根据模板图像上的角点模板，对粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得粗调产品图像上与角点模板匹配的角点区域，以初步确定出角点所在的角点区域，以便进一步基于角点检测参数、以及与角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，解决模板匹配得到的角点区域中角点定位不准确的问题，从而快速、准确地获得与待检测产品图像对应的角点，提升了对待检测产品图像的角点检测效率。
附图说明
[0035]图1为一个实施例中角点检测方法的应用环境图；
[0036]图2为一个实施例中角点检测方法的流程示意图；
[0037]图3为一个实施例中待检测产品图像的示意图；
[0038]图4为一个实施例中粗调产品图像的示意图；
[0039]图5为一个实施例中模板图像上的角点模板的示意图；
[0040]图6为一个实施例中对粗调产品图像进行角点区域搜索处理的过程示意图；
[0041]图7为一个实施例中粗调产品图像上与角点模板匹配的角点区域的示意图；
[0042]图8为一个实施例中与角点模板斜率相同时的角点位置示意图；
[0043]图9为一个实施例中与角点模板斜率不同时的角点位置示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测产品图像，以及与所述待检测产品图像的产品规格匹配的模板图像；基于所述模板图像，对所述待检测产品图像进行位置调整，获得粗调产品图像；根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域；基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模板图像上的角点模板，对所述粗调产品图像进行角点区域搜索处理，获得所述粗调产品图像上与所述角点模板匹配的角点区域，包括：根据所述模板图像上的角点模板，确定在所述粗调产品图像上的搜索区域；在所述搜索区域中，按照所述角点模板进行角点区域搜索处理，获得与所述角点模板匹配的角点区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述搜索区域中，按照所述角点模板进行角点区域搜索处理，获得与所述角点模板匹配的角点区域，包括：在所述搜索区域中，按照所述角点模板进行角点区域搜索处理，获得多个候选角点区域；确定所述角点模板和各所述候选角点区域之间的相似度数据；根据所述相似度数据，确定与所述角点模板匹配的角点区域。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述角点模板包括左角点模板和右角点模板；所述搜索区域包括与所述左角点模板对应的多个第一搜索区域、以及与所述角点模板对应的多个第二搜索区域；其中，各所述第一搜索区域不重合、各所述第二搜索区域不重合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述角点模板和各所述候选角点区域之间的相似度数据，包括：确定所述角点模板包括的模板区域对应的第一像素平均值、以及各所述候选角点区域对应的第二像素平均值；根据所述第一像素平均值、以及所述角点模板包括的模板区域中各像素点的坐标值，确定与所述角点模板对应的第一像素标准差；根据所述第二像素平均值、以及所述候选角点区域中各像素点的坐标值，确定与所述候选角点区域对应的第二像素标准差；基于所述第一像素平均值、第一像素标准差、第二像素平均值、第二像素标准差以及缩放参数，确定所述角点模板和所述各候选角点区域之间的相似度数据。6.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述角点检测参数包括采样距离；所述基于角点检测参数、以及与所述角点区域对应的纵向积分图，进行角点检测处理，获得与所述待检测产品图像对应的角点，包括：按照所述采样距离，依次在所述纵向积分图上进行采样，获得与所述采样距离对应的采样点坐标对；若所述采样点坐标对的差分值，满足角点检测结束条件，获得与所述待检测产品图像
对应的角点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述角点检测参数还包括起始坡度和结束坡度；所述若所述采样点坐标对的差分值，满足角点检测结束条件，获得与所述待检测产品图像对应的角点，包括：若所述采样点坐标对的差分值大于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天亮，刘俊，聂聪冲，詹佳伟，陈晓辰，汪铖杰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：