一种基于闪烁棋盘格的复眼事件相机主动标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于闪烁棋盘格的复眼事件相机主动标定方法，包括如下步骤：首先，利用LCD屏播放闪烁的棋盘格图案，构成一个特征点构造装置，然后将由事件相机组成的复眼装置固定于二维转台上，控制二维转台的转动，使得各个事件相机依次对准LCD屏，采集棋盘格图像信息，完成标定，同时根据转动的角度可建立不同事件相机坐标系之间的联系。本发明专利技术利用二维转台调整复眼事件相机位姿，采集不同角度的棋盘格事件信息，以达到简便，快速和低成本标定复眼事件相机的目的，且本发明专利技术使用高斯滤波的方法，减小了噪声影响，使得标定更加精确。使得标定更加精确。使得标定更加精确。

【技术实现步骤摘要】
一种基于闪烁棋盘格的复眼事件相机主动标定方法


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种基于闪烁棋盘格的复眼事件相机主动标定方法。

技术介绍

[0002]长期以来，人们对单孔径光学成像的原理已有了较为全面、详尽的研究和了解，并把它广泛地应用于各种光学成像仪器中。但在目标的方位和距离检测方面，单个相机难以同时实现大视场和高分辨率，因而采用多个相机组成相机阵列，模拟昆虫复眼进行多孔径成像，从而获得大视场高分辨率。但是基于帧的传统相机输出带宽过大，若应用于构造复眼，则将产生庞大的数据，现有硬件难以支撑。事件相机是一种受生物启发的新型视觉传感器，有时也称动态视觉传感器。相比于以固定帧率采集图像的标准相机，它具有低延迟、高动态范围、低功耗、高时间分辨率和输出带宽低等特点，是构造复眼相机的最佳选择之一。当我们用事件相机代替复眼中的“小眼”负责场景信息的采集时，由于每个事件相机对比于昆虫的一只小眼在分辨率和视野方面都要强多，所以仿生复眼视觉系统可以同时实现大视场和高分辨率的特点。
[0003]在测量前，需要对事件相机进行标定。空间物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于闪烁棋盘格的复眼事件相机主动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立基于LCD屏的标定装置：标定装置包括有LCD屏（1）、事件相机（2）、二维转台（3）、底座（4）和复眼事件相机组，所述的LCD屏（1）竖直固定于地面上，LCD屏（1）中有闪烁的棋盘格图案，所述的二维转台（3）可左右或上下旋转，所述的二维转台（3）固定在底座（4）上；所述事件相机（2）均匀固定在半球形框架上；复眼事件相机组固定于二维转台（3）上；测得正对LCD屏（1）与二维转台（3）转轴之间的距离为d;S2、事件流采集：以二维转台（3）旋转中心为原点O，LCD屏（1）法向为X轴，棋盘格纵向建立Y轴，与X轴与Y轴垂直的方向作为Z轴，从而建立世界坐标系 O
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XYZ；然后控制二维转台（3）转动，将其中一个事件相机（2）对准棋盘格，控制棋盘格闪烁，用事件相机（2）进行采记录事件流E；依次使用每个事件相机（2）采集事件流数据，储存于事件流数据集中，并记录每次转台转动的横向转角和纵向转角，以顺时针转向为正；S3、图像重建：将收集到的事件信息合成事件帧；由于时事件相机只记录像素极性的变化，故图像中的每个像素只能是+1/0/
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1，代表这里会发生正/否/负事件；S4、相机标定：重建得到的棋盘格图像，提取特征点，利用张正有标定法对每个相机进行标定，得到事件相机的参数矩阵；S5、建立相机坐标系之间的联系：世界坐标系与事件相机m坐标系建立关系：，世界坐标系与事件相机n坐标系建立关系：，上式中：分别为事件相机m坐标系与世界坐标的变换矩阵，分别为事件相机n坐标系与世界坐标的变换矩阵，经过转台旋转后，根据相对运动，若假设相机不动，LCD屏（1）绕相机转动相应角度，世界坐标点变为，其中：，由R和T可知，以世界坐标系下的特征点及其旋转平移后的特征点为媒介，求取两事件相机间的变换矩阵，建立复眼中不同事...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈向成，夏国峰，杨军，蔡柏林，陈斌，张敏，
申请(专利权)人：西北核技术研究所，
类型：发明
国别省市：