一种车道线检测方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种车道线检测方法及装置，将从目标图像中提取出的车道线以及参考线，映射到预设的虚拟空间内，并根据映射到虚拟空间内的参考线，确定映射到虚拟空间内的各车道线之间的车道线拓扑关系，根据车道线拓扑关系，对映射到虚拟空间内的各车道线间融合，将融合后的车道线确定未从目标图像中检测出的车道线。的车道线。的车道线。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车道线检测方法及装置。

技术介绍

[0002]在无人驾驶的环境下，需要提前构建出无人设备的地图，其中，地图中需要包含环境信息，例如，无人设备行驶过程中的车道线信息等。以使得无人设备能够合理的做出行驶决策。

技术实现思路

[0003]本说明书提供一种车道线检测方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0004]本说明书采用下述技术方案：
[0005]本说明书提供了一种车道线检测方法，包括：
[0006]将从目标图像中提取出的车道线以及参考线，映射到预设的虚拟空间内，并根据映射到所述虚拟空间内的参考线，确定映射到所述虚拟空间内的各车道线之间的车道线拓扑关系；
[0007]根据所述车道线拓扑关系，对映射到所述虚拟空间内的各车道线进行融合，将融合后的车道线确定为从所述目标图像中检测出的车道线。
[0008]可选地，根据映射到所述虚拟空间内的参考线，确定映射到所述虚拟空间内的各车道线之间的车道线拓扑关系，具体包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：将从目标图像中提取出的车道线以及参考线，映射到预设的虚拟空间内，并根据映射到所述虚拟空间内的参考线，确定映射到所述虚拟空间内的各车道线之间的车道线拓扑关系；根据所述车道线拓扑关系，对映射到所述虚拟空间内的各车道线进行融合，将融合后的车道线确定为从所述目标图像中检测出的车道线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据映射到所述虚拟空间内的参考线，确定映射到所述虚拟空间内的各车道线之间的车道线拓扑关系，具体包括：根据映射到所述虚拟空间内的参考线及车道线，确定映射到所述虚拟空间内各车道线与参考线之间的位置关系；根据所述位置关系，确定映射到所述虚拟空间内各车道线之间的车道线拓扑关系。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线拓扑关系，对映射到所述虚拟空间内的各车道线进行融合，具体包括：将所述虚拟空间中符合所述车道线拓扑关系的多条车道线，作为同组车道线；针对每一组车道线，将该组车道线融合为一条车道线，得到融合后的车道线。4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，根据所述车道线拓扑关系，对映射到所述虚拟空间内的各车道线进行融合，具体包括：确定符合所述车道线拓扑关系的各车道线对应的置信度；根据所述置信度，对符合所述车道线拓扑关系的各车道线在所述虚拟空间中进行融合，得到融合后的车道线。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定符合所述车道线拓扑关系的各车道线对应的置信度，具体包括：针对符合所述车道线拓扑关系的每个车道线，确定采集设备采集包含有该车道线的图像的目标图像时所基于的位姿；根据所述位姿，确定所述采集设备采集包含有该车道线的图像的目标图像时，与该车道线之间的距离；根据所述距离，确定该车道线对应的置信度，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡琦，王明晖，舒畅，任海兵，申浩，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：