搬运机器人和取放组件制造技术

本公开涉及一种搬运机器人和取放组件，该搬运机器人包括：底盘组件、门架组件和取放组件。门架组件设置在底盘组件上，且被构造为在高度方向上延伸；取放组件设置在门架组件上，且被构造为沿门架组件在高度方向上运动；取放组件包括基座，以及间隔设置在所述基座上的两个伸缩臂机构；其中，两个伸缩臂机构被构造为相对于基座旋转，以调节伸缩臂机构的偏转角度。本公开的搬运机器人，能够通过伸缩臂机构的旋转来补偿其与容器之间的角度偏差，使其运动精度高，响应快。响应快。响应快。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人和取放组件


[0001]本公开涉及仓储物流
，特别涉及一种搬运机器人；本公开还涉及一种取放组件。

技术介绍

[0002]搬运机器人是智能仓储领域中实现“货到人”的重要组成，搬运机器人通常包括底盘组件、门架组件及取放组件，通过取放组件可以实现对容器的取放。料箱通常与取放组件具有相适配的尺寸，在取放料箱时，需要将取放组件与料箱对准，从而避免取放失败。
[0003]在现有方案中，为了使取放组件能够精确地对准料箱，需要控制搬运机器人整体转动，来补偿料箱与取放组件之间的角度偏差。由于搬运机器人高度较高，立柱较长，底盘的转动传递至位于机器人顶端的取放组件时，存在响应慢、精度差的缺点。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人及取放组件。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：
[0006]底盘组件；
[0007]门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上，且被构造为在高度方向上延伸；
[0008]取放组件，所述取放组件设置在所述门架组件上，且被构造为沿所述门架组件在高度方向上运动；所述取放组件包括基座，以及间隔设置在所述基座上的两个伸缩臂机构；
[0009]其中，两个所述伸缩臂机构被构造为相对于所述基座旋转，以调节所述伸缩臂机构的偏转角度。
[0010]在本公开的一个实施例中，两个所述伸缩臂机构被构造为受控于角度调节机构旋转。
[0011]在本公开的一个实施例中，两个所述伸缩臂机构被构造为受控于各自的角度调节机构顺时针或逆时针转动相同或不同的角度，以补偿伸缩臂机构与容器之间的角度偏差；或者是，两个所述伸缩臂机构被构造为受控于同一角度调节机构顺时针或逆时针转动相同的角度，以补偿两个所述伸缩臂机构与容器之间的角度偏差。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述伸缩臂机构被构造为转动连接在所述基座上；所述角度调节机构包括设置在所述基座上的驱动电机以及连接在所述驱动电机上的连杆结构；所述连杆结构被构造为受控于所述驱动电机带动所述伸缩臂机构偏转。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述连杆结构包括连接在所述驱动电机上的第一连杆以及铰接在所述第一连杆上的第二连杆，所述伸缩臂机构被构造为与所述第二连杆铰接。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述角度调节机构还包括设置在所述基座上的旋转连接件，所述旋转连接件的两端被配置为相对旋转，其一端被构造为与所述基座固定连接，另一端被构造为与所述伸缩臂机构固定连接。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述旋转连接件的上端被构造为固定在所述伸缩臂机
构的中部位置；所述伸缩臂机构的其中一端被构造为与所述连杆结构连接。
[0016]在本公开的一个实施例中，在所述基座上设置有图像采集装置，所述图像采集装置被构造为获取容器的位姿；所述伸缩臂机构被配置为基于所述位姿偏转，以补偿伸缩臂机构与容器之间的角度偏差。
[0017]在本公开的一个实施例中，所述伸缩臂机构的自由端设置有避障传感器，所述避障传感器被配置为用于探测所述伸缩臂机构的伸出路径是否被遮挡；所述伸缩臂机构被配置为当所述避障传感器探测的路径无遮挡时伸出；以及当所述避障传感器探测的路径有遮挡时偏转角度。
[0018]根据本公开的第二方面，提供了一种取放组件，包括基座以及间隔设置在所述基座上的两个伸缩臂机构；两个所述伸缩臂机构被构造为在取放方向上伸出或缩回，以对容器进行取放，还被构造为相对于所述基座旋转，以调节所述伸缩臂机构的偏转角度。
[0019]在本公开的一个实施例中，两个所述伸缩臂机构被构造为转动连接在所述基座上，且被构造为受控于角度调节机构旋转；所述角度调节机构包括设置在所述基座上的驱动电机以及连接在所述驱动电机上的连杆结构；所述连杆结构被构造为受控于所述驱动电机带动所述伸缩臂机构偏转。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述连杆结构包括连接在所述驱动电机上的第一连杆以及铰接在所述第一连杆上的第二连杆，所述伸缩臂机构被构造为与所述第二连杆铰接。
[0021]在本公开的一个实施例中，所述角度调节机构还包括设置在所述基座上的旋转连接件，所述旋转连接件的两端被配置为相对旋转，其一端被构造为与所述基座固定连接，另一端被构造为与所述伸缩臂机构固定连接。本公开的一个有益效果在于，该搬运机器人能够转动两个伸缩臂机构，使得伸缩臂机构对准容器。这样就实现了灵活调整伸缩臂机构的偏转角度，由于伸缩臂机构的体积重量较小，所需驱动原件的功率也较低，节约了搬运成本；另外，本公开的搬运机器人，通过伸缩臂机构的旋转来补偿其与容器之间的角度偏差，使其运动精度高，响应快。
[0022]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0023]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0024]图1是本公开的搬运机器人的结构示意图；
[0025]图2是本公开的升降平台的结构示意图；
[0026]图3是本公开的取放组件的结构示意图；
[0027]图4是本公开的角度调节机构的结构示意图；
[0028]图5是本公开的驱动电机及连杆结构的结构示意图；
[0029]图6是本公开的旋转连接件的结构示意图；
[0030]图7是本公开的伸缩臂机构的局部结构示意图。
[0031]图1至图7中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0032]1、底盘组件，2、门架组件，3、取放组件，31、基座，311、图像采集装置，32、角度调节
机构，321、驱动电机，3211、输出轴，322、第一连杆，323、第二连杆，324、旋转连接件，3241、上端部，3242、下端部，3243、转动部，33、伸缩臂机构，331、拨指，332、避障传感器，34、升降平台。
具体实施方式
[0033]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0034]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
[0035]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0036]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0037]在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
[0038]在本文中，“第一”、“第二”等仅用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：底盘组件(1)；门架组件(2)，所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上，且被构造为在高度方向上延伸；取放组件(3)，所述取放组件(3)设置在所述门架组件(2)上，且被构造为沿所述门架组件(2)在高度方向上运动；所述取放组件(3)包括基座(31)，以及间隔设置在所述基座(31)上的两个伸缩臂机构(33)；其中，两个所述伸缩臂机构(33)被构造为相对于所述基座(31)旋转，以调节所述伸缩臂机构(33)的偏转角度。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述伸缩臂机构(33)被构造为受控于角度调节机构(32)旋转。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述伸缩臂机构(33)被构造为受控于各自的角度调节机构(32)顺时针或逆时针转动相同或不同的角度，以补偿伸缩臂机构(33)与容器之间的角度偏差；或者是，两个所述伸缩臂机构(33)被构造为受控于同一角度调节机构(32)顺时针或逆时针转动相同的角度，以补偿两个所述伸缩臂机构(33)与容器之间的角度偏差。4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂机构(33)被构造为转动连接在所述基座(31)上；所述角度调节机构(32)包括设置在所述基座上的驱动电机(321)以及连接在所述驱动电机(321)上的连杆结构；所述连杆结构被构造为受控于所述驱动电机(321)带动所述伸缩臂机构(33)偏转。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述连杆结构包括连接在所述驱动电机(321)上的第一连杆(322)以及铰接在所述第一连杆(322)上的第二连杆(323)，所述伸缩臂机构(33)被构造为与所述第二连杆(323)铰接。6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述角度调节机构(32)还包括设置在所述基座上的旋转连接件(324)，所述旋转连接件(324)的两端被配置为相对旋转，其一端被构造为与所述基座(31)固定连接，另一端被构造为与所述伸缩臂机构(33)固定连接。7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述旋转连接件(324)的上端被构造为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓伟，肖玉辉，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：