本公开涉及一种库位检测方法、库位检测装置、电子设备、车辆和介质。该方法包括获取目标图像；对目标图像进行检测以得到库位检测结果，其中，库位检测结果包括：两个入口角点以及两个侧边角度，侧边角度表征其对应的、库位的侧边与两个入口角点的连线所成的角的大小；根据库位检测结果确定库位的位置。由此，在库位检测中对入口角点以及侧边角度进行预测，使得在库位的侧边被墙体、立柱、车辆等物体遮挡的情况下的侧边检测效果得到提升，保证库位检测的准确性和稳定性。的准确性和稳定性。的准确性和稳定性。
【技术实现步骤摘要】
库位检测方法、库位检测装置、电子设备、车辆和介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种库位检测方法、库位检测装置、电子设备、车辆和介质。
技术介绍
[0002]当前车辆智能化程度越来越高，自动泊车成为大部分智能电动车的标配功能，其可以满足用户对自动泊车的需求，使得停车过程无需驾驶人员手动进行控制，其中，对于库位的检测是该功能的一个重要组成部分。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种库位检测方法、库位检测装置、电子设备、车辆和介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种库位检测方法，包括：
[0005]获取目标图像；
[0006]对所述目标图像进行检测以得到库位检测结果，其中，所述库位检测结果包括：两个入口角点以及两个侧边角度，所述侧边角度表征其对应的、库位的侧边与所述两个入口角点的连线所成的角的大小；
[0007]根据所述库位检测结果确定所述库位的位置。
[0008]在一些实施例中，所述对所述目标图像进行检测以得到库位检测结果，包括：
[0009]利用库位检测模型对所述目标图像进行检测，其中，所述库位检测模型为预先根据样本图像和所述样本图像的标注信息进行训练得到。
[0010]在一些实施例中，所述库位检测结果还包括：入库方向；
[0011]所述根据所述库位检测结果确定所述库位的位置，包括：
[0012]确定是否对所述两个侧边角度进行调整；
[0013]响应于确定对所述两个侧边角度进行调整，根据所述入库方向对所述两个侧边角度进行调整；
[0014]根据所述两个入口角点以及调整后的所述两个侧边角度确定所述库位的位置。
[0015]在一些实施例中，所述确定是否对所述两个侧边角度进行调整，包括：
[0016]计算各所述侧边角度对应的所述侧边所在的直线之间的第一夹角所对应的目标角度；
[0017]响应于所述目标角度大于或等于预设的角度阈值，确定对所述两个侧边角度进行调整。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述入库方向对所述两个侧边角度进行调整，包括：
[0019]分别计算各所述侧边角度对应的所述侧边与所述入库方向所成的第二夹角的大小；
[0020]根据所述入库方向调整所述两个侧边角度中、对应的所述第二夹角较大的一者。
[0021]在一些实施例中，所述根据所述入库方向调整所述两个侧边角度中、对应的所述第二夹角较大的一者，包括：
[0022]调整所述两个侧边角度中、对应的所述第二夹角较大的一者，以使得该侧边角度对应的所述侧边向所述入库方向靠拢。
[0023]根据本公开实施例的第二方面，提供一种库位检测装置，包括：
[0024]获取模块，被配置为获取目标图像；
[0025]检测模块，被配置为对所述目标图像进行检测以得到库位检测结果，其中，所述库位检测结果包括：两个入口角点以及两个侧边角度，所述侧边角度表征其对应的、库位的侧边所在的直线与所述两个入口角点的连线所在的直线所成的第一夹角的大小；
[0026]确定模块，被配置为根据所述库位检测结果确定所述库位的位置。
[0027]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
[0028]第一处理器；
[0029]用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
[0030]其中，所述第一处理器被配置为运行所述可执行指令以实现本公开第一方面中任一实施例所提供的库位检测方法的步骤。
[0031]根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆包括：
[0032]第二处理器；
[0033]用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
[0034]其中，所述第二处理器被配置为运行所述可执行指令以实现本公开第一方面中任一实施例所提供的库位检测方法的步骤。
[0035]根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面中任一实施例所提供的库位检测方法的步骤。
[0036]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：获取目标图像；对目标图像进行检测以得到库位检测结果，其中，库位检测结果包括：两个入口角点以及两个侧边角度，侧边角度表征其对应的、库位的侧边与两个入口角点的连线所成的角的大小；根据库位检测结果确定库位的位置。由此，在库位检测中对入口角点以及侧边角度进行预测，使得在库位的侧边被墙体、立柱、车辆等物体遮挡的情况下的侧边检测效果得到提升，保证库位检测的准确性和稳定性。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0039]图1是根据一示例性实施例示出的一种库位检测方法的流程图。
[0040]图2是根据一示例性实施例示出的一种目标图像的示意图。
[0041]图3是根据一示例性实施例示出的另一种目标图像的示意图。
[0042]图4是根据一示例性实施例示出的另一种库位检测方法的流程图。
[0043]图5为本公开实施例中步骤S230的一种实施方法流程图。
[0044]图6为本公开实施例中步骤S231的一种实施方法流程图。
[0045]图7为本公开实施例中步骤S232的一种实施方法流程图。
[0046]图8是根据一示例性实施例示出的又一种目标图像的示意图。
[0047]图9是根据一示例性实施例示出的又一种库位检测方法的流程图。
[0048]图10是根据一示例性实施例示出的一种库位检测装置的框图。
[0049]图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。
[0050]图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆3700的框图。
[0051]图13是根据一示例性实施例示出的一种装置1900的框图。
具体实施方式
[0052]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0053]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0054]图1是根据一示例性实施例示出的一种库位检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤。
[0055]步骤S110、获取目标图像。
[0056]其中，获取待检测的目标图像。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种库位检测方法，其特征在于，包括：获取目标图像；对所述目标图像进行检测以得到库位检测结果，其中，所述库位检测结果包括：两个入口角点以及两个侧边角度，所述侧边角度表征其对应的、库位的侧边与所述两个入口角点的连线所成的角的大小；根据所述库位检测结果确定所述库位的位置。2.根据权利要求1所述的库位检测方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测以得到库位检测结果，包括：利用库位检测模型对所述目标图像进行检测，其中，所述库位检测模型为预先根据样本图像和所述样本图像的标注信息进行训练得到。3.根据权利要求1或2所述的库位检测方法，其特征在于，所述库位检测结果还包括：入库方向；所述根据所述库位检测结果确定所述库位的位置，包括：确定是否对所述两个侧边角度进行调整；响应于确定对所述两个侧边角度进行调整，根据所述入库方向对所述两个侧边角度进行调整；根据所述两个入口角点以及调整后的所述两个侧边角度确定所述库位的位置。4.根据权利要求3所述的库位检测方法，其特征在于，所述确定是否对所述两个侧边角度进行调整，包括：计算各所述侧边角度对应的所述侧边所在的直线之间的第一夹角所对应的目标角度；响应于所述目标角度大于或等于预设的角度阈值，确定对所述两个侧边角度进行调整。5.根据权利要求3所述的库位检测方法，其特征在于，所述根据所述入库方向对所述两个侧边角度进行调整，包括：分别计算各所述侧边角度对应的所述侧边与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄诗尧，万韶华，张波，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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