本申请涉及一种目标物时序对齐方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括在进行初始帧的目标识别时，当识别出至少1个目标物时，基于目标物的数量构建目标数组；将每个目标物添加至目标数组内对应的索引处，构建目标物的ID值与索引间的映射关系，为每个目标物设置一生命时长值；在进行后续帧的目标匹配时，根据目标匹配结果调整每个生命时长值的大小；当识别到新增目标物且存在至少一个目标生命时长值小于预设掉帧阈值时，释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，将与目标索引对应的ID值更新为新增目标物的ID值，且为新增目标物设置一生命时长值，以有效实现目标物时序的对齐。物时序的对齐。物时序的对齐。
【技术实现步骤摘要】
一种目标物时序对齐方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种目标物时序对齐方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，实现自动驾驶的目标物时序的对齐方法主要包含如下几种：
[0003](1)按照目标匹配跟踪后赋予的ID(IdentityDocument，身份标识号码)范围建立相同大小的数组存储目标物的距离、速度、尺寸等相关信息，比如ID范围为0
‑
255，那么数组的大小为256，每个数组存储一个定义相同规格的结构体。
[0004](2)按照最小时间单位分别存储同一时刻的各个目标物信息，保证时间段内的最小时间数大于目标物数，此时的目标物信息可以放在一个结构体中，只是不同目标物信息分散到了不同的时刻。
[0005](3)按照融合输出目标的跟踪ID从小到大分别存储在一个数组中，每个数组存储一个定义相同规格的结构体。
[0006]上述三种方法虽然都能实现目标物的时序对齐，但是，第(1)种方法需要按照ID范围定义固定数组来存储目标物信息，而实际目标物数量往往较小，以致会浪费大量的存储空间；第(2)种方法需以时间换空间进行时序对齐，但实际上同一时刻的目标物都应该是同一时间发出来的，以致存在时间偏差，进而影响分析结果；第(3)种方法需先进行高质量的目标ID管理，即其时序对齐的结果对目标ID管理的依赖性太强，以致难以实现。
技术实现思路
[0007]本申请提供一种目标物时序对齐方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中所存在的问题。
[0008]第一方面，提供了一种目标物时序对齐方法，包括以下步骤：
[0009]在进行初始帧的目标识别时，当识别出至少1个目标物时，基于所述目标物的数量构建目标数组；
[0010]将每个目标物添加至目标数组内对应的索引处，构建目标物的ID值与索引间的映射关系，且为每个目标物设置一生命时长值；
[0011]在进行后续帧的目标匹配时，根据目标匹配结果调整每个生命时长值的大小；
[0012]当识别到新增目标物且存在至少一个目标生命时长值小于预设的掉帧阈值时，释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，并将与目标索引对应的ID值更新为新增目标物的ID值，同时为新增目标物设置一生命时长值。
[0013]一些实施例中，所述生命时长值的初始值为1，所述根据目标物匹配结果调整每个生命时长值的大小，包括：
[0014]针对目标数组内每一个目标物，当目标匹配结果为匹配时，根据目标物的生命时
长值是否为负整数，对生命时长值进行重置或加1处理；
[0015]当目标匹配结果为不匹配时，根据目标物的生命时长值是否为正整数，对目标物的生命时长值进行重置或减1处理。
[0016]一些实施例中，所述根据目标物的生命时长值是否为负整数，对生命时长值进行重置或加1处理，包括：
[0017]若目标物的生命时长值为负整数，则将目标物的生命时长值重置为1；
[0018]若目标物的生命时长值为非负整数，则对目标物的生命时长值进行加1处理。
[0019]一些实施例中，所述根据目标物的生命时长值是否为正整数，对目标物的生命时长值进行重置或减1处理，包括：
[0020]若目标物的生命时长值为正整数，则将目标物的生命时长值重置为
‑
1；
[0021]若目标物的生命时长值为非正整数，则对目标物的生命时长值进行减1处理。
[0022]一些实施例中，所述掉帧阈值为负整数，当存在多个目标生命时长值小于所述掉帧阈值时，所述释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，包括：
[0023]当新增目标物为1个时，释放与最小的目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引；
[0024]当新增目标物为多个时，按照目标生命时长值从小到大的顺序释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，并按照释放的先后顺序将多个新增目标物添加至对应的目标索引处。
[0025]一些实施例中，所述方法还包括：
[0026]当新增目标物的数量大于已释放的目标索引的数量时，根据新增目标物的数量与已释放的目标索引的数量间的差值增加目标数组的长度，以用于添加剩余的新增目标物。
[0027]一些实施例中，所述方法还包括：
[0028]按照索引从大到小的顺序对与目标物对应的生命时长值进行遍历；
[0029]当检测到第一生命时长值小于所述掉帧阈值时，将与第一生命时长值对应的目标物所在的第一索引删除，直至检测到第二生命时长值大于或等于所述掉帧阈值时，停止遍历。
[0030]第二方面，提供了一种目标物时序对齐装置，包括：
[0031]第一构建单元，其用于在进行初始帧的目标识别时，当识别出至少1个目标物时，基于所述目标物的数量构建目标数组；
[0032]第二构建单元，其用于将每个目标物添加至目标数组内对应的索引处，构建目标物的ID值与索引间的映射关系，且为每个目标物设置一生命时长值；
[0033]调整单元，其用于在进行后续帧的目标匹配时，根据目标匹配结果调整每个生命时长值的大小；
[0034]对齐单元，其用于当识别到新增目标物且存在至少一个目标生命时长值小于预设的掉帧阈值时，释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，并将与目标索引对应的ID值更新为新增目标物的ID值，同时为新增目标物设置一生命时长值。
[0035]第三方面，提供了一种目标物时序对齐设备，包括：存储器和处理器，所述存储器
中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的目标物时序对齐方法。
[0036]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的目标物时序对齐方法。
[0037]本申请提供了一种目标物时序对齐方法、装置、设备及可读存储介质，包括在进行初始帧的目标识别时，当识别出至少1个目标物时，基于所述目标物的数量构建目标数组；将每个目标物添加至目标数组内对应的索引处，构建目标物的ID值与索引间的映射关系，且为每个目标物设置一生命时长值；在进行后续帧的目标匹配时，根据目标匹配结果调整每个生命时长值的大小；当识别到新增目标物且存在至少一个目标生命时长值小于预设的掉帧阈值时，释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，并将与目标索引对应的ID值更新为新增目标物的ID值，同时为新增目标物设置一生命时长值。本申请通过目标物的数量构建对应长度的数组，可有效避免存储空间的浪费，同时通过每个目标物的生命时长值与掉帧阈值之间的大小关系来进行目标物的管理，以确保目标物ID与索引之间的对应关系，进而实现目标物时序的对齐，其不仅兼顾了时间和空本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标物时序对齐方法，其特征在于，包括以下步骤：在进行初始帧的目标识别时，当识别出至少1个目标物时，基于所述目标物的数量构建目标数组；将每个目标物添加至目标数组内对应的索引处，构建目标物的ID值与索引间的映射关系，且为每个目标物设置一生命时长值；在进行后续帧的目标匹配时，根据目标匹配结果调整每个生命时长值的大小；当识别到新增目标物且存在至少一个目标生命时长值小于预设的掉帧阈值时，释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，并将与目标索引对应的ID值更新为新增目标物的ID值，同时为新增目标物设置一生命时长值。2.如权利要求1所述的目标物时序对齐方法，其特征在于，所述生命时长值的初始值为1，所述根据目标物匹配结果调整每个生命时长值的大小，包括：针对目标数组内每一个目标物，当目标匹配结果为匹配时，根据目标物的生命时长值是否为负整数，对生命时长值进行重置或加1处理；当目标匹配结果为不匹配时，根据目标物的生命时长值是否为正整数，对目标物的生命时长值进行重置或减1处理。3.如权利要求2所述的目标物时序对齐方法，其特征在于，所述根据目标物的生命时长值是否为负整数，对生命时长值进行重置或加1处理，包括：若目标物的生命时长值为负整数，则将目标物的生命时长值重置为1；若目标物的生命时长值为非负整数，则对目标物的生命时长值进行加1处理。4.如权利要求2所述的目标物时序对齐方法，其特征在于，所述根据目标物的生命时长值是否为正整数，对目标物的生命时长值进行重置或减1处理，包括：若目标物的生命时长值为正整数，则将目标物的生命时长值重置为
‑
1；若目标物的生命时长值为非正整数，则对目标物的生命时长值进行减1处理。5.如权利要求1所述的目标物时序对齐方法，其特征在于，所述掉帧阈值为负整数，当存在多个目标生命时长值小于所述掉帧阈值时，所述释放与目标生命时长值对应的目标物所在的目标索引，将新增目标物添加至目标索引处，包括：当新增目标物为1个时，释放与最小的目标生命...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱金鑫，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。