车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质制造方法及图纸

本申请公开一种车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质，包括：获取车辆与前车车辆之间的第一纵向检测距离，以及车辆与侧方车辆之间的第一侧向检测距离；获取车辆的纵向测距偏差方差和侧向测距偏差方差；确定车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离；基于第一纵向检测距离、纵向测距偏差方差和纵向安全距离生成第一风险值，并基于第一侧向检测距离、侧向测距偏差方差和侧向安全距离生成第二风险值；结合第一风险值和第二风险值，确定风险结果。根据本申请实施例，能够评估自动驾驶系统工作时的碰撞风险。撞风险。撞风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质


[0001]本申请属于智能驾驶
，尤其涉及一种车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质。

技术介绍

[0002]目前，随着感知、控制、计算机、传感、人工智能等相关科学与技术的进步，智能驾驶车辆已进入人们的生活中，将会影响与改变人类未来交通与通行方式。但目前智能驾驶技术还未成熟，基于现实交通环境的复杂与多变性，以及感知技术的局限或缺陷等多种因素的影响，智能车辆的智能驾驶功能还存在大量安全隐患。
[0003]相关技术中，为了加快智能驾驶技术落地，以及智能驾驶车辆地大规模应用，如何量化与评估智能驾驶系统存在的安全风险，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质，能够对车辆智能驾驶系统的安全风险进行量化评估，以判断智能驾驶系统的安全性，有效量化智能驾驶系统的安全风险。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车辆安全风险评估方法，该方法包括：获取车辆与前车车辆之间的第一纵向检测距离，以及车辆与侧方车辆之间的第一侧向检测距离；获取车辆的纵向测距偏差方差和侧向测距偏差方差；确定车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离，第一行驶场景为车辆跟随前车车辆行驶，第二行驶场景为车辆超过前车车辆行驶；基于第一纵向检测距离、纵向测距偏差方差和纵向安全距离生成第一风险值，并基于第一侧向检测距离、侧向测距偏差方差和侧向安全距离生成第二风险值，第一风险值用于表征跟车过程中的碰撞风险，第二风险值用于表征超车过程中的碰撞风险；结合第一风险值和第二风险值，确定风险结果，风险结果用于表征车辆的碰撞风险；其中，纵向测距偏差方差为在第一测试场景下，车辆与被测对象之间的纵向检测距离与其纵向真实距离的偏差值的方差，侧向测距偏差方差为在第二测试场景下，车辆与被测对象之间的侧向检测距离与其侧向真实距离的偏差值的方差。
[0006]在第一方面的一些可实现方式中，确定车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离，包括：将车辆的行驶速度与预设安全时间相乘，得到在第一行驶场景下的纵向安全距离；确定第二行驶场景下的侧向安全距离为预设安全距离。
[0007]在第一方面的一些可实现方式中，基于第一纵向检测距离、纵向测距偏差方差和纵向安全距离生成第一风险值，包括：获取车辆的纵向控制偏差方差，纵向控制偏差方差为在纵向控制功能下，车辆的真实纵向移动距离与其目标纵向移动距离的偏差值的方差；将纵向测距偏差方差和纵向控制偏差方差相加，得到纵向偏差总方差；基于纵向偏差总方差、第一纵向检测距离和纵向安全距离，生成第一风险值。
[0008]在第一方面的一些可实现方式中，基于纵向偏差总方差、第一纵向检测距离和纵向安全距离，生成第一风险值，包括：获取车辆的纵向测距偏差和纵向控制偏差；将第一纵向检测距离、纵向测距偏差和纵向控制偏差相加，得到纵向参考距离；基于纵向参考距离和纵向偏差总方差，确定第一目标积分函数；计算第一目标积分函数在纵向安全区间上的积分值，得到第一积分结果，纵向安全区间基于纵向安全距离确定；结合第一积分结果和纵向偏差总方差，生成第一风险值；其中，纵向测距偏差为在第一测试场景下，车辆与被测对象之间的纵向检测距离与其纵向真实距离的偏差值的平均值，纵向控制偏差为在纵向控制功能下，车辆的真实纵向移动距离与其目标纵向移动距离的偏差值的平均值。
[0009]在第一方面的一些可实现方式中，基于第一侧向检测距离、侧向测距偏差方差和侧向安全距离生成第二风险值，包括：获取车辆的侧向控制偏差方差，侧向控制偏差方差为在侧向控制功能下，车辆的真实侧向移动距离与其目标侧向移动距离的偏差值的方差；将侧向测距偏差方差和侧向控制偏差方差相加，得到侧向偏差总方差；基于侧向偏差总方差、第一侧向检测距离和侧向安全距离，生成第二风险值。
[0010]在第一方面的一些可实现方式中，基于侧向偏差总方差、第一侧向检测距离和侧向安全距离，生成第二风险值，包括：获取车辆的侧向测距偏差和侧向控制偏差；将第一侧向检测距离、侧向测距偏差和侧向控制偏差相加，得到侧向参考距离；基于侧向参考距离和侧向偏差总方差，确定第二目标积分函数；计算第二目标积分函数在侧向安全区间上的积分值，得到第二积分结果，侧向安全区间基于侧向安全距离确定；结合第二积分结果和侧向偏差总方差，生成第二风险值；其中，侧向测距偏差为在第二测试场景下，车辆与被测对象之间的侧向检测距离与其侧向真实距离的偏差值的平均值，侧向控制偏差为在侧向控制功能下，车辆的真实侧向移动距离与其目标侧向移动距离的偏差值的平均值。
[0011]在第一方面的一些可实现方式中，结合第一风险值和第二风险值，确定风险结果，包括：获取车辆对前方车辆的漏检概率，得到第三风险值；将第一风险值、第二风险值和第三风险值分别与对应预设权重相乘后，将乘积进行累加，得到风险结果。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆安全风险评估装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆与前车车辆之间的第一纵向检测距离，以及车辆与侧方车辆之间的第一侧向检测距离；所述获取模块，还用于获取车辆的纵向测距偏差方差和侧向测距偏差方差；确定模块，用于确定车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离，第一行驶场景为车辆跟随前车车辆行驶，第二行驶场景为车辆超过前车车辆行驶；生成模块，用于基于第一纵向检测距离、纵向测距偏差方差和纵向安全距离生成第一风险值，并基于第一侧向检测距离、侧向测距偏差方差和侧向安全距离生成第二风险值，第一风险值用于表征跟车过程中的碰撞风险，第二风险值用于表征超车过程中的碰撞风险；风险评估模块，用于结合第一风险值和第二风险值，确定风险结果，风险结果用于表征车辆的碰撞风险；其中，纵向测距偏差方差为在第一测试场景下，车辆与被测对象之间的纵向检测距离与其纵向真实距离的偏差值的方差，侧向测距偏差方差为在第二测试场景下，车辆与被测对象之间的侧向检测距离与其侧向真实距离的偏差值的方差。
[0013]在第二方面的一些可实现方式中，确定模块具体用于：将车辆的行驶速度与预设安全时间相乘，得到在第一行驶场景下的纵向安全距离；确定第二行驶场景下的侧向安全距离为预设安全距离。
[0014]在第二方面的一些可实现方式中，生成模块包括：获取单元，用于获取车辆的纵向控制偏差方差，纵向控制偏差方差为在纵向控制功能下，车辆的真实纵向移动距离与其目标纵向移动距离的偏差值的方差；计算单元，用于将纵向测距偏差方差和纵向控制偏差方差相加，得到纵向偏差总方差；生成单元，用于基于纵向偏差总方差、第一纵向检测距离和纵向安全距离，生成第一风险值。
[0015]在第二方面的一些可实现方式中，生成单元具体用于：获取车辆的纵向测距偏差和纵向控制偏差；将第一纵向检测距离、纵向测距偏差和纵向控制偏差相加，得到纵向参考距离；基于纵向参考距离和纵向偏差总方差，确定第一目标积分函数；计算第一目标积分函数在纵向安全区间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆安全风险评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆与前车车辆之间的第一纵向检测距离，以及所述车辆与侧方车辆之间的第一侧向检测距离；获取所述车辆的纵向测距偏差方差和侧向测距偏差方差；确定所述车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及所述车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离，所述第一行驶场景为所述车辆跟随所述前车车辆行驶，所述第二行驶场景为所述车辆超过所述前车车辆行驶；基于所述第一纵向检测距离、所述纵向测距偏差方差和所述纵向安全距离生成第一风险值，并基于所述第一侧向检测距离、所述侧向测距偏差方差和所述侧向安全距离生成第二风险值，所述第一风险值用于表征跟车过程中的碰撞风险，所述第二风险值用于表征超车过程中的碰撞风险；结合所述第一风险值和所述第二风险值，确定风险结果，所述风险结果用于表征所述车辆的碰撞风险；其中，所述纵向测距偏差方差为在第一测试场景下，所述车辆与被测对象之间的纵向检测距离与其纵向真实距离的偏差值的方差，所述侧向测距偏差方差为在第二测试场景下，所述车辆与所述被测对象之间的侧向检测距离与其侧向真实距离的偏差值的方差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在第一行驶场景下的纵向安全距离，以及所述车辆在第二行驶场景下的侧向安全距离，包括：将所述车辆的行驶速度与预设安全时间相乘，得到所述在第一行驶场景下的纵向安全距离；确定所述第二行驶场景下的侧向安全距离为预设安全距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一纵向检测距离、所述纵向测距偏差方差和所述纵向安全距离生成第一风险值，包括：获取所述车辆的纵向控制偏差方差，所述纵向控制偏差方差为在纵向控制功能下，所述车辆的真实纵向移动距离与其目标纵向移动距离的偏差值的方差；将所述纵向测距偏差方差和所述纵向控制偏差方差相加，得到纵向偏差总方差；基于所述纵向偏差总方差、所述第一纵向检测距离和所述纵向安全距离，生成所述第一风险值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向偏差总方差、所述第一纵向检测距离和所述纵向安全距离，生成所述第一风险值，包括：获取所述车辆的纵向测距偏差和纵向控制偏差；将所述第一纵向检测距离、所述纵向测距偏差和纵向控制偏差相加，得到纵向参考距离；基于所述纵向参考距离和所述纵向偏差总方差，确定第一目标积分函数；计算所述第一目标积分函数在纵向安全区间上的积分值，得到第一积分结果，所述纵向安全区间基于所述纵向安全距离确定；结合所述第一积分结果和所述纵向偏差总方差，生成所述第一风险值；其中，所述纵向测距偏差为在所述第一测试场景下，所述车辆与所述被测对象之间的纵向检测距离与其纵向真实距离的偏差值的平均值，所述纵向控制偏差为在纵向控制功能
下，所述车辆的真实纵向移动距离与其目标纵向移动距离的偏差值的平均值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一侧向检测距离、所述侧向测距偏差方差和所述侧向安全距离生成第二风险值，包括：获取所述车辆的侧向控制偏差方差，所述侧向控制偏差方差为在侧向控制功能下，所述车辆的真实侧向移动距离与其目标侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红，李克强，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：