一种单动力源姿态变换康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种单动力源姿态变换康复机器人，包括底座、起背装置、辅助站立装置、传动装置和移动装置；移动装置用于移动；起背装置包括背部支撑板、背部支撑板框架、立柱、轴支撑件、座板、座板框架、小腿支撑板、小腿支撑板框架、框架连接杆和脚部支撑板；辅助站立装置包括扶手、传动轴一、站立座板、电动推杆、站立座板前摇杆、站立座板后摇杆、传动轴二、扶手前摇杆和扶手后摇杆；传动装置包括不完全齿轮、摆动杆、凸轮轴、凸轮、凸轮轴支撑件、凸轮推杆、导轨支撑件、凸轮滚子、导轨滑块、直线导轨、滑块连杆和凸轮轴齿轮。本发明专利技术仅使用了一个原动件，即可实现躺姿、坐姿、站姿三种姿态的顺序变换，降低了控制的复杂性。降低了控制的复杂性。降低了控制的复杂性。

【技术实现步骤摘要】
一种单动力源姿态变换康复机器人


[0001]本专利技术涉及康复机器人
，具体是一种单动力源姿态变换康复机器人。

技术介绍

[0002]在老龄化人群中，失去部分自理能力的老人数量不断增加，半失能人员不能独自坐躺站立，为此人们研发了各种康复设备用来辅助半失能人员的活动。当前，能够帮助半失能人员实现位姿变换的设备主要是护理床和轮椅，然而这些设备能够实现的姿态变换有限，往往只能实现一种或者两种姿态的变换，在康复治疗方面略有欠缺，且采用的动力元件较多，一般也需要至少两个。因此，设计一种站姿、坐姿和躺姿三姿态变换的机器人且仅使用一个原动件，能够更好的帮助半失能人员进行康复训练。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种单动力源姿态变换康复机器人。
[0004]本专利技术解决所述技术问题的技术方案是，提供一种单动力源姿态变换康复机器人，其特征在于，该机器人包括底座、起背装置、辅助站立装置、传动装置和移动装置；移动装置用于移动；
[0005]所述起背装置包括背部支撑板、背部支撑板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单动力源姿态变换康复机器人，其特征在于，该机器人包括底座(1)、起背装置(2)、辅助站立装置(3)、传动装置(4)和移动装置(5)；移动装置(5)用于移动；所述起背装置(2)包括背部支撑板(2
‑
1)、背部支撑板框架(2
‑
2)、立柱(2
‑
4)、轴支撑件(2
‑
6)、座板(2
‑
7)、座板框架(2
‑
8)、小腿支撑板(2
‑
9)、小腿支撑板框架(2
‑
10)、框架连接杆(2
‑
11)和脚部支撑板(2
‑
12)；两个座板框架(2
‑
8)通过立柱(2
‑
4)对称固定于底座(1)的两侧；两个轴支撑件(2
‑
6)的两端分别固定于各自的立柱(2
‑
4)之间；座板(2
‑
7)的两侧分别固定于两个座板框架(2
‑
8)上；座板(2
‑
7)的中部开有凹槽，用于辅助站立装置(3)的站立座板(3
‑
3)的放置和通过；两个座板框架(2
‑
8)的上端均与背部支撑板框架(2
‑
2)的中部铰接，下端分别与各自的小腿支撑板框架(2
‑
10)的一端铰接；小腿支撑板(2
‑
9)的两侧分别固定于两个小腿支撑板框架(2
‑
10)上；脚部支撑板(2
‑
12)固定于小腿支撑板(2
‑
9)上；两个框架连接杆(2
‑
11)的一端分别铰接于各自的小腿支撑板框架(2
‑
10)的中部，另一端均铰接于背部支撑板框架(2
‑
2)上；背部支撑板(2
‑
1)固定于背部支撑板框架(2
‑
2)上；所述辅助站立装置(3)包括扶手(3
‑
1)、传动轴一(3
‑
2)、站立座板(3
‑
3)、电动推杆(3
‑
4)、站立座板前摇杆(3
‑
5)、站立座板后摇杆(3
‑
6)、传动轴二(3
‑
7)、扶手前摇杆(3
‑
8)和扶手后摇杆(3
‑
9)；站立座板前摇杆(3
‑
5)的一端通过传动轴二(3
‑
7)铰接于底座(1)上，传动轴二(3
‑
7)的中部与站立座板前摇杆(3
‑
5)的此端固定连接；站立座板前摇杆(3
‑
5)的另一端铰接于站立座板(3
‑
3)的底部前端；站立座板后摇杆(3
‑
6)的一端铰接于底座(1)上，另一端铰接于站立座板(3
‑
3)的底部后端；电动推杆(3
‑
4)的壳体铰接于底座(1)上，输出端铰接于站立座板后摇杆(3
‑
6)的中部；两个扶手前摇杆(3
‑
8)的一端均通过传动轴二(3
‑
7)铰接于底座(1)上，传动轴二(3
‑
7)的两端分别与两个扶手前摇杆(3
‑
8)的此端固定连接；扶手前摇杆(3
‑
8)与站立座板前摇杆(3
‑
5)之间通过传动轴二(3
‑
7)传动连接；两个扶手前摇杆(3
‑
8)的另一端分别铰接于各自的扶手(3
‑
1)的底部前端；两个扶手后摇杆(3
‑
9)的一端均通过传动轴一(3
‑
2)铰接于底座(1)上，两个传动轴一(3
‑
2)的一端分别与各自的扶手后摇杆(3
‑
9)的此端固定连接；两个扶手后摇杆(3
‑
9)的另一端分别铰接于各自的扶手(3
‑
1)的底部后端；所述传动装置(4)包括不完全齿轮(4
‑
1)、摆动杆(4
‑
2)、凸轮轴(4
‑
8)、凸轮(4
‑
9)、凸轮轴支撑件(4
‑
10)、凸轮推杆(4
‑
11)、导轨支撑件(4
‑
12)、凸轮滚子(4
‑
13)、导轨滑块(4
‑
14)、直线导轨(4
‑
15)、滑块连杆(4
‑
16)和凸轮轴齿轮(4
‑
17)；两个不完全齿轮(4
‑
1)固定于各自的传动轴一(3
‑
2)的另一端；两个导轨支撑件(4
‑
12)固定于底座(1)上；两个凸轮轴支撑件(4
‑
10)固定于各自的导轨支撑件(4
‑
12)上且固定于底座(1)上；两个齿轮传动机构的一端转动安装于各自的轴支撑件(2
‑
6)上，另一端转动安装于各自的导轨支撑件(4
‑
12)上；两个凸轮轴(4
‑
8)上均固定安装有一个凸轮轴齿轮(4
‑
17)和一个凸轮(4
‑
9)，一端均...

【专利技术属性】
技术研发人员：张争艳，郭艺淙，魏士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
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